《機械工程控制基礎(chǔ)》第五版配套第三章線性系統(tǒng)的時域分析第2講課件

二階系統(tǒng)的標準形式，相應(yīng)的方塊圖如圖3-8所示（3-18）－自然頻率（或無阻尼振蕩頻率）－阻尼比（相對阻尼系數(shù)）二階系統(tǒng)的動態(tài)特性，可以用和加以描述,二階系統(tǒng)的特征方程：（3-19）（3-20）3.3.2Unit-StepResponseofSecond-OrderSystems阻尼比是實際阻尼系數(shù)F與臨界阻尼系數(shù)的比值

－臨界阻尼系數(shù)，時，阻尼系數(shù)二．二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

若系統(tǒng)的輸入信號為單位階躍函數(shù)，即則二階系統(tǒng)的階躍路應(yīng)函數(shù)的Laplace變換式為：其響應(yīng)函數(shù)討論如下：

（1）當，系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)時，由式（3.4.8）有或式（3.4.10）中的第二項是瞬態(tài)項，是減幅正弦振蕩函數(shù)，它的振幅隨時間t的增加而減小。（3.4.10）（4）當，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)時，由式（3.4.8）有式中，

(3.4.13)

計算表明，當時，在式（3.4.13）的兩個衰減的指數(shù)項中，的衰減比的要快得多，因此，過渡過程的變化以項其主要作用。從S平面看，愈靠近虛軸的根，衰減越慢，對過渡過程影響愈大，起主導(dǎo)作用。

式（3.4.10）～式（3.4.13）所描述的單位階躍響應(yīng)函數(shù)如圖3.4.3所示在根據(jù)給定的性能指標設(shè)計系統(tǒng)時，將一階系統(tǒng)與二階系統(tǒng)相比，通常選擇二階系統(tǒng)，這是因為二階系統(tǒng)容易得到較短的過渡過程時間，并且也能同時滿足對振蕩性能的要求。

三．二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標考慮：一）產(chǎn)生階躍輸入比較容易，而且從單位階躍響應(yīng)也較容易求得任何其它輸入的響應(yīng)；二）在實際中，許多輸入與階躍輸入相似，而且階躍輸入又往往是實際中最不利的輸入情況。因此:性能指標以系統(tǒng)對單位階躍輸入的時域響應(yīng)量值給出。因為：無振蕩的單調(diào)過程的過渡時間太長，故除了那些不允許產(chǎn)生振蕩的系統(tǒng)外，通常都允許系統(tǒng)有適度的振蕩，以獲得較短的過渡過程時間。所以：在設(shè)計二階系統(tǒng)時，常使系統(tǒng)在欠阻尼（通常取）狀態(tài)下工作。

有關(guān)二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標的定義及計算公式除特別說明者外，都是針對欠阻尼二階系統(tǒng)而言的；更確切地說，是針對欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的過渡過程而言的。 欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階響應(yīng)的過渡過程的特性，通常采用下列性能指標（見圖3.4.4）描述:1、上升時間

響應(yīng)曲線從原工作狀態(tài)出發(fā)，第一次達到輸出穩(wěn)態(tài)值所需的時間定義為上升時間（對于過阻尼系統(tǒng)，一般將響應(yīng)曲線從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%所需的時間稱為上升時間）。欠阻尼二階系統(tǒng)（），階躍相應(yīng)為：根據(jù)定義，時，由式（3.4.9），得考慮故有令得因為上升時間是第一次到達輸出穩(wěn)態(tài)值的時間，故取即由關(guān)系式，當增大，就增大。

(3.4.9)2、峰值時間

響應(yīng)曲線達到第一個峰值所需的時間定義為峰值時間，將式（3.4.9）對時間t求導(dǎo)數(shù)，并令其為零，便可求得峰值時間即由由定義取因此

可見峰值時間是有阻尼振蕩周期的一半，另外，由關(guān)系式（3.4.15）及可知，當ξ一定時，增大，就減小；當一定時，ξ增大，就增大，此情況與的相同。(3.4.15)3、最大超調(diào)量

最大超調(diào)量定義，即因為最大超調(diào)量發(fā)生在峰值時間，時，故將式（3.4.9）與代入式（3.4.16），可求得：

超調(diào)量只與阻尼比ξ有關(guān)，而與無阻尼固有頻率無關(guān)。所以，的大小說明系統(tǒng)的阻尼特性。當系統(tǒng)阻尼比ξ確定后，即可求得與其相對的超調(diào)量；反之，如果給出了系統(tǒng)所要求的，也可由此確定相應(yīng)的阻尼比。當ξ=0.4～0.8時，相應(yīng)的超調(diào)量。

若取得若取得當時，可分別將式（3.4.22）和式（3.4.23）近似取為：與ξ之間的精確關(guān)系，可由式（3.4.20）求得，當，為最??；當，為最小，在設(shè)計二階系統(tǒng)時，一般取作為最佳阻尼比。此時不僅小，而且起調(diào)量也不大，取的另一理由將在§4.4中說明。

（3.4.22）（3.4.23）

具體設(shè)計：根據(jù)最大超調(diào)量的要求，確定阻尼ξ，所以調(diào)整時間主要是根據(jù)系統(tǒng)的來確定的。由此可見，二階系統(tǒng)的特征參數(shù)決定系統(tǒng)的調(diào)整時間和最大超調(diào)量；反過來，根據(jù)對的要求，也能確定二階系統(tǒng)的特征參數(shù)。

5、振蕩次數(shù)N在過渡過程時間內(nèi)，穿越其穩(wěn)態(tài)值的次數(shù)的一半定義為振蕩次數(shù)，從式（3.4.10）可知，系統(tǒng)的振蕩周期是所以其振蕩次數(shù)為：因此，當時，由，得從式（3.4.24）和式（3.4.25）可以看出，振蕩次數(shù)N隨著ξ的增大而減小，它的大小直接反映了系統(tǒng)的阻尼特性。（3.4.24）

（3.4.25）四.二階系統(tǒng)計算舉例解由圖3.4.6（a）可知，是階躍力輸入，＝8.9N，是輸出位移。由圖3.4.6（b）可知系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出＝0.03m，＝0.0029m，，此系統(tǒng)的傳遞函數(shù)顯然為：式中：（1）求k由Laplace變換的終值定理可知：而＝0.03m，因此k＝297N/m.。其實，根據(jù)Hooker定律很容易直接計算k。因為即為靜變形，即可視為靜載荷，從而有即得(2)求m由式（3.4.16）得又由式（3.4.17）求得將代入中，得。再由求得m＝77.3kg。（3）求c

由，求得(2)圖3.4.7（b）所示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：為了滿足條件：，由式（3.4.17）算得?，F(xiàn)因，而從而求得從此題可以看出，如第二章所講，當系統(tǒng)加入微分負反饋時，相當于增加了系統(tǒng)的阻尼比ξ，改善了系統(tǒng)振蕩性能，即減小了，但并沒有改變無阻尼固有頻率。§3.5高階系統(tǒng)的響應(yīng)分析

實際上，大量的系統(tǒng)，用高階微分方程來描述。這種系統(tǒng)叫做高階系統(tǒng)。對高階系統(tǒng)的研究和分析，一般是比較復(fù)雜的。在分析高階系統(tǒng)時，要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使問題簡化為零階、一階與二階環(huán)節(jié)等的組合，而且也可包含延時環(huán)節(jié)，而一般所關(guān)注的，往往是高階系統(tǒng)中的二階振蕩環(huán)節(jié)的特性。因此，本節(jié)將著重闡明高階系統(tǒng)過渡過程的閉環(huán)主導(dǎo)極點的概念，并利用這一概念，將高階系統(tǒng)簡化為二階振蕩系統(tǒng)。

由以上分析可知，在系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的極點中，如果距虛軸最近的一對共軛復(fù)數(shù)極點的附近沒有零點，而其他的極點距虛軸的距離都在這對極點距虛距離的五倍數(shù)上時，則系統(tǒng)的過渡過程的形式及其性能指標主要取決于距虛軸最近的這對共軛復(fù)數(shù)極點。這種距虛軸最近的極點稱為“主導(dǎo)極點”，它們經(jīng)常以共軛復(fù)數(shù)的形式成對出現(xiàn)。 應(yīng)用主導(dǎo)極點分析高階系統(tǒng)的過渡過程，實質(zhì)上就是把高階系統(tǒng)近似作為二創(chuàng)振蕩系統(tǒng)來處理，這樣就大大簡化了系統(tǒng)的分析和綜合工作，但在應(yīng)用這種方法時一定要注意條件，同時還要注意，在精確分析中，其他極點與零點對系統(tǒng)過渡的影響不能忽視。3.6系統(tǒng)誤差分析與計算

“準確”是控制系統(tǒng)的一個重要性能。實際系統(tǒng)：輸出量不能絕對精確地達到所期望的數(shù)值，期望的數(shù)值與實際輸出的差就是所謂的誤差。1.存在隨機干擾作用時，可能帶來隨機誤差；2.元件的性能不完善、變質(zhì)或者存在諸如干摩擦、間隙、死區(qū)等非線性時，也可能帶來誤差。

本節(jié)討論在沒有隨機干擾作用，元件也是理想的線性元件的情況下，系統(tǒng)的誤差。

穩(wěn)定的自動控制系統(tǒng)，在某一典型輸入作用下，系統(tǒng)的運動大致可以分為兩個階段：過渡過程或瞬態(tài)；某種新的平衡狀態(tài)或穩(wěn)態(tài)。

系統(tǒng)的輸出量:瞬態(tài)分量(或自由響應(yīng));穩(wěn)態(tài)分量(或強迫響應(yīng))

系統(tǒng)的誤差:瞬態(tài)誤差;穩(wěn)態(tài)誤差瞬態(tài)誤差隨過渡過程逐漸衰減，穩(wěn)態(tài)誤差最后成為誤差的主要部分。這一誤差與系統(tǒng)的輸入、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)。對不穩(wěn)定系統(tǒng)根本談不上誤差問題。

1.系統(tǒng)的誤差e(t)與偏差的計算

控制系統(tǒng)的誤差：以系統(tǒng)輸出端為基準來定義的。設(shè)是控制系統(tǒng)所希望的輸出，是其實際的輸出，則誤差定義為：其Laplace變換記為（為避免與偏差E(s)混淆，用下標1區(qū)別），

控制系統(tǒng)的偏差：以系統(tǒng)的輸入端為基準來定義的,記為：其Laplace變換為：式中，H(s)為反饋回路的傳遞函數(shù)；(3.6.1)(3.6.2)

偏差

之間存在關(guān)系：閉環(huán)控制系統(tǒng)之所以能對輸出Xo(s)起自動控制作用，就在于運用偏差進行控制。當時，由于E(s)≠0，控制作用力圖將Xo(s)值調(diào)節(jié)到Xor(s)值；反之時，應(yīng)有E(s)＝0，而使不再對Xo(s)進行調(diào)節(jié)。

當時:故或由上式可求得一般情況下系統(tǒng)的誤差與偏差之間的關(guān)系為：或

偏差：在實際系統(tǒng)中是可以測量的,因而具有一定的物理意義；誤差：在實際系統(tǒng)中無法測量，因而一般只具有數(shù)學(xué)意義，在性能指標中經(jīng)常使用。在后面敘述中，均采用偏差進行計算與分析。如果需要計算誤差，求出偏差后依據(jù)(3.6.4)式可求出。對單位反饋系統(tǒng)來說來說，故偏差與誤差e(t)相同.上述關(guān)系如圖3.6.1所示。(3.6.4)(2)誤差e(t)的一般計算

一般情況下分析、計算系統(tǒng)的誤差e(t)：設(shè)輸入與干擾N(s)同時作用于系統(tǒng)，如圖3.6.2所示.

現(xiàn)可求得在圖示情況下的Xo(s)，即式中，為輸入與輸出之間的傳遞函數(shù)

為干擾與輸出之間的傳遞函數(shù)將式（3.6.3）、式（3.6.5）代入式（3.6.1）得：3.6.5式中，

為無干擾n(t)時誤差e(t)對于輸入xi(t)的傳遞函數(shù)，為無輸入xi(t)時誤差e(t)對于干擾n(t)的傳遞函數(shù)。與總稱為誤差傳遞函數(shù)，反映了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)對誤差的影響。（3.6.6）3.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差

系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：穩(wěn)定的系統(tǒng)進入穩(wěn)態(tài)后的誤差,因此,穩(wěn)態(tài)誤差的定義為：為了計算穩(wěn)態(tài)誤差，可先求出系統(tǒng)的誤差信號的Laplace變換式，再用終值定理求解同理，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差3.6.7

3.6.8

3.6.9

4.與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差

現(xiàn)分析如圖3.6.3所示的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差。由圖3.6.3可知故 由終值定理得穩(wěn)態(tài)偏差為即 （3.6.10）

（3.6.11）

穩(wěn)態(tài)偏差不僅與系統(tǒng)特性（結(jié)構(gòu)與參數(shù)）有關(guān)，而且與輸入信號特性有關(guān)。設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)Gk(s)為

式中，n,m分別為GK(s)的分母，分子階數(shù)，k是系統(tǒng)的開環(huán)增益,v為串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的個數(shù)，或稱系統(tǒng)的無差度，它表征遼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征。3.6.12

若記顯然

則將系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)表達為

工程上一般規(guī)定：

v=0,1,2時分別稱為0型,I型和II型系統(tǒng)。v愈高,穩(wěn)態(tài)精度愈高,但穩(wěn)定性愈差,因此,一般系統(tǒng)不超過III型。

3.6.13（1）當輸入為階躍信號（位置輸入信號）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差為式中，

稱為位置無偏系數(shù)。

表示單位階躍輸入時的穩(wěn)態(tài)偏差，稱穩(wěn)態(tài)位置偏差對于0型系統(tǒng)，，，為有差系統(tǒng)，且K愈大愈小。對于I、II型系統(tǒng)，，，為位置無差系統(tǒng)?？梢?，當系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中有積分環(huán)節(jié)存在時，系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)值將是無差的。而沒有積分環(huán)節(jié)時，穩(wěn)態(tài)是有差的。為了減少誤差，應(yīng)當適當提高放大倍數(shù)。但過大的K值，將影響系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。

3.6.143.6.15

（2）當輸入為斜坡信號（速度輸入）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差xi(t)=r(t)=t(t≥0)，Xi(s)=1/s2，

稱為速度無偏系數(shù)，對于0型系統(tǒng)，對于I型系統(tǒng)，對于II型系統(tǒng)，表示單位斜坡輸入時的穩(wěn)態(tài)偏差，稱穩(wěn)態(tài)速度偏差。3.6.163.6.17上述分析說明，0型系統(tǒng)不能適應(yīng)斜坡輸入，因為其穩(wěn)態(tài)偏差為；I型系統(tǒng)能跟蹤斜坡輸入，但存在穩(wěn)態(tài)偏差，同樣可以增大K值來減少偏差；對于II型或高于II型的系統(tǒng)，對斜坡輸入響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)是無差的。用三角波模擬I型系統(tǒng)斜坡輸入時的輸出波形如圖3.6.4所示。（3）當輸入為拋物線信號（加速度）輸入時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差xi(t)=t2/2

(t≥0)，Xi(s)=1/s3

式中稱為加速度無偏系數(shù)。對于0、I型系統(tǒng)，對于II型系統(tǒng)，3.6.193.6.18

可見，當輸人為加速度信號時，0、工型系統(tǒng)不能跟隨，Ⅱ型為有差，要無差則應(yīng)采用Ⅲ型或高于Ⅲ型的系統(tǒng)。Ⅱ型系統(tǒng)加速度信號輸人時，輸入輸出波形如圖3．6．5所示。上述討論的穩(wěn)態(tài)偏差根據(jù)式(3．6．4)可以換算為穩(wěn)態(tài)誤差。

綜上所述，在不同輸入時不同類型系統(tǒng)中的穩(wěn)態(tài)偏差可以列成表3．6．1。

單位階躍輸入單位恒速輸入單位恒加速度輸入0型系統(tǒng)I型系統(tǒng)0II型系統(tǒng)00系統(tǒng)的輸入系統(tǒng)的開環(huán)根據(jù)上面的討論，可歸納出如下幾點：(1)無偏系數(shù)的物理意義：穩(wěn)態(tài)偏差與輸入信號的形式有關(guān)，在隨動系統(tǒng)中一般稱階躍信號為位置信號，斜坡信號為速度信號，拋物線信號為加速度信號。

由輸人“某種”信號而引起的穩(wěn)態(tài)偏差用一個系數(shù)來表示，就叫“某種”無偏系數(shù)，如位置無偏系數(shù)，它表示了穩(wěn)態(tài)的精度?！澳撤N”無偏系數(shù)愈大，精度愈高；當無偏系數(shù)為零時即穩(wěn)態(tài)偏差，表示不能跟隨輸出；無偏系數(shù)為，則穩(wěn)態(tài)無差。(2)增加系統(tǒng)的型別時，系統(tǒng)的準確度將提高，然而當系統(tǒng)采用增加開環(huán)傳遞函數(shù)中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目的辦法來增高系統(tǒng)的型別時，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將變差，開環(huán)傳遞函數(shù)中包含兩個以上積分環(huán)節(jié)時，要保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性是比較困難的，因此Ⅲ型或更高型的系統(tǒng)實現(xiàn)起來是不容易的，實際上也是極少采用的。

增大K也可以有效地提高系統(tǒng)的準確度，然而也會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差。因此，穩(wěn)定與準確是有矛盾的，需要統(tǒng)籌兼顧。為了減小誤差，是增大系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)K還是提高系統(tǒng)的型別也需要根據(jù)具體情況作全面的考慮。

(3)根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理，可知當輸入控制信號是上述典型信號的線性組合時，即輸出量的穩(wěn)態(tài)偏差應(yīng)是它們分別作用時穩(wěn)態(tài)偏差之和，即(4)對于單位反饋系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)偏差等于穩(wěn)態(tài)誤差。對于非單位反饋系統(tǒng)，可由式(3．6．4)將穩(wěn)態(tài)偏差換算為穩(wěn)態(tài)誤差。必須注意，不能將系統(tǒng)化為單位反饋系統(tǒng)，再由計算偏差得到誤差，因為兩者計算出的偏差和誤差是不同的。例3．6．1設(shè)具有測速發(fā)電機反饋的位置隨動系統(tǒng)如圖3.6.6及3.6.7所示。要求計算當,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差，并對系統(tǒng)在不同輸入形式下，具有不同穩(wěn)態(tài)偏差的現(xiàn)象進行物理說明。圖3.6.6圖3.6.7解:圖3.6.6與圖3.6.7是同一個系統(tǒng),后者是原來的結(jié)構(gòu)圖,前者則是由后者變化而來.下面現(xiàn)分別求穩(wěn)態(tài)偏差.圖3.6.6所示，開環(huán)傳遞函數(shù):,為I型系統(tǒng):圖3.6.7所示系統(tǒng),開環(huán)傳遞函數(shù)為,為I型系統(tǒng)

同一系統(tǒng)不同結(jié)構(gòu)圖下求得的偏差不同:物理意義從圖3.6.7較好解釋:系統(tǒng)對于階躍輸入信號不存在穩(wěn)態(tài)偏差,由于系統(tǒng)受到階躍位置信號作用后，其穩(wěn)態(tài)輸出必定是一個恒定的位置，這時伺服電動機必須停止轉(zhuǎn)動。顯然，要使電動機不轉(zhuǎn)，加在電動機控制繞組上的電壓必須為零。這就意味著偏差信號的穩(wěn)態(tài)值等于零，因此系統(tǒng)不存在位置偏差。

斜坡輸入信號作用于系統(tǒng)，那么系統(tǒng)的輸出量在進入穩(wěn)態(tài)以后，必定以輸入信號的速度轉(zhuǎn)動。這樣，就要求電動機作恒速運轉(zhuǎn)，因此在電動機控制繞組上需要作用以一個恒定的電壓，由此推得偏差信號的終值應(yīng)等于一個常值，所以系統(tǒng)存在常值速度偏差o

等加速輸入信號作用于系統(tǒng)時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出也應(yīng)作等加速變化，為此要求電動機控制繞組有等加速變化的電壓輸入，最后歸結(jié)為要求誤差信號隨時間線性增長。顯然，當時，系統(tǒng)的加速度偏差差必為無窮大。

5.與干擾有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差對系統(tǒng)除應(yīng)考慮控制的輸入作用外，還應(yīng)考慮各種擾動的輸入作用。系統(tǒng)在擾動作用下的穩(wěn)態(tài)偏差反映了系統(tǒng)的抗干擾能力，對如圖3.6.2所示系統(tǒng)，在考慮干擾的影響時，可以不考慮輸入，即令，此時，由干擾引起的誤差，即為干擾所引起的輸出。由干擾引起的穩(wěn)態(tài)偏差可由下式算出根據(jù)式(6.2.4)可換算得穩(wěn)態(tài)誤差.下面通過例子，討論控制器設(shè)計問題。3.6.203.6.21

3.6.22

3.6.23

例3．6．2，圖3.6.8是采用比例控制器的系統(tǒng)。比例控制器輸出力矩M，用以改變被控對象的位置，N表示出現(xiàn)在執(zhí)行機構(gòu)上的階躍力矩擾動。所謂比例控制規(guī)律是指控制器輸出信號與誤差信號之間呈比例關(guān)系，輸入信號及干擾均為單位階躍信號，分析系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)偏差？圖3.6.8比例控制規(guī)律控制階躍干擾

解：令，開環(huán)傳遞函數(shù):,為I型系統(tǒng)，階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)偏差為0；令，，則偏差為

系統(tǒng)總偏差為。系統(tǒng)在階躍力矩作用下，存在穩(wěn)態(tài)偏誤差的物理意義是明顯的，穩(wěn)態(tài)時，比例控制器產(chǎn)生一個與擾動力矩兄大小相等而方向相反的力矩，以進行平衡，該力矩折算到比較裝置輸出端的數(shù)值為，所以系統(tǒng)必定存在常值誤差。為了減小階躍擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差，可以加大比例控制器增益，然而，過分加大增益對于本例雖不會使系統(tǒng)失去穩(wěn)定,但卻會使時間響應(yīng)振蕩性增大。如果是二階以上系統(tǒng)，過大的可能導(dǎo)致系統(tǒng)失去穩(wěn)定，因此，用增大的方法來減少系統(tǒng)在階躍干擾下的穩(wěn)態(tài)偏差，有一定的局限性。應(yīng)采用比例－積分控制器，如圖3.6.9所示，

圖3.6.9比例－積分控制階躍干擾同上分析：令，開環(huán)傳遞函數(shù):,為II型系統(tǒng)，階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)偏差為0；令，，則偏差為系統(tǒng)總偏差為0。為了提高系統(tǒng)的準確度，增加系統(tǒng)的抗干擾能力，必須增大干擾作用點之前的回路的放大倍數(shù)K，以及增加這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目。而增加干擾作用點之后到輸出量之間的這一段回路的放大系數(shù)K2或增多這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目，對減小干擾引起的誤差是沒有好處的，不必要修改對象。3.7脈沖函數(shù)

單位脈沖函數(shù)及單位脈沖響應(yīng)函數(shù)十分重要，有必要較深入討論與的含義、物理背景及作用。單位脈沖函數(shù)的定義如下：

而是在時的特例。如圖3.6.1所示，在工程上常用長度等于1的有向線段來表示在