機器人控制技術(shù)實驗課程教學(xué)大綱

機器人控制技術(shù)實驗課程教學(xué)大綱課程編號：09151750課程名稱：機器人技術(shù)實驗RobotTechnologyExperiment）課程屬性：選修實驗屬性：非獨立設(shè)課開課學(xué)期：第7學(xué)期學(xué)時：12適用專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)分：0.5開課部門：物理科學(xué)與工程技術(shù)學(xué)院考核要求：考查課程簡介：機器人技術(shù)實驗是機器人技術(shù)課程配套的實驗課程，該課程注重培養(yǎng)學(xué)生的操作能力、實踐能力、邏輯思維能力和知識轉(zhuǎn)化與應(yīng)用能力，使學(xué)生所掌握的機器人控制相關(guān)的原理應(yīng)用到具體的實踐中。在課程的學(xué)習(xí)過程中，要理解實驗原理和實驗方案，掌握正確的操作規(guī)程及各種儀器的使用，提高自己的綜合設(shè)計能力。一、實驗項目設(shè)置及學(xué)時分配項目編號實驗項目名稱實驗類型開出要求學(xué)時分配090298001機器人認知及示教設(shè)計設(shè)計必做3090298002機器人運動學(xué)分析及設(shè)計設(shè)計必做3090298003運動控制系統(tǒng)及編程設(shè)計設(shè)計必做3090298004教學(xué)機器人搬運物件設(shè)計必做3學(xué)時總計12二、實驗內(nèi)容及教學(xué)要求實驗項目1：機器人認知及示教設(shè)計1、教學(xué)內(nèi)容認識實驗用的機器人，連接系統(tǒng)、運行軟件并進行示教操作。2、教學(xué)目標(biāo)（1）對機器人有一個宏觀的認識；（2）理解機器人示教的概念和過程；（3）掌握機器人示教的設(shè)計方法和實現(xiàn)方法。實驗項目2：機器人運動學(xué)分析及設(shè)計1、教學(xué)內(nèi)容連接系統(tǒng)，用機器人自帶的軟件實現(xiàn)運動學(xué)方程，建立機器人運動學(xué)方程并進行計算并與軟件實現(xiàn)現(xiàn)象進行比較。2、教學(xué)目標(biāo)（1）學(xué)會運用方程求解運動學(xué)的正解和反解；（2）熟悉運動學(xué)坐標(biāo)系的建立方法；（3）掌握機器人運動學(xué)方程的建立。實驗項目3：運動控制系統(tǒng)及編程設(shè)計1、教學(xué)內(nèi)容實用軟件實現(xiàn)機器人每個關(guān)節(jié)的指定運動和關(guān)節(jié)間的聯(lián)動。2、教學(xué)目標(biāo)（1）學(xué)會使用高級語言對機器人控制進行編程；（2）理解動態(tài)連接庫的概念；（3）掌握工業(yè)機器人伺服電機和步進電機的控制。實驗項目4：教學(xué)機器人搬運物件1、教學(xué)內(nèi)容操作控制軟件實現(xiàn)物件的機器人搬運。2、教學(xué)目標(biāo)（1）了解教學(xué)機器人的基本結(jié)構(gòu)、動作過程及控制方法；（2）理解教學(xué)機器人的軟件控制方法；（3）掌握教學(xué)機器人的路線規(guī)劃方法三、考核方式及要求機器人控制技術(shù)實驗考核由實驗操作考核和實驗報告考核兩部分組成，其中實驗操作考核占考核成績的40%，實驗報告考核占考核成績的60%。四、主要儀器設(shè)備及實驗材料項目編號實驗項目名稱主要儀器設(shè)備及臺（套）數(shù)實驗材料備注090298001機器人認知及示教設(shè)計教學(xué)機器人090298002機器人運動學(xué)分析及設(shè)計教學(xué)機器人090298003運動控制系統(tǒng)及編程設(shè)計教學(xué)機器人090298004教學(xué)機器人搬運物件教學(xué)機器人五、教材及參考書1、機器