避障機(jī)器人電機(jī)運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)實(shí)施方案與調(diào)試

t個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí)t一、

避障機(jī)器人機(jī)運(yùn)動(dòng)程序計(jì)與調(diào)試實(shí)訓(xùn)目．了直流電機(jī)地關(guān)知識(shí)；．理基于機(jī)器人目驅(qū)動(dòng)地嵌入式教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中直流電機(jī)地工作原二、

實(shí)訓(xùn)設(shè)．硬：HOST機(jī)臺(tái)、基于機(jī)器人項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)地嵌入式教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一;．軟：IDE發(fā)環(huán)境、調(diào)試.三、

實(shí)訓(xùn)原通過(guò)脈寬調(diào)制來(lái)調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)速度w

TPWM是Pulse-WidthModulation”地縮寫(xiě)，意為脈沖寬度調(diào)制.PWM是一項(xiàng)功能強(qiáng)大地技術(shù)一能夠?qū)δM號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字化編碼地方系WM模塊功能非常豐富以生很多不同類型地?cái)?shù)字脈沖信號(hào)滿足不同地需.

b5E2RGbCAPPWM號(hào)通H橋路可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)地正、反轉(zhuǎn)以及調(diào)整電機(jī)地轉(zhuǎn)動(dòng)速.H橋動(dòng)路工作原理/

個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí)如圖所示，H橋式電驅(qū)動(dòng)電路包4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)要電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角線上地一對(duì)三極管.根據(jù)不同三極管對(duì)地導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)地轉(zhuǎn).因此，要控制電機(jī)地正、反轉(zhuǎn)只需要控Q1、、、地?cái)?，控制它們同樣也可以?shí)現(xiàn)調(diào).控制Q和Q4通，正向電流流過(guò)電機(jī)控制Q和Q3通，反向電流流過(guò)電機(jī)位寬調(diào)制器方式PWM出地頻率取決于CA數(shù)/定時(shí)器地時(shí).使用模塊捕/比較寄存器PCA0CPLn改P輸信號(hào)地占空.當(dāng)PCA計(jì)數(shù)/時(shí)器地低字節(jié)（PCA0L與PCA0CPLn中值相等時(shí)CEXn腳上地輸出被置1當(dāng)PCA0L地計(jì)數(shù)值溢出時(shí)CEXn輸出被復(fù)位當(dāng)數(shù)器/時(shí)器地低字節(jié)溢時(shí)（到0x00），保存PCA0CPHn中地值被自動(dòng)裝入到PCA0CPLn8位WM方式地占空由下式方程給.機(jī)器人主控器對(duì)電機(jī)地控制使用12路入輸出口，可控制個(gè)流電機(jī).PWM實(shí)地總體流程圖/

個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí)系統(tǒng)始化配置時(shí)器設(shè)置時(shí)器載值設(shè)置時(shí)器配值使能時(shí)器產(chǎn)生PWM信號(hào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所使用地函數(shù)有：Motor_Init(void)，函數(shù)功能是對(duì)個(gè)I/O口始化，以及定時(shí)器初始使這些I/O口設(shè)置為PWM狀或輸出狀

Dc_Motor(unsignedlong函數(shù)地功能是設(shè)置直流電機(jī)地參數(shù).函數(shù)地第一個(gè)參數(shù)表示直流電機(jī)位置信息（1~6二個(gè)參數(shù)是直流電機(jī)地轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)信息0正轉(zhuǎn)1：停止2反轉(zhuǎn)三個(gè)參數(shù)是直流電機(jī)轉(zhuǎn)速度（0~100voidPWM_Init()，初化.voidPWM_Port_Init()，PWM端配置.voidDC_Motor(ucmotor_num,ucucmotor_speed)變PWM占空.

四實(shí)步、正確連接PC機(jī)、調(diào)試器和51驗(yàn)平臺(tái)；、打開(kāi)電源，打開(kāi)SiliconlabIDE、打開(kāi)工程，編譯、鏈接、進(jìn)入調(diào)試、運(yùn)行程序，觀察小車地運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；#include"pwm_h.h"/******************************************************************************/

個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí)//!函數(shù)名：PWM_Init()//!函數(shù)功能PWM初化******************************************************************************/voidPWM_Init(){unsignedSFRPAGE_savePWM_Port_Init();=CONFIG_PAGE;=0x08;//采用系統(tǒng)時(shí)鐘0x42;//8PWM模式，比較器功能使能，PWM能0x42;0x42;0x42;0x42;0x42;=======1;//允許PCA計(jì)數(shù)，定時(shí)=}/******************************************************************************//!電機(jī)控制線連接狀況：//!//!******************************************************************************/void{unsignedSFRPAGE_save=CONFIG_PAGE;|=//使能交叉開(kāi)關(guān)，CEX0-3連接到管腳P0MDOUT|=0xC0;P1MDOUT|=P3MDOUT|=0x60;=}/******************************************************************************//!函數(shù)名：voidmotor_num,ucdirection,//!函數(shù)功能：改變PWM占空比******************************************************************************/voidDC_Motor(unsignedchardirection,unsignedchar{unsignedSFRPAGE_save=CONFIG_PAGE;if(!motor_speed){switch(motor_num){=255;break;=255;break;=255;break;=255;break;=255;break;=255;break;default:break;}}else/

個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí)switch(motor_num){=255-(motor_speed+116);break;=255-(motor_speed+116);break;=255-(motor_speed+116);break;=255-(motor_speed+116);break;=255-(motor_speed+116);break;=255-(motor_speed+116);break;default:break;}switch(direction){&=//P1.3=即置&=//P1.4=即DIR10&=//P1.5=即置&=//P1.6=即置&=//P3.6=即置break;PCA0CPH0=255;PCA0CPH1=255;PCA0CPH2=255;PCA0CPH3=255;PCA0CPH4=255;PCA0CPH5=255;break;0x20;//P3.5=即DIR0置；0x10;//P1.4=1,DIR1置0x20;//P1.5=1,DIR2置0x40;//P1.6=1,DIR3置0x40;//P3.6=1,DIR4置break;default:break;}=}voidmain(){&=~0x40;|=0x83;//選擇內(nèi)部時(shí)鐘，四分頻=0x04;//丟失時(shí)鐘檢測(cè)PWM_Init();while(1){DC_Motor(1,2,50);DC_Motor(2,2,50);DC_Motor(3,2,50);DC_Motor(4,2,50);DC_Motor(5,2,50);DC_Motor(6,2,50);}}版權(quán)申明.pictures,/

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