Aerozips航位推算模塊D198使用說(shuō)明書(shū)

Aerozips航位推算模塊D198使用說(shuō)明書(shū)VER1.0航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)目 錄

第2 頁(yè)共9 頁(yè)1. 用途 32. 工作原理 33. 功能特點(diǎn) 34. 使用條件 35. 航位推算性能指標(biāo) 46. 管腳說(shuō)明 57. 上位機(jī)通信接口的電平選擇 68. GPS通信接口的電平選擇 69. GPS通信協(xié)議設(shè)置 610. 里程表系數(shù)自動(dòng)校正 711. 陀螺系數(shù)自動(dòng)校正 812. 工作狀況指示 913. 安裝及尺寸...........................................................................................................9航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)用途

第3 頁(yè)共9 頁(yè)AeroZips D198航位推算模塊應(yīng)用于汽車跟蹤、汽車自主導(dǎo)航、區(qū)域計(jì)費(fèi)、火車跟蹤、行駛記錄儀、汽車防盜等領(lǐng)域。工作原理D198航位推算模塊實(shí)時(shí)接收 GPS導(dǎo)航電文，對(duì) GPS接收條件進(jìn)行判斷，如果接收衛(wèi)星條件惡劣而不能準(zhǔn)確定位，則改由慣性器件實(shí)施自主導(dǎo)航，根據(jù)車輛的里程表和倒車信號(hào)，進(jìn)行航位推算，從而提供連續(xù)的準(zhǔn)確的定位數(shù)據(jù)。功能特點(diǎn)集成度高，系統(tǒng)更穩(wěn)定；環(huán)境溫度自動(dòng)補(bǔ)償；上位機(jī)通信速率、運(yùn)行參數(shù)可由軟件設(shè)定；里程表系數(shù)、陀螺系數(shù)自動(dòng)校正；NMEA0183等多種輸出格式可選；接收地圖匹配命令。通過(guò)串口可以實(shí)現(xiàn)程序升級(jí)；使用條件z 隨機(jī)振動(dòng) 0.1g 2/Hzat20Hz,0.01g 2/Hzat100Hz航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)z 正弦振動(dòng) 2mm10-55-10Hz20 次20分鐘z 沖擊：10g16ms1000 次半正弦

第4 頁(yè)共9 頁(yè)z 電磁場(chǎng)強(qiáng) GB9254-1998A工作電源9～16VDCz最大功率0.7Wz 工作環(huán)境推薦工作溫度： 10℃～35℃ 相對(duì)濕度： 15%～95%使用溫度: -40 ℃～70℃ 相對(duì)濕度:0%～95%(40℃)里程表輸入信號(hào)高電平：5～15Vz倒車輸入信號(hào)高電平：5～15V航位推算性能指標(biāo)表1性能指標(biāo)事項(xiàng) 條件

指標(biāo)距離精度航向精度速度精度重復(fù)精度航向漂移陀螺精度最小角度分辨率最大角度響應(yīng)

直線行駛1Km，無(wú)GPS和DBR參照，36Km/h車速直線行駛1Km，無(wú)GPS和DBR參照，36Km/h車速測(cè)試道路為1Km環(huán)形路車行外返回原地測(cè)試道路為1Km環(huán)形路車行外返回原地停車狀態(tài)，4小時(shí)連續(xù)工作在轉(zhuǎn)臺(tái)上測(cè)試，10°/s順時(shí)針、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 360°在轉(zhuǎn)臺(tái)上測(cè)試在轉(zhuǎn)臺(tái)上測(cè)試

優(yōu)于1%優(yōu)于3°優(yōu)于1m/s優(yōu)于5%1°1%0.3°/s70°/s（村田ENV05G）最大角度響應(yīng) 在轉(zhuǎn)臺(tái)上測(cè)試

60°/s（富士通S1BG）航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)管腳說(shuō)明表2管腳說(shuō)明

第5 頁(yè)共9 頁(yè)P(yáng)IN 信號(hào)名稱 描 述1GND 地2+12V 12V電池+3GND 地4Txd OBU串口發(fā)送5Rxd OBU串口接收6RXDGPS 串口接收（來(lái)自GPS）7GND 地8TMARK 秒定時(shí)輸入（備用）9GND 地10REV+ 倒車信號(hào)+11METER+ 里程表信號(hào)+12NC 備用13NC 備用14NC 備用15NC 備用16NC 備用17NC 備用18NC 備用19GND 地20VBATT 電池輸入（備用）PIN1、PIN2：12V電源輸入。PIN3、PIN4、PIN5：與上位機(jī)通信接口，可以是 RS232或TTL電平，需跳針支持。PIN6、PIN7：與GPS通信接口，只接收GPS發(fā)送的數(shù)據(jù)，可以是RS232或TTL電平，需跳針支持。PIN8：接收GPS的1S脈沖信號(hào)，TTL電平，備用。PIN9、PIN10、PIN11：倒車信號(hào)、里程表信號(hào)接口，二者共用地線，輸入電平0V~15V。如倒車信號(hào)不用，最好與地短接。PIN12~PIN18：備用。航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)PIN19、PIN20：備份電源輸入， 1.8V~3.6VDC。上位機(jī)通信接口的電平選擇

第6 頁(yè)共9 頁(yè)JP1、JP2選擇與上位機(jī)通信接口電平。 JP1、JP2的1、2腳分別短路為 232電平，如下圖 A；JP1、JP2的2、3腳短路為 3VTTL電平，如下圖 B。圖1上位機(jī)通信跳針選擇接口電平GPS通信接口的電平選擇JP3、JP4選擇與GPS通信接口電平。 JP3、JP4的1、2腳分別短路為 232電平，如下圖 B；JP3、JP4的2、3腳短路為3VTTL電平，如下圖 A。JP4 JP4JP3 JP3321321AB圖2GPS通信跳針選擇接口電平GPS通信協(xié)議設(shè)置航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)表3GPS通信協(xié)議設(shè)置

第7 頁(yè)共9 頁(yè)GPS型號(hào)接收格式通信接口說(shuō)明GARMIN$GPGGA19200bps衛(wèi)星個(gè)數(shù)4顆。GPS25-LVS$GPRMCNMEA$PGRMEUbloxNAV-POSLLH38400bps衛(wèi)星個(gè)數(shù)4顆。RCB-LC(B)(0x010x02)二進(jìn)制NAV-SOL(0x010x06)NAV-DOP(0x010x04)NAV-VELNED(0x010x12)NAV-TIMEUTC(0x010x21)SirfREB-21R$GPGGA19200bps衛(wèi)星個(gè)數(shù)3顆。$GPRMCNMEAJUPITER1000電文19200bps衛(wèi)星個(gè)數(shù)3顆。TU35-D410-021二進(jìn)制注意設(shè)置 GPS時(shí)應(yīng)當(dāng)取消其 DR功能。里程表系數(shù)自動(dòng)校正里程表系數(shù)可以手動(dòng)設(shè)置，也可以自動(dòng)校正，手工設(shè)置通過(guò)設(shè)置軟件實(shí)現(xiàn)。在GPS接收條件持續(xù)良好的情況下，車輛行駛保證高速、勻速、直線行駛，這樣就可以實(shí)現(xiàn)里程表系數(shù)的自動(dòng)校正。為了減少在高速公路上自動(dòng)校正的次數(shù)，規(guī)定1小時(shí)內(nèi)只校正一次。①GPS接收條件良好，一般大于 7顆星；②車輛高速行駛，大于 72Km/h；③車輛勻速行駛，相鄰兩次速度之差小于 1.8Km/h；④直線行駛，相鄰兩次角度之差小于 0.5度。航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)上述4個(gè)條件必須同時(shí)滿足，持續(xù)時(shí)間 6秒以上。陀螺系數(shù)自動(dòng)校正

第8 頁(yè)共9 頁(yè)陀螺系數(shù)可以手動(dòng)設(shè)置，也可以自動(dòng)校正，手工設(shè)置通過(guò)設(shè)置軟件實(shí)現(xiàn)。在GPS接收條件持續(xù)良好， 轉(zhuǎn)彎過(guò)程比較平穩(wěn)的情況下， 就可實(shí)現(xiàn)陀螺系數(shù)的自動(dòng)校正。一般在下面的兩種轉(zhuǎn)彎模型下可以實(shí)現(xiàn)陀螺系數(shù)的自動(dòng)校準(zhǔn)。彎道準(zhǔn)備加速 減速轉(zhuǎn)彎直線穩(wěn)定 直線穩(wěn)定

直線穩(wěn)定準(zhǔn)備加速?gòu)澋罍p速轉(zhuǎn)彎直線穩(wěn)定A B圖3陀螺系數(shù)校正的彎道模型①GPS接收條件良好，一般大于 7顆星，持續(xù) 30秒及以上；②直線穩(wěn)定段車輛速度大于 36Km/h；③直線穩(wěn)定段角速度小于 0.5度/秒；④逆時(shí)針（左）轉(zhuǎn)彎；⑤轉(zhuǎn)彎的角度范圍在 60度~300度之間。上面的條件里，要求車輛在兩個(gè)直線穩(wěn)定段保持勻速 36Km/h以上，而在減速轉(zhuǎn)彎、轉(zhuǎn)彎和準(zhǔn)備加速階段對(duì)車輛速度沒(méi)有限制，但轉(zhuǎn)彎過(guò)程車輛最好不要停止。一般在路況平穩(wěn)，轉(zhuǎn)彎半徑比較大，視野開(kāi)闊的地方比較容易實(shí)現(xiàn)。航位推算模塊 D198使用說(shuō)明書(shū)

第9 頁(yè)共9 頁(yè)工作狀況指示表