機(jī)器人應(yīng)用加速推廣科創(chuàng)板企業(yè)引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展

政策推動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用加速工業(yè)機(jī)器人發(fā)展再迎景氣期應(yīng)用場(chǎng)景廣闊機(jī)器人細(xì)分賽道增長(zhǎng)未來可期織的定義機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動(dòng)控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)的機(jī)器按用途劃分，智能機(jī)器人主要可以分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人特種機(jī)器人三類其中工業(yè)機(jī)器人由于具有明顯的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，目前在市場(chǎng)中占據(jù)主要地位。但是在中國(guó)居民生活質(zhì)量要求逐漸提高的景下，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景受到場(chǎng)景化需求牽引將會(huì)不斷拓展，其成長(zhǎng)空間廣闊，在未來幾年市場(chǎng)份額有望趕超工業(yè)機(jī)器人。此外隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步和應(yīng)用的不斷深化，特種機(jī)器人在軍事、極限作業(yè)、應(yīng)急救援等領(lǐng)域可以發(fā)揮巨大的作用，其前景同樣可觀。圖1：按應(yīng)用領(lǐng)域，機(jī)器人可分為工業(yè)、服務(wù)和特種機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)研究院、中國(guó)電子學(xué)會(huì)、工業(yè)機(jī)器人歷經(jīng)0余載發(fā)展，逐漸走向多元推陳出新工業(yè)機(jī)器人不斷走向多元和成熟工業(yè)機(jī)器人是廣工領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能按照發(fā)展階段，可以將工業(yè)機(jī)器人劃分為初代工業(yè)機(jī)器人、第二代工業(yè)機(jī)器人和現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人。第一階段初代工業(yè)機(jī)器人20世紀(jì)50-60年代1954年美國(guó)發(fā)明家喬治·德沃對(duì)其可以儲(chǔ)工廠中移動(dòng)零件逐步數(shù)字指令的設(shè)備申請(qǐng)了一項(xiàng)專利標(biāo)志著第一臺(tái)可編程機(jī)器人的誕生1958年喬治德沃聯(lián)合創(chuàng)立了世界上第一家機(jī)器人公司nmton，該公司于1959年制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人nmt并在1961年將該機(jī)器人投入通用汽車工廠生產(chǎn)1962年美國(guó)機(jī)械與鑄造公司制造出世界上第一臺(tái)圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，命名為rstrn。三年后IT首次向人們演示了具有視覺傳感器的機(jī)器人系統(tǒng)，成為機(jī)器人發(fā)展第一二階段的重大過渡性事件。第二階段第二代工業(yè)機(jī)器人20世紀(jì)70-90年代該段機(jī)器人在初代機(jī)器人的基礎(chǔ)上進(jìn)一步添視覺、力覺、觸覺感覺系統(tǒng)，許多現(xiàn)在仍廣泛使用的工業(yè)機(jī)器人均在這一階段被發(fā)明1973年德國(guó)庫(kù)卡公司將其使用的nmte機(jī)器人研發(fā)改造成其第一臺(tái)產(chǎn)業(yè)機(jī)器人Fmuus，這是世界上第一臺(tái)機(jī)電驅(qū)動(dòng)的六軸機(jī)器人1975年vtti公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人“西格瑪，它被應(yīng)用于組裝領(lǐng)域。1978年，美國(guó)nmton公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PA應(yīng)用于通用汽車裝配線，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟1992年，瑞士murx公司出售其第一臺(tái)應(yīng)用包裝領(lǐng)域的ta機(jī)器人給羅蘭公司用于生產(chǎn)，目前ta機(jī)器人廣泛應(yīng)用于包裝工業(yè)、醫(yī)療和制藥行業(yè)等。第三階段現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人21世紀(jì)初至今該階段工業(yè)機(jī)器人開始向智能化特點(diǎn)靠攏2002年由美國(guó)波士頓公司和日本公司共同申請(qǐng)了第一件智能機(jī)器人專機(jī)械2010年日本發(fā)那科公司推“學(xué)習(xí)控制機(jī)器人-2000，該機(jī)器人無需任何復(fù)雜操作，只需操作人員啟動(dòng)其動(dòng)作程序其就能自動(dòng)進(jìn)行循環(huán)學(xué)習(xí)201年2月14日，在美國(guó)佛羅里達(dá)州的肯尼迪航天中心美國(guó)宇航局的obonut機(jī)器人搭乘航天飛機(jī)進(jìn)入太空探索，成為首個(gè)進(jìn)入太空的仿人型機(jī)器人2014年B推出雙7軸臂協(xié)作機(jī)器人u第二年川崎推出雙腕平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人duro。在科技日新月異發(fā)展的當(dāng)下，工業(yè)機(jī)器人仍在高速創(chuàng)新，為生產(chǎn)制造提供更加有力的支持。圖2：工業(yè)機(jī)器人不斷發(fā)展進(jìn)步數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、工業(yè)機(jī)器人擁有眾多細(xì)分類型，可更好滿足生產(chǎn)要求作為最早投入使用的機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人誕生的目的就是為了滿足提高生產(chǎn)效率的要求。隨著智能制造概念的普及和推廣，工業(yè)機(jī)器人在以汽車制造、金屬機(jī)械制造、電子制造為代表的各大工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，并衍生出直角坐標(biāo)型、并聯(lián)型S、多關(guān)節(jié)型和協(xié)作型機(jī)器人等細(xì)分種類以更好滿足制造業(yè)需求。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)前景廣闊，多動(dòng)力推進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展機(jī)器替人：人口紅利逐漸消退，機(jī)器人代工需求逐步顯現(xiàn)人口老齡化程度加深用工成本增加國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示2022年年末我國(guó)總?cè)丝跒?4175萬人比上年末減少85萬人自1962年后首次出現(xiàn)人口負(fù)增長(zhǎng)據(jù)國(guó)家衛(wèi)健委測(cè)算預(yù)“十四五時(shí)期我國(guó)60歲及以上老年人口總量將突破3億占比將超過20%進(jìn)入中度老齡化階段2035年左右60歲及以上老年人口將突破4億在總?cè)丝谥械恼急葘⒊^30%，進(jìn)入重度老齡化階段隨著老齡化程度的不斷加深我國(guó)勞動(dòng)力人口占總?cè)丝诒戎刂饾u降低適齡勞動(dòng)人口的數(shù)量也在不斷下降。同時(shí)伴隨著制造業(yè)工人工資不斷提高，各企業(yè)用人成本大大增加，出于提效降費(fèi)需求，機(jī)器人代工將成為長(zhǎng)期穩(wěn)定趨勢(shì)。圖3：60歲以上人口占比逐年增加 圖4：制造業(yè)人員平均工資持續(xù)提高300002500020000150001000050000

60歲及以上人口數(shù) 60歲及以上人口占總?cè)丝诒壤?5%15%10%5%0%201120122013201420152016201720182019202020212022

1000009000060000500004000030000200000

制造業(yè)人員平均工資（單位：元）924599245978147827836445251369553245947041650464313666520112012201320142015201620172018201920202021、 、機(jī)器人代工提高效率降本效果明顯因用人成本的提高“機(jī)器換人”的經(jīng)濟(jì)性變得越來越明顯。雖然受到疫情及原材料漲價(jià)影響，機(jī)器人零部件產(chǎn)品價(jià)格有所提高，但長(zhǎng)期來看，隨著科技的進(jìn)步和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的普及，未來工業(yè)機(jī)器人的價(jià)格會(huì)呈不斷下降趨勢(shì)。美國(guó)紐約資產(chǎn)管理公司方舟投KInvst預(yù)測(cè)工業(yè)機(jī)器人成本到2025年將下降50%-60%對(duì)于企業(yè)來說同樣的效益,機(jī)器人投資回本的年限逐年縮短。從2019年至2021年機(jī)器人費(fèi)用攤銷與人工成本進(jìn)一步拉大制造業(yè)人員平均工資則從32元左右提高到38元左右而工業(yè)機(jī)器人小時(shí)成本費(fèi)用從約19元降低至約1元。機(jī)器代人降本效果十分顯著。圖5：中國(guó)進(jìn)出口機(jī)器人價(jià)格整體呈下降趨勢(shì)工業(yè)機(jī)器人出口均價(jià) 工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià) 線性價(jià)) 線性(價(jià))千美元353020155020112012201320142015201620172018201920202021、2019年2021年條件測(cè)算條件測(cè)算工業(yè)機(jī)2019年2021年條件測(cè)算條件測(cè)算工業(yè)機(jī)器人本體價(jià)2019年工業(yè)機(jī)器人均價(jià)25.232021年工業(yè)機(jī)器人均價(jià)15.72系統(tǒng)集成總體費(fèi)用2019年本體均價(jià)的1.75倍44.162021年本體均價(jià)的1.5倍23.58維修及升級(jí)改造費(fèi)第一年本體均價(jià)5%，其后2%4.79第一年本體均價(jià)5，其后2%2.99使用時(shí)長(zhǎng)（小時(shí)） 8年（16小時(shí)天，6天周，50周年）384008年（16小時(shí)天，6天周，50周年）38400檢測(cè)維修和升級(jí)改使用時(shí)長(zhǎng)3%1152使用時(shí)長(zhǎng)3%1152工業(yè)機(jī)器人小時(shí)成——本費(fèi)用（元小時(shí)）18.76——10.69年度制造業(yè)人員工年度工資資（萬元年）7.81年度工資9.25年度制造業(yè)人員時(shí)8小時(shí)天，6天周，50周年32.548小時(shí)天，6天周，50周年38.54格（萬元）（萬元）用（萬元造時(shí)間（小時(shí)）薪（元小時(shí)）、IFR、GGII、政策推動(dòng)：多領(lǐng)域深化“機(jī)器+”應(yīng)用“十四五規(guī)劃賦能提供大幅增長(zhǎng)空間近年來國(guó)家先后出臺(tái)多項(xiàng)政策，聚焦技術(shù)創(chuàng)新、具體應(yīng)用，鼓勵(lì)幫扶機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，助力中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“做大“做強(qiáng)在國(guó)內(nèi)推進(jìn)進(jìn)口替代并在海外擴(kuò)大市場(chǎng)份額“十四五”規(guī)劃提出我國(guó)計(jì)劃2025年整機(jī)綜合指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，關(guān)鍵零部件性能和可靠性達(dá)到國(guó)際同類產(chǎn)品水平，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)收年增速超過20%2035年產(chǎn)業(yè)綜合實(shí)力達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平工信部印發(fā)“機(jī)器+應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案，提出了到2025年我國(guó)制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年翻番假設(shè)機(jī)器人更換周期為十年工業(yè)機(jī)器人密度基數(shù)不變，根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局開數(shù)據(jù)測(cè)算，工業(yè)機(jī)器人密度將在2025年達(dá)到約495臺(tái)/萬人此外方案還提出要聚焦10大重點(diǎn)應(yīng)用領(lǐng)域突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案推廣200個(gè)以上應(yīng)用場(chǎng)景，打造一批應(yīng)用標(biāo)桿企業(yè)等目標(biāo)，為產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供動(dòng)力。政策層面上加大財(cái)稅金融支持、營(yíng)造良好市場(chǎng)環(huán)境，為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的不斷增長(zhǎng)提供保障。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)近年來的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)將在長(zhǎng)期中保持。表2：工業(yè)機(jī)器人密度預(yù)計(jì)在2025年翻番202020212022E2023E2024E2025E工業(yè)機(jī)器人密度（臺(tái)萬人）246322353402457495工業(yè)機(jī)器人密度基數(shù)（萬人）4680.284680.284680.284680.284680.284680.28機(jī)器人保有量（萬臺(tái)）115.1150.7165.2188.1213.9231.7機(jī)器人更換周期（年）101010101010機(jī)器人年淘汰量11.413.013.716.219.1機(jī)器人銷量（萬臺(tái)）17.027.130.334.238.640.5增速59.7%11.8%12.9%12.9%4.9%、IFR、GGII、國(guó)家統(tǒng)計(jì)局、表3：多項(xiàng)政策助力機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展發(fā)布日期 發(fā)布單位 文件名稱 主要內(nèi)容2023年月2022年月2021年12月2021年12月2020年月

工信部等國(guó)務(wù)院工信部工信部改委等發(fā)改委等

“機(jī)器人+”應(yīng)用動(dòng)實(shí)施方案》《廣州南沙深化面世界的粵港澳全面作總體方案》“十四五智能制發(fā)展規(guī)劃》“十四五機(jī)器人業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《關(guān)于擴(kuò)大戰(zhàn)略性興產(chǎn)業(yè)投資培育壯新增長(zhǎng)點(diǎn)增長(zhǎng)極的導(dǎo)意見》

分類施策拓展機(jī)器人應(yīng)用深度和廣度，培育機(jī)器人發(fā)展和應(yīng)用生態(tài)，增自主品牌機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，推進(jìn)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)自立自強(qiáng)。培育發(fā)展高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)。推進(jìn)專業(yè)化機(jī)器人創(chuàng)新中心建設(shè)，大力發(fā)展工機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人，推進(jìn)無人機(jī)、無人艇等無人系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。到2025年規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)大部分實(shí)現(xiàn)數(shù)字化網(wǎng)絡(luò)化重點(diǎn)行業(yè)骨干企業(yè)初步應(yīng)用智能化；到2035年，規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)全面普及數(shù)字網(wǎng)絡(luò)化，重點(diǎn)行業(yè)骨干企業(yè)基本實(shí)現(xiàn)智能化。到2025年我國(guó)成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地到2035年我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)綜合實(shí)力達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平器人成為經(jīng)濟(jì)發(fā)展、人民生活、社會(huì)治理的重要組成。加快高端裝備制造產(chǎn)業(yè)補(bǔ)短板。重點(diǎn)支持工業(yè)機(jī)器人、建筑、醫(yī)療等特機(jī)器人高端儀器儀表軌道交通裝備高檔五軸數(shù)控機(jī)床節(jié)能異步牽電動(dòng)機(jī)、高端醫(yī)療裝備和制藥裝備、航空航天裝備、海洋工程裝備及高術(shù)船舶等高端裝備生產(chǎn)，實(shí)施智能制造、智能建造試點(diǎn)示范。數(shù)據(jù)來源：國(guó)務(wù)院官網(wǎng)、工信部官網(wǎng)、進(jìn)口替代：國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商崛起，進(jìn)口替代成為市場(chǎng)趨勢(shì)疫情沖擊外資供應(yīng)鏈國(guó)產(chǎn)龍頭企業(yè)迎來機(jī)遇我國(guó)工業(yè)機(jī)起步較晚，在技術(shù)上、規(guī)模上都落后于海外廠商，市場(chǎng)份額較小。但隨著市場(chǎng)需求不斷提高，許多外資企業(yè)開始重視中國(guó)市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也迅速發(fā)展。疫情期間，較多外資企業(yè)物流、原材料等板塊受到影響，導(dǎo)致無法正常交貨，且多家外資企業(yè)價(jià)格有一定提高，造成海外訂單回流。國(guó)產(chǎn)企業(yè)相對(duì)價(jià)格較低、性價(jià)比高，在疫情期間發(fā)揮了本土優(yōu)勢(shì)，抓住了機(jī)會(huì)擴(kuò)張市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)集中度提高。圖6：2015-25E內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人占比逐年提高M(jìn)IR、核心技術(shù)構(gòu)造壁壘提高市場(chǎng)份額受新能源汽車光伏鋰電和半導(dǎo)體等領(lǐng)域需求驅(qū)動(dòng)國(guó)產(chǎn)廠商加大布局力度迅速發(fā)展“十四五規(guī)劃指出，要提高產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力，加強(qiáng)核心技術(shù)攻關(guān)。推動(dòng)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)增加研發(fā)投入進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新逐步實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)提高市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)包括埃斯頓、匯川技術(shù)、博實(shí)股份、埃夫特等多家企業(yè)均形成了自身的獨(dú)特技術(shù)優(yōu)勢(shì)，以保持在持續(xù)的國(guó)產(chǎn)替代浪潮下的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。下游應(yīng)用市場(chǎng)廣泛，鋰電和光伏行業(yè)增速較快工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)分化，大負(fù)載和協(xié)作工業(yè)機(jī)器人增速亮眼022年協(xié)作中大負(fù)載六軸機(jī)器人預(yù)計(jì)高速增長(zhǎng)2021年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人按照產(chǎn)品分類的銷量中，多關(guān)節(jié)機(jī)器人占最多的市場(chǎng)份額，其次為S協(xié)作以及并聯(lián)機(jī)器人2022年協(xié)作機(jī)器人因國(guó)產(chǎn)化率大幅提升呈現(xiàn)較好的景氣度；中大負(fù)載六軸機(jī)器人增長(zhǎng)更為明顯，新能源汽車行業(yè)高速發(fā)展帶動(dòng)此類機(jī)器人需求；因3C行業(yè)景氣度下降，小六軸機(jī)器人與SA增速不及預(yù)期；并聯(lián)機(jī)器人也因食品、日化等主要行業(yè)需求收緊而增速低于預(yù)期。圖7：2021年多關(guān)節(jié)與SA市場(chǎng)份額最大年中國(guó)工業(yè)器人類銷占比并,3%,并,3%,其他,3%,25.80%多關(guān)節(jié)61.90%數(shù)據(jù)來源：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人、下游行業(yè)景氣有差異，鋰電、光伏等行業(yè)拉國(guó)內(nèi)機(jī)器人需求2022年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人下游行業(yè)景氣度分化明顯2021年我國(guó)工機(jī)器人按功能分類的應(yīng)用占比中，搬運(yùn)類占55%其次為焊接裝配等功能這是行業(yè)景氣度差異的原因之一根據(jù)睿工業(yè)數(shù)據(jù)2022年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)分布差異化明顯，市場(chǎng)主要依靠新能源汽車、鋰電、光伏以及醫(yī)療行業(yè)拉動(dòng)3C電子景氣度大幅下降其他一般工業(yè)受宏觀經(jīng)濟(jì)沖擊較大，整體景氣度不及預(yù)期。圖82022E我國(guó)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)焊接功能份額占比突出2021年中工業(yè)器人能應(yīng)占比

圖92022E我國(guó)工業(yè)機(jī)器人下游行業(yè)出貨依靠鋰電、汽車電子等行業(yè)拉動(dòng)增速加工,5%

潔凈與其00-0-0裝配,1

噴涂,3%搬運(yùn),5%焊接,2%數(shù)據(jù)來源：億歐智庫(kù)、 MIRDABANK、鋰電處于能源革命中心工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣泛鋰分高，要求機(jī)器人安全穩(wěn)定。鋰電行業(yè)發(fā)展相對(duì)成熟，市場(chǎng)規(guī)模大，機(jī)器人需求量高，對(duì)于機(jī)器人的要求聚焦于精度、效率、靈敏度以及柔性，且強(qiáng)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的安全性、穩(wěn)定性。受全球局勢(shì)影響，鋰電行業(yè)景氣度提升產(chǎn)能持續(xù)提高2022年預(yù)計(jì)鋰電行業(yè)銷售收入793億元同比增長(zhǎng)34.9%2023年有望破千億鋰電行業(yè)迅猛發(fā)展的勢(shì)頭將為工業(yè)機(jī)器人提供大量應(yīng)用場(chǎng)景拉升工業(yè)機(jī)器人的需求量預(yù)計(jì)2025年破五萬臺(tái)。圖102022E中國(guó)鋰電設(shè)備市場(chǎng)規(guī)模同比增長(zhǎng)% 圖1中國(guó)鋰電市場(chǎng)機(jī)器人銷量預(yù)計(jì)2024年破五萬臺(tái)銷售收入（億元）增長(zhǎng)率銷售收入（億元）增長(zhǎng)率12010080%60%34.9%35.8%40%25.3%18.3%10008006004002000

% 8% 76543210% 0

160%銷量（萬臺(tái)）增速銷量（萬臺(tái)）增速138%123%69%42%34%38%24%25%120%100%80%60%40%26%20%0% GGII、 MIRDABANK、2022年底硅料價(jià)格大幅下降預(yù)期光伏市場(chǎng)反彈光伏產(chǎn)件大，要求機(jī)器人可定制。由于光伏產(chǎn)業(yè)更新迭代速度快，考慮成本與效率問題要求機(jī)器人可定制化、柔性化。另外光伏行業(yè)多為大尺寸、高重量組件因此對(duì)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方面也有一定要求2021年光伏設(shè)備銷售收入爆發(fā)式增長(zhǎng)，創(chuàng)下400億元紀(jì)錄受成本下降以及俄烏沖突等宏觀市場(chǎng)影響，光伏需求量將維持高位。由于工業(yè)機(jī)器人能夠提高光伏產(chǎn)業(yè)制造的速度效率以及精確度預(yù)計(jì)市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)擴(kuò)增2022年預(yù)計(jì)增長(zhǎng)2.5%，2023年銷售大幅上升。圖12：2022年中國(guó)光伏設(shè)備市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)同比增長(zhǎng)25%000000000000

銷售收（億） 增長(zhǎng)42.9%13.6% 12.0%

5%0%5%0%5%21.00%5%0%0 CPIA、、

2.5%我國(guó)國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加快2025年內(nèi)資份額有望突破40%從競(jìng)爭(zhēng)格局來看2021年工業(yè)機(jī)器人外資品牌占據(jù)我國(guó)市場(chǎng)主要份額。2021年依舊是四大家族發(fā)那科、安川、庫(kù)卡占據(jù)中國(guó)主要市場(chǎng)，愛普生份額也相對(duì)較高。我國(guó)品牌如埃斯頓、匯川等份額占比較低。圖13：2021年工業(yè)機(jī)器人外資品牌占據(jù)我國(guó)市場(chǎng)主要份額年中國(guó)工業(yè)器人場(chǎng)格局FANU,15%其他,32%ABB,11%川崎,3%匯川,2%三,3%那智,3%埃斯頓,3馬哈,

,愛普,9%KUKA,7%MIRDABANK、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化替代進(jìn)程加快2025年有望突破40%目前中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈已逐步完善，多個(gè)國(guó)產(chǎn)品牌進(jìn)軍國(guó)際市場(chǎng)并得到廣泛認(rèn)可。此外受國(guó)家政策驅(qū)動(dòng)我國(guó)本土機(jī)器人品牌發(fā)展勢(shì)頭良好，技術(shù)創(chuàng)新能力提升，國(guó)產(chǎn)化率有望進(jìn)一步提升。睿工業(yè)數(shù)據(jù)顯示我國(guó)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)資份額逐年提高2025年有望突破40%。圖14：2025年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)資份額有望突破40%外資占比 內(nèi)資占比17%20%24%27%3017%20%24%27%30%29%32%35%37%38%40%83%80%76%73%70%71%68%65%63%62%60%0%0%0%0%0%0%0%0%0%MIRDABANK、機(jī)器人核心件成本比大，術(shù)壁壘高工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈完善上游零部件壁壘高時(shí)至今日工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈已經(jīng)非常完善。工業(yè)機(jī)器人上游是關(guān)鍵零部件生產(chǎn)廠商，三大零部件主要是減速器、控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)。中游則是機(jī)器人本體，即機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、腕部等，按照結(jié)構(gòu)形式，本體可以劃分為直角坐標(biāo)、球坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等類型。下游是系統(tǒng)集成商，以自動(dòng)化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為，根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，生產(chǎn)出來的機(jī)器人只有通過系統(tǒng)集成之后，才能投入到下游的汽車、電子、金屬加工等產(chǎn)業(yè)，為終端客戶所用。圖15：工業(yè)機(jī)器人上游核心零部件主要為減速器、伺服系統(tǒng)、控制器中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)、核心零部件技術(shù)是機(jī)器人本體企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力會(huì)統(tǒng)計(jì)，減速器、伺服電機(jī)、控制器分別占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本32%、22%12%三大核心部件在整機(jī)成本里占比接近70%上游零部件是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)核心與難點(diǎn)，是工業(yè)機(jī)器人成本最高和產(chǎn)業(yè)利潤(rùn)最厚的環(huán)節(jié)，存在較高的行業(yè)壁壘，因此攻克上游核心零部件技術(shù)是機(jī)器人本體企業(yè)的核心任務(wù)，也是企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力所在。圖16：上游三大核心零部件成本占整機(jī)成本70%左右中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)、減速器：機(jī)器人精密關(guān)節(jié)，技術(shù)壁壘較高高精密減速器為工業(yè)機(jī)器人核心零部件成本占比高密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，作用在于降低轉(zhuǎn)速、傳遞更大的扭矩，滿足工業(yè)機(jī)器人在重復(fù)執(zhí)行相同的動(dòng)作時(shí)的定位精度和重復(fù)定位精度同時(shí)，當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，伺服電機(jī)功率有限導(dǎo)致輸出扭矩較小，此時(shí)需要通過減速器來提高扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的機(jī)器這都不利于確保其精確可靠地運(yùn)行。精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。圖17：減速器主要起著降低轉(zhuǎn)速、提升扭矩的作用數(shù)據(jù)來源：工業(yè)機(jī)器人主流減速器為V和諧波減速器工業(yè)機(jī)器人機(jī)主要有兩種V減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器V減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將V減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；二者之間適用的場(chǎng)景不同，屬于相輔相成的關(guān)系。表4:諧波減速器一般與V配合使用項(xiàng)目 V減速器 諧波減速器通過柔輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，主技術(shù)特點(diǎn)

通過多級(jí)減速實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，一般行星齒輪減速器的前級(jí)和擺線輪減速器的后級(jí)組成，組成的部件較多。

要由柔輪剛輪波發(fā)生器三個(gè)核心零部件組成。與V及其他精密減速器相比諧波減速器使用的材料體積及重量大幅度下降。產(chǎn)品性能 大體積、高負(fù)載能力和高剛度 體積小、傳動(dòng)比高、精密度高應(yīng)用場(chǎng)景

一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座大臂肩部等重負(fù)載的位置

主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或部。終端領(lǐng)域

汽車運(yùn)輸港口碼頭等行業(yè)中常使用配有V減速器的重負(fù)機(jī)器人。

3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30kg負(fù)載以下的機(jī)器人價(jià)格區(qū)間 5,000-8,000元臺(tái) 1,000-5,000元臺(tái)數(shù)據(jù)來源：綠的諧波IPO招股書、V減速器工藝要求高結(jié)構(gòu)較復(fù)雜V減速器在擺線針輪行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，結(jié)構(gòu)主要分為兩級(jí)：第一級(jí)為漸開線圓柱齒輪傳動(dòng)，第二級(jí)為擺線針輪行星傳動(dòng)，包括轉(zhuǎn)臂曲柄、擺線輪、針齒殼，特點(diǎn)在于承受大負(fù)載的同時(shí)保證高精度。因此，其技術(shù)難點(diǎn)主要在于工藝和裝配方面1.材料成型技術(shù)V減速齒輪需要具有耐磨性和高剛性對(duì)于材料成型過程提出了較高要求，尤其是材料化學(xué)元素控制、表面熱處理方面2.精密加工及裝配技術(shù)V減速器的減速比較高，具備無側(cè)隙、微進(jìn)給的特點(diǎn)，這就需要特殊部件加工和精密裝配技術(shù)。圖18：V減速器主要分為漸開線圓柱齒輪傳動(dòng)和擺線針輪行星傳動(dòng)品宏減速機(jī)公司官網(wǎng)諧波減速器基于行星齒輪傳動(dòng)發(fā)展起來的由波發(fā)生器柔輪剛輪和軸承組成其工作原理在于依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形而柔輪比鋼輪少N個(gè)齒輪位因此當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈柔輪移動(dòng)N個(gè)齒輪位，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。諧波減速器是通過柔輪的彈性變形來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，其優(yōu)勢(shì)是傳動(dòng)比大、零部件數(shù)目少；其缺點(diǎn)是彈性變形回差大，這就不可避免地會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性抗沖擊能力等。圖19：諧波減速器主要由波發(fā)生器、剛輪、柔輪組成諧波齒輪減速器原理諧波減速器在精密傳動(dòng)領(lǐng)域具備高減速比體積比高精度高穩(wěn)定性、長(zhǎng)壽命等優(yōu)勢(shì)因諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單較小的體積就可以達(dá)到較高的減速比可應(yīng)用于對(duì)尺寸要求比較高的場(chǎng)景精度上看諧波也優(yōu)于，壽命一般也超過V減速器。此外，因傳動(dòng)原理不同，諧波減速器精度隨時(shí)間呈現(xiàn)非線性變化，在精度保持壽命內(nèi)可以穩(wěn)定較高的精度，使用期間一般不需要進(jìn)行特殊維護(hù)，全生命周期使用成本遠(yuǎn)低于。表5:諧波相較V在背向間隙、壽命、減速比等方面有顯著優(yōu)勢(shì)主流技術(shù)指標(biāo)V減速器諧波減速器背向間隙≤60rcsc≤20rcsc傳動(dòng)效率>80%>75%溫升≤45℃≤40℃噪聲≤70db≤60db減速比30-192.430-160額定轉(zhuǎn)矩下使用壽命>6,000h>8,000h額定輸出轉(zhuǎn)矩101-6,135Nm6.6-921Nm扭轉(zhuǎn)剛性20-1,176Nrcn1.34-54.09Nrcn數(shù)據(jù)來源：綠的諧波招股說明書、下游機(jī)器人高景氣驅(qū)動(dòng)減速器增長(zhǎng)2021年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量達(dá)26.82萬臺(tái)，較2020年增長(zhǎng)9.8萬臺(tái)，增長(zhǎng)勢(shì)頭迅猛。作為工業(yè)機(jī)器人最核心的零部件減速器市場(chǎng)景氣度亦非常高預(yù)計(jì)2022年諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)27.5億元同比增長(zhǎng)63.7%2022年受疫情影響汽車運(yùn)輸?shù)萔終端應(yīng)用行業(yè)景氣度較低故2022年V減速器市場(chǎng)增速有所放。圖20：2022年諧波減速器預(yù)計(jì)增長(zhǎng)60%以上 圖21：2022年工業(yè)機(jī)器人V減速器增長(zhǎng)有所放緩GGII、 GGII、減速器常年被日資壟斷國(guó)產(chǎn)廠商替代持續(xù)加速據(jù)IR數(shù)據(jù)201年國(guó)內(nèi)V減速器市場(chǎng)中，納博特斯/日本住友占據(jù)53%/5%份額，雙環(huán)傳動(dòng)、珠海飛馬、中大力德等國(guó)產(chǎn)企業(yè)市場(chǎng)份額均位列前十名近年來國(guó)產(chǎn)品牌資本及技術(shù)力量不斷增長(zhǎng)，持續(xù)滲透V減速器市場(chǎng)，并在部分指標(biāo)如減速比取得突破性成就但國(guó)產(chǎn)品牌在齒輪壽（國(guó)產(chǎn)1萬小時(shí)vs進(jìn)口5萬小時(shí)、扭轉(zhuǎn)剛度傳動(dòng)精度和一致性等方面仍有較大提升空間。同時(shí)，國(guó)產(chǎn)廠商經(jīng)常面臨實(shí)地應(yīng)用性能指標(biāo)與實(shí)驗(yàn)室測(cè)驗(yàn)指標(biāo)相差較大的窘境，因此在一致性方面國(guó)產(chǎn)廠商處于劣勢(shì)。從諧波減速器來看，哈默納/新寶等外資廠商占據(jù)36%/7%的份額同時(shí)國(guó)產(chǎn)廠商份額明顯提高，綠的諧波份額已達(dá)25%為內(nèi)資諧波減速器龍頭從諧波減速器的技術(shù)指標(biāo)來看，國(guó)內(nèi)綠的諧波的減速比范圍與日本哈默納科水平相當(dāng)，產(chǎn)品性能基本滿足要求，目前已經(jīng)大量應(yīng)用于國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。而國(guó)外產(chǎn)品在輸出扭矩平均壽命和一致性等技術(shù)指標(biāo)上依然占據(jù)優(yōu)勢(shì)。其他,20%中大力德,珠海飛馬4%住友,5%克,53%環(huán),14%圖222021其他,20%中大力德,珠海飛馬4%住友,5%克,53%環(huán),14%MIR睿工業(yè)、 MIR睿工業(yè)、性能指標(biāo)綠的諧波（H-32）性能指標(biāo)綠的諧波（H-32）來福（H-32）鈞興（KHG-32）HD(CG-32)減速比30-16050-16050-16030-160齒隙精度≤1rn≤1rn≤1rn≤1rn傳動(dòng)精度≤1rn≤1rn≤1rn≤1rn額定扭矩51-13099-17895-17099-178效率≥80%≥80%≥80%≥80%噪聲＜75dB＜75dB＜75dB＜75dB重量2.53.153.153.2哈默納科、綠的諧波、來福諧波官網(wǎng)、伺服系統(tǒng)：高精度執(zhí)行系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)替代空間持續(xù)擴(kuò)大伺服系統(tǒng)是指以位置速度轉(zhuǎn)矩為控制量能夠動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)變化從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的系統(tǒng)具體來說伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出信號(hào)給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)伺服電機(jī)中的編碼器將伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器再對(duì)信號(hào)進(jìn)行匯總、分析、修正。整個(gè)工作過程通過閉環(huán)方式精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩等輸出變量由于伺服系具備定位精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、穩(wěn)定性好等性能特點(diǎn)，在對(duì)位置精度要求較高的行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，目前已普遍應(yīng)用于機(jī)床工具、紡織機(jī)械、電子制造設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、印刷機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)線及各種專用設(shè)備等。圖24：伺服系統(tǒng)主要包括伺服驅(qū)動(dòng)、伺電機(jī)和反饋裝置數(shù)據(jù)來源：禾川科技招股說明書下游景氣驅(qū)動(dòng)，伺服系統(tǒng)市場(chǎng)快速增長(zhǎng)我國(guó)的伺服系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)起較晚2000年以后隨著國(guó)內(nèi)中高端制造業(yè)不斷發(fā)展，各行各業(yè)在生產(chǎn)制造活動(dòng)中越來越多地需要使用伺服系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品制造高質(zhì)量和高精度的目的，這一需求促使國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。根據(jù)IR睿工業(yè)的數(shù)據(jù)2017-2021我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)由141億元增長(zhǎng)至279.27億元，R達(dá)14.64%，其中21年同比增長(zhǎng)37.9，增勢(shì)頭迅猛20222，激光、機(jī)器人、機(jī)床等下游行業(yè)增速下滑，行業(yè)景氣度下降，疊加原材料價(jià)格上漲因素，伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)放緩。圖252017-2021伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模R達(dá)1% 圖26：伺服系統(tǒng)下游行市場(chǎng)增速下滑 MIR睿工業(yè)、 MIR睿工業(yè)、打破外資壟斷格局國(guó)產(chǎn)替代持續(xù)加速我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)主要分日韓品牌、歐美品牌和國(guó)產(chǎn)品牌三大陣營(yíng)，由于需要的技術(shù)水平較高，伺服系統(tǒng)市場(chǎng)一直為外資品牌主導(dǎo)。近年來，國(guó)內(nèi)廠商通過引進(jìn)、消化吸收國(guó)際先進(jìn)技術(shù)等舉措不斷加強(qiáng)伺服系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)能力，國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品質(zhì)量和技術(shù)水平不斷提升，并逐漸在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)中取得一定的份額，但與國(guó)際知名企業(yè)相比，其在整體性能、可靠性上仍存在一定差距根據(jù)IR睿工業(yè)的數(shù)據(jù)2021年我國(guó)伺服市場(chǎng)中匯川、安川和松下分別以16%、1%、10%的市場(chǎng)份額位列前，國(guó)產(chǎn)品牌打破了外資壟斷伺服市場(chǎng)的局。圖27：國(guó)產(chǎn)品打破外資壟斷伺服市場(chǎng)局面MIR睿工業(yè)、公司類型公司名稱國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額 簡(jiǎn)介西門子創(chuàng)立于公司類型公司名稱國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額 簡(jiǎn)介西門子創(chuàng)立于1847年，是全球電子電氣工程領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)，8%是全球主流伺服品牌之一。海外巨頭松下創(chuàng)立于1918年，是世界著名的國(guó)際綜合性電子技術(shù)企業(yè)10%集團(tuán)。三菱創(chuàng)立于1921年，是全球領(lǐng)先的電氣設(shè)備制造商之一，9%業(yè)務(wù)范圍覆蓋工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品和機(jī)電一體化產(chǎn)品。國(guó)內(nèi)廠商

安川 11%匯川 16%信捷 2%臺(tái)達(dá) 8%

創(chuàng)立于1915年，主要制造伺服電機(jī)等產(chǎn)品。在國(guó)內(nèi)服市場(chǎng)，安川電機(jī)多年來占據(jù)市場(chǎng)份額的前列成立于2003年，是專門從事工業(yè)自動(dòng)化和新能源相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，公司業(yè)務(wù)中工業(yè)自動(dòng)化收入占總體營(yíng)業(yè)收入的比例約為60%，是公的主要收入來源。成立于2008年，專門從事工業(yè)自動(dòng)化控制產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，長(zhǎng)期專注于機(jī)械設(shè)備制造行業(yè)自動(dòng)水平的提高的工業(yè)自動(dòng)化廠商。創(chuàng)立于1971年，為電源管理與散熱管理解決方案的領(lǐng)廠商，并在多項(xiàng)產(chǎn)品領(lǐng)域居世界級(jí)重要地位，服務(wù)內(nèi)容橫跨工業(yè)自動(dòng)化、太陽能、風(fēng)能、車用電子與通訊電源等數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)、控制器：機(jī)器人信號(hào)處理中樞，國(guó)產(chǎn)化率仍較低控制系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的大腦負(fù)責(zé)向機(jī)器發(fā)布和傳遞指令動(dòng)作控制機(jī)器人在工作中的運(yùn)動(dòng)位置姿態(tài)和軌跡典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括控制器、伺服系統(tǒng)和傳感器三個(gè)部分，運(yùn)動(dòng)控制器向伺服系統(tǒng)發(fā)送指令，進(jìn)而帶動(dòng)工作機(jī)械（負(fù)載）實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，電機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)的多種傳感器經(jīng)過信號(hào)處理將實(shí)時(shí)信息反饋給控制器，控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。圖28：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括控制器、伺服系統(tǒng)和傳感器固高科技招股書、工業(yè)機(jī)器人需求旺盛國(guó)內(nèi)控制器市場(chǎng)近15億元近年來中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈日益成熟，國(guó)內(nèi)機(jī)器控制器軟硬件開發(fā)實(shí)力不斷增強(qiáng)，需求日益提升，下游市場(chǎng)也快速增長(zhǎng)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人用控制器市場(chǎng)規(guī)模2017年10.5億元上升至2021年14.7億元，R為8.8%。預(yù)計(jì)2022年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)16.2億。圖29：2022年工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)增速預(yù)計(jì)在10%以上18164 121086420

市場(chǎng)規(guī)模（億元） yoy15.7%2.5%

18%16%12%10%6%4%0%2017 2018 2019 2020 2021 2022E、控制器國(guó)產(chǎn)化率低內(nèi)資廠商尚未形成競(jìng)爭(zhēng)力美日韓等外機(jī)器人控制器核心技術(shù)，率先占據(jù)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)的絕大部分份額全球行業(yè)龍—日本發(fā)那科在中國(guó)市場(chǎng)份額為18%穩(wěn)居第一寶座。國(guó)內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，工業(yè)機(jī)器人控制器國(guó)產(chǎn)率不足20%。目前國(guó)產(chǎn)控制器硬件差距較小難點(diǎn)集中于軟件控制器本質(zhì)上就是一個(gè)數(shù)據(jù)處理器，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的成熟，半導(dǎo)體芯片的性價(jià)比越來越高，因此控制器在硬件上并無太高門，其核心在于算法要與機(jī)器人本體相匹配。目前，國(guó)外主流機(jī)器人廠商的控制器均是基于運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)進(jìn)行自主研發(fā)，以保證匹配性，導(dǎo)致國(guó)內(nèi)企業(yè)控制尚未形成競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)?？梢哉f，國(guó)產(chǎn)控制機(jī)在硬件上與國(guó)外差距不大，差距主要是算法和兼容性方面。圖30：外資品牌主導(dǎo)國(guó)內(nèi)控制器市場(chǎng)、科創(chuàng)板機(jī)器公司產(chǎn)布局完，引領(lǐng)業(yè)發(fā)展景業(yè)智能：核工機(jī)器人龍，圍繞智能制造拓展產(chǎn)業(yè)鏈景業(yè)智能是國(guó)內(nèi)核工業(yè)機(jī)器人及智能裝備領(lǐng)域頭部供應(yīng)商特種機(jī)器人及智能裝備的研發(fā)、生產(chǎn)及銷售，主要產(chǎn)品包括核工業(yè)系列機(jī)器人、核工業(yè)智能裝備、非核專用智能裝備等，產(chǎn)品主要應(yīng)用于核工業(yè)、新能源電池及醫(yī)藥大健康等領(lǐng)域。憑借自主研發(fā)技術(shù)創(chuàng)新建立競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)景業(yè)智能中核集團(tuán)合格應(yīng)商，經(jīng)過多年的行業(yè)積累與發(fā)展，現(xiàn)已成為核工業(yè)領(lǐng)域客戶的重要供應(yīng)商之一2020年獲得中核集團(tuán)下屬某單位4A級(jí)履約供應(yīng)商的稱號(hào)景業(yè)智核工業(yè)產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)占據(jù)重要地位，擁有自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，技術(shù)水平國(guó)內(nèi)領(lǐng)先2020年12月中核浦原公司進(jìn)戰(zhàn)略投資公由此成為中核集團(tuán)設(shè)備板塊能裝備方向的重要單2022年4月景業(yè)智能在上?？苿?chuàng)板成功上，未來三年將緊緊圍繞智能制造，以核心技術(shù)與產(chǎn)品為依托，不斷開拓核工業(yè)全產(chǎn)業(yè)鏈，進(jìn)一步擴(kuò)大新能源電池、醫(yī)藥大健康、職業(yè)教育等業(yè)務(wù)，推進(jìn)軍用智能裝備業(yè)務(wù)。圖31：擁有專業(yè)技術(shù)和管理隊(duì)伍，已成為行業(yè)內(nèi)的重要供應(yīng)商景業(yè)智能官網(wǎng)、2018-2021年收入和凈利潤(rùn)R分別為63.46%和57.14%營(yíng)業(yè)收入從2018年的79.84百萬元增至2021年的348.71百萬元R為63.46%歸屬于母公司股東的凈利潤(rùn)從2018年的19.69百萬元增至2021年的76.4百萬元年均復(fù)合增長(zhǎng)率為57.14%2018年到2021年公司規(guī)模不斷擴(kuò)大營(yíng)收和經(jīng)歷均呈增長(zhǎng)趨勢(shì)主要驅(qū)動(dòng)力有1.核工業(yè)的戰(zhàn)略地位以及轉(zhuǎn)型升級(jí)的需要推動(dòng)核工業(yè)領(lǐng)域智能化需求的增加2.綜合競(jìng)爭(zhēng)能力突出公司實(shí)力贏得客戶認(rèn)可3.產(chǎn)品技術(shù)附加值高公司的盈利能力較強(qiáng)。圖32：2018-2021年收入和凈利潤(rùn)R分別為63.46%和57.14%百萬元 景業(yè)智能招股說明書、近年公司的毛利率和凈利率呈現(xiàn)下降趨勢(shì)2019及2020年部分智能裝備的項(xiàng)目毛利率較高，拉高了該類產(chǎn)品毛利率及公司綜合毛利率。2021年度，公司非核智能裝備業(yè)務(wù)因客戶需求變更技術(shù)參數(shù)更改次數(shù)較多、安裝調(diào)試過程較長(zhǎng)耗費(fèi)的成本較多進(jìn)而毛利率較低，拉低了公司總體的毛利率。毛利率和凈利率分別同比下降5.67%和1.61%，并在20221仍繼續(xù)保持下降趨勢(shì)。圖33：景業(yè)智能近年毛利率和凈利率稍有下降景業(yè)智能招股說明書、核工業(yè)產(chǎn)品是公司主營(yíng)業(yè)務(wù)收入的主要來源列機(jī)器人和核工業(yè)智能裝備兩部從2018年至2022年1核工業(yè)產(chǎn)品收入占公司總營(yíng)收分別為78.38%79.07%81.21%90.04%88.34%，非核專用智能裝備是公司主營(yíng)產(chǎn)品重要組成部分，是公司除核工業(yè)領(lǐng)域相關(guān)產(chǎn)品以外積極拓展的業(yè)務(wù)此外公司也獲得部分設(shè)計(jì)安裝調(diào)試、維修等技術(shù)類服務(wù)訂單、軍工類產(chǎn)品訂單以及職業(yè)教育設(shè)備技術(shù)服務(wù)相關(guān)訂單近年來占比有所上升2021年度由于核工業(yè)智能裝備收入較高同時(shí)部分核工業(yè)系列機(jī)器人訂單因客戶項(xiàng)目建設(shè)等因素未完成交付，因此拉低了核工業(yè)系列機(jī)器人收入的占比。圖34：核工業(yè)產(chǎn)品是公司營(yíng)收主要來源 招股說明書、綠的諧波諧波減速器國(guó)產(chǎn)替代龍頭受益制造業(yè)自動(dòng)化需求爆發(fā)綠的諧波主要從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)制造產(chǎn)品包括諧波減速器機(jī)電一體化執(zhí)行器以及精密零部件公司產(chǎn)主要用于工業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體設(shè)備、新能源設(shè)備等領(lǐng)域精密傳動(dòng)部件。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷經(jīng)過多年發(fā)展公司已積累了一大批工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端裝備行業(yè)的優(yōu)質(zhì)客戶，并成功躋身國(guó)際主流市場(chǎng)。公司憑借產(chǎn)品和技術(shù)優(yōu)勢(shì)在業(yè)內(nèi)建立起了較高的品牌知名度，已成長(zhǎng)為行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)，在國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器細(xì)分領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)明顯。自成立以來公司持續(xù)注重技術(shù)和產(chǎn)品開發(fā)投入并對(duì)產(chǎn)的前沿領(lǐng)域進(jìn)行探索和評(píng)估公司前身系蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司成立于2001年2003年公司從零開始研發(fā)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域諧波傳動(dòng)技術(shù)，完全跳出傳統(tǒng)了漸開線齒形設(shè)計(jì)理論，運(yùn)用有限元設(shè)計(jì)方法對(duì)諧波傳動(dòng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，將3D仿真引入諧波齒形設(shè)計(jì)2009年公司制造出第一臺(tái)諧波減速器的原型機(jī)，并建立企業(yè)檢驗(yàn)測(cè)試中心，開始對(duì)諧波減速器進(jìn)行評(píng)價(jià)和測(cè)試2013年公司相繼推出十四個(gè)系列近百種諧波減速器產(chǎn)品逐漸被市場(chǎng)認(rèn)可2015年公司的精密諧波減速器產(chǎn)品系列已達(dá)十七個(gè)2018年公司的精密諧波減速器產(chǎn)品列已達(dá)十九個(gè)完成萬臺(tái)產(chǎn)銷目標(biāo)2019年公司面向未來的新一代三次諧波減速器Y系列產(chǎn)品成功問世2020年公司成功登陸科創(chuàng)板。圖35：自成立以來，公司注產(chǎn)的前沿領(lǐng)域探索綠的諧波官網(wǎng)、2021年公司營(yíng)收歸母凈利分別實(shí)現(xiàn)增長(zhǎng)104%/130%2021年公司分別實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入、歸母凈利.43/1.89億元，增速達(dá)104%/130%2017-21年公司營(yíng)業(yè)收入歸母凈利R分別達(dá)5.96%/40.14%公司業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)速度較快。2022前三季度，公司分別實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入、歸母凈利.44/1.28億元，全年業(yè)績(jī)有望延續(xù)快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。圖36：綠的諧波2021年?duì)I收增速達(dá)104% 圖37：綠的諧波2021年歸母凈利增速達(dá)130%54.543.5321.510.50

營(yíng)業(yè)收入（億元） YOY（右軸）3.442.22.171.867 8 9 0 1 3.442.22.171.86

-2%-4%

21.81.61.41.210.80.60.40.20

歸母凈利（億元） YOY（右軸1.891.280.820.650.490.587 2018 9 2020 1 1.280.820.650.490.58

140%120%100%80%40%20%0%-2%、 、公司諧波減速器業(yè)務(wù)收入占比近95%綜合毛利率維持高位2021年公司諧波減速器及金屬部件業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)收入416.22億元，增長(zhǎng)104%，該業(yè)務(wù)毛利率達(dá)53.18%，為公司第一大收入來源2017-21年公司綜合毛利率持續(xù)高于45%，2021年公司綜合毛利率達(dá)52.52%。公司毛利率較低的業(yè)務(wù)為機(jī)電一體化業(yè)務(wù)，但2021年該業(yè)務(wù)毛利率仍高于35%，展現(xiàn)了公司產(chǎn)品較強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力和盈利性。圖38：諧波減速器業(yè)務(wù)為公司第一大收入來源 圖39：綠的諧波綜合毛利率維持50%500450400300250200150100500

諧波減速器及金屬部件機(jī)電一體化產(chǎn)品智能自動(dòng)化設(shè)備其他業(yè)務(wù)億元99%諧波減速器及金屬部件機(jī)電一體化產(chǎn)品智能自動(dòng)化設(shè)備其他業(yè)務(wù)億元99%99%98%

120%100%80%60%20%0%

諧波減速器及金屬部件 機(jī)電一體化產(chǎn)品 智能自動(dòng)化設(shè)備 其他業(yè)綜合毛利率48.83% 49.37%47.18%52.52%2017 2018 2019 2020 2021、 、禾川科技：工控自動(dòng)化行業(yè)龍頭，有望實(shí)現(xiàn)業(yè)績(jī)高增布局自動(dòng)化領(lǐng)域數(shù)十年產(chǎn)業(yè)鏈持續(xù)升級(jí)禾川科技是一家技術(shù)的工業(yè)自動(dòng)化控制核心部件及整體解決方案提供商公司成立于201年月22日，以PC產(chǎn)品切入市場(chǎng)深耕自動(dòng)化領(lǐng)域超過十年伺服系統(tǒng)PC產(chǎn)品持續(xù)研發(fā)數(shù)次迭代更新同時(shí)開發(fā)研發(fā)中心2015年于深圳、杭州2017年于大連都有基地布局，有利于持續(xù)創(chuàng)新。覆蓋自動(dòng)化領(lǐng)域全流程控制+驅(qū)動(dòng)+執(zhí)行傳感器一體化工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。主要產(chǎn)品包括伺服系統(tǒng)PC等，覆蓋了工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的控制層、驅(qū)動(dòng)層和執(zhí)行傳感層，并在近年沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游不斷延伸，涉足上游的工控芯片、傳感器和下游的高端精密數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域。圖40：公發(fā)展歷史悠久，自動(dòng)化領(lǐng)域持續(xù)創(chuàng)新禾川科技公司官網(wǎng)、所公司近年業(yè)績(jī)穩(wěn)中向好營(yíng)業(yè)收入不斷提升公司的營(yíng)業(yè)由8年的2.83億元增長(zhǎng)至2021年的7.51億元年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)38.47%同時(shí)公司的歸母凈利潤(rùn)由0.50億元增長(zhǎng)至1.10億元年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)29.86%；增長(zhǎng)主要系機(jī)器人、光伏等下游產(chǎn)業(yè)需求旺盛。公司盈利能力短期內(nèi)受疫情帶動(dòng)防疫生產(chǎn)設(shè)備市場(chǎng)需求提高公司積極開拓新客戶等因素影響。圖41：收入年復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá)3847% 圖42：公近年平均毛利率3885%IND、 IND、收入結(jié)構(gòu)上伺服系統(tǒng)占比大產(chǎn)品結(jié)構(gòu)逐漸多元化伺要包括伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)和伺服系統(tǒng)附件2018-2021年公司伺服系統(tǒng)收入由2.32億元增長(zhǎng)至6.59億元，各年占總收入比重均超過80%。伺服系統(tǒng)的快速增長(zhǎng)主要受益于市場(chǎng)整體的擴(kuò)大、銷售渠道和重點(diǎn)客戶的開拓以及防疫設(shè)備所帶來的市場(chǎng)需求主營(yíng)業(yè)還包括P低壓變頻器I及工控芯片等產(chǎn)，具備成為公司未來增長(zhǎng)點(diǎn)的潛力。圖43：收入結(jié)構(gòu)伺服系統(tǒng)平均占比8497% 圖44：伺服系統(tǒng)年復(fù)合增速4162%IND、 IND、產(chǎn)品毛利率波動(dòng)較大2021年出現(xiàn)較大幅度下降伺服系率穩(wěn)定在40%左右，近段時(shí)間略有下滑，2022年9月產(chǎn)品毛利率降至32.79%主要由于受市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇部分原材料采購(gòu)價(jià)格上升及產(chǎn)品更新?lián)Q代影響公司伺服系統(tǒng)及PC產(chǎn)品毛利率下降PC產(chǎn)品近三毛利整體下降趨勢(shì)，從46.31%近年降至34.29%，降主要原為帶動(dòng)配套伺服系統(tǒng)銷售適當(dāng)降低PC單價(jià)和毛利率隨著疫情緩解口罩機(jī)等下游防疫設(shè)備生產(chǎn)需求減少毛利率較高的中大型PC產(chǎn)品收入占比下。圖45：綜合毛利率最新20223降至3279%IND、鳴志電：國(guó)內(nèi)步進(jìn)電機(jī)龍頭布局自動(dòng)化和半導(dǎo)體領(lǐng)域以運(yùn)動(dòng)控制業(yè)務(wù)為核心多矩陣業(yè)務(wù)協(xié)同發(fā)展公司專注于領(lǐng)域和智能電源領(lǐng)域核心技術(shù)及系統(tǒng)級(jí)解決方案的研發(fā)和經(jīng)，已形成了以控制電機(jī)，通用自動(dòng)化驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及D智能照明控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為核心，貿(mào)易代理及工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等業(yè)務(wù)協(xié)同發(fā)展的業(yè)務(wù)架構(gòu)。公司通過數(shù)次收購(gòu)兼并夯實(shí)技術(shù)護(hù)城河公司的前身為上海鳴器有限公2012年公司整體變更為上海鳴志電器股份有限公司公司型由合資企業(yè)改制為股份公2014年公司收購(gòu)P99％的股2015年公司收購(gòu)INIIG100%股權(quán)。P在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、集成式智能步進(jìn)伺服控制技術(shù)處于全球前列地位，收完成后，公司控制驅(qū)動(dòng)系技取得了長(zhǎng)足發(fā)。INIIG在高端安防監(jiān)控設(shè)備市場(chǎng)擁有領(lǐng)性優(yōu)勢(shì)收購(gòu)后使得公司迅速獲得0.9oB步進(jìn)電機(jī)高端技術(shù)。圖46：鳴志電通過數(shù)次收購(gòu)兼并夯實(shí)技術(shù)護(hù)城河數(shù)據(jù)來源：鳴志官網(wǎng)、鳴志電器招股說明書、鳴志電器業(yè)績(jī)穩(wěn)健增長(zhǎng)，2021年?duì)I業(yè)收入、歸母凈利增速分別達(dá)22.64%/39.30%。2013-21年公司業(yè)績(jī)穩(wěn)健增長(zhǎng)2021年公司實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入和歸母凈利分別為27.14/2.8億元增速分別達(dá)22.64%/39.30%2015營(yíng)收歸母凈利R分別達(dá)14%/18%2022前三季度實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入、歸母凈利21.24/1.6億元營(yíng)收同增.98%歸母凈利同減21.42%歸母凈利同減原因系20222公司受疫情影響，預(yù)計(jì)20224公司業(yè)績(jī)?cè)鏊賹⒅鸩交嘏?。圖47：鳴志電器營(yíng)業(yè)收入穩(wěn)健增長(zhǎng) 圖48：2021年鳴志電器歸母凈利增速近40%營(yíng)業(yè)收入（億元） YOY 歸母凈利（億元） YOY25.75%22.64%20.26%16.34%10.37%25