消化道腫瘤的腔鏡治療進(jìn)展

消化道腫瘤的腔鏡治療進(jìn)展第1頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡外科發(fā)展史1901年Ott首次用窺陰器觀察腹腔1901年Kelling完成氣腹下膀胱鏡檢查1910年Jacobaeus首次使用“l(fā)aparoscopy”1918年Goetze報(bào)道使用氣腹針1924年Zollikofer推薦使用CO2建立氣腹1938年Veress發(fā)明帶彈簧穿刺針1960年KarlStorz發(fā)明冷光源1963年Semm設(shè)計(jì)了氣腹機(jī)第2頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡外科發(fā)展史1966年制造出第一套Hopkins內(nèi)鏡1986年Muhe報(bào)道首例腹腔鏡膽囊切除術(shù)1987年Mouret首次展示腹腔鏡膽囊切除術(shù)錄像1991年1月香港鐘尚志醫(yī)師在廣州完成大陸首例腹腔鏡膽囊切除術(shù)1991年2月云南荀祖武醫(yī)師獨(dú)立完成大陸首例腹腔鏡膽囊切除術(shù)1992年后陸續(xù)開(kāi)展腸道、脾臟、肝臟、胰腺等手術(shù)第3頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)儀器設(shè)備視頻設(shè)備氣腹機(jī)沖洗吸引裝置高頻電刀電凝器等顯示器攝像機(jī)冷光源氣腹機(jī)高頻電刀第4頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡手術(shù)器械抓鉗穿刺針彎形分離鉗剪刀施夾器電凝鉤、取石鉗無(wú)損傷鉗雙極電凝雙極電凝單極電凝第5頁(yè)/共73頁(yè)套管穿刺器第6頁(yè)/共73頁(yè)電凝系統(tǒng)單極電鉤雙極電凝第7頁(yè)/共73頁(yè)超聲刀第8頁(yè)/共73頁(yè)血管結(jié)扎束第9頁(yè)/共73頁(yè)組織夾生物可吸收夾He-mo-lok夾第10頁(yè)/共73頁(yè)

Endo-GIA

第11頁(yè)/共73頁(yè)什么是腹腔鏡手術(shù)

腹腔鏡手術(shù)即應(yīng)用直徑3mm~10mm的腹腔鏡經(jīng)直徑1cm的穿刺孔進(jìn)入腹腔內(nèi)，再放置其他微創(chuàng)器械進(jìn)入腹腔進(jìn)行的手術(shù)。腹腔鏡用冷光源（不發(fā)熱的光，最常應(yīng)用的是氙光源）提供照明，運(yùn)用數(shù)字?jǐn)z像技術(shù)（如同數(shù)碼相機(jī)中的CCD或CMOS）將圖像顯示到監(jiān)視器上。然后醫(yī)生通過(guò)觀察監(jiān)視器進(jìn)行手術(shù)。由于腹腔鏡手術(shù)多采用2～4孔操作法，其中一個(gè)開(kāi)在人體的肚臍附近，手術(shù)后基本看不到。所以，僅在上腹腔部位留有1～3個(gè)0.5～1厘米的手術(shù)切口。所以，有人稱(chēng)之為“鑰匙孔手術(shù)”、“微創(chuàng)手術(shù)”或“微入路手術(shù)”。第12頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡手術(shù)示意圖第13頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡手術(shù)——優(yōu)點(diǎn)手術(shù)創(chuàng)傷小，切口小、出血少、臟器功能干擾輕病人痛苦少，傷口疼痛輕、下床活動(dòng)早、進(jìn)食早、恢復(fù)正?；顒?dòng)快傷口愈合快、并發(fā)癥少應(yīng)激反應(yīng)輕、免疫功能干擾少第14頁(yè)/共73頁(yè)胸腹腔鏡聯(lián)合食管癌根治術(shù)（MIE）第15頁(yè)/共73頁(yè)無(wú)論是早期還是中期，只要常規(guī)開(kāi)胸能夠切除的腫瘤，基本上通過(guò)腔鏡都能夠切除估計(jì)不能耐受開(kāi)胸手術(shù)的食管癌;腫瘤已侵犯食管全層,但影像學(xué)檢查提示腫瘤無(wú)明顯外侵及淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移無(wú)嚴(yán)重胸膜或肺臟疾病無(wú)胃小彎大塊淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移及腹部手術(shù)等導(dǎo)致的腹腔廣泛粘連等。手術(shù)適應(yīng)證：第16頁(yè)/共73頁(yè)VATS食管癌切除術(shù)禁忌證,如肺功能?chē)?yán)重?fù)p害,合并有嚴(yán)重心臟疾病,已有肝、肺、骨骼等身體其他器官轉(zhuǎn)移等。這些患者建議采用放療，化療，生物治療等。胸腹腔嚴(yán)重粘連，密閉胸;病變長(zhǎng)，侵犯范圍廣，手術(shù)困難；不能耐受單肺通氣的患者。手術(shù)禁忌證：第17頁(yè)/共73頁(yè)賁門(mén)左、右；胃左動(dòng)脈；脾動(dòng)脈；肝總動(dòng)脈；腹腔干淋巴結(jié)4-5個(gè)直線切割縫合器;切緣包埋大彎/小彎；胃短血管靈活處理；脾出血處理；適當(dāng)擴(kuò)大食管裂孔腹腔鏡部分游離胃淋巴清掃管狀胃制作手術(shù)方法第18頁(yè)/共73頁(yè)第19頁(yè)/共73頁(yè)食管旁淋巴結(jié)；隆突下淋巴結(jié)；左、右喉返神經(jīng)旁淋巴結(jié)釘砧就位；圓形吻合器吻合；閉合胃壁切口腫瘤完整切除；奇靜脈弓離斷；保護(hù)氣管主動(dòng)脈胸導(dǎo)管胸腔鏡部分食管游離淋巴清掃食管胃吻合第20頁(yè)/共73頁(yè)第21頁(yè)/共73頁(yè)MIEvsOEMIE的可行性和安全性已獲認(rèn)可MIEvsOE在淋巴清掃的徹底性和短期預(yù)后無(wú)差異MIEvsOE在住院日、圍術(shù)期總并發(fā)癥、生活質(zhì)量等占優(yōu)勢(shì)真正的微創(chuàng)MIE才具有明顯的圍術(shù)期優(yōu)勢(shì)第22頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡胃癌手術(shù)第23頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)適應(yīng)證1.已經(jīng)被認(rèn)可的腹腔鏡胃惡性腫瘤手術(shù)適應(yīng)癥（1）胃癌浸潤(rùn)深度在T2以?xún)?nèi)者（2）胃癌術(shù)前術(shù)中分期在IIIA期內(nèi)者（3）胃惡性腫瘤的探查和分期（4）胃惡性間質(zhì)瘤或淋巴瘤第24頁(yè)/共73頁(yè)2.可作為臨床探索性研究的適應(yīng)癥（1）腫瘤累及漿膜但受累面積在10平方厘米以下（2）胃癌伴有肝臟或腹腔轉(zhuǎn)移的姑息性胃切除手術(shù)第25頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡胃癌根治術(shù)的手術(shù)方式

腹腔鏡輔助胃切除術(shù)（LAG）全腹腔鏡下胃切除術(shù)（TLG）手助腹腔鏡胃切除術(shù)（HALG）應(yīng)用最廣泛為L(zhǎng)AG第26頁(yè)/共73頁(yè)根據(jù)胃切除的范圍LAG有如下手術(shù)方式腹腔鏡輔助遠(yuǎn)端胃切除術(shù)(LADG)腹腔鏡輔助近端胃切除術(shù)(LAPG）腹腔鏡輔助全胃切除術(shù)（LATG)第27頁(yè)/共73頁(yè)我國(guó)專(zhuān)家推薦病人取平臥位兩腿分開(kāi)戳孔“弧形五孔法”布局術(shù)者固定在病人左側(cè)第28頁(yè)/共73頁(yè)Trocar布置第29頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡遠(yuǎn)端胃癌根治術(shù)（LADG）流程離斷大網(wǎng)膜、橫結(jié)腸系膜前葉清掃No.4組淋巴結(jié)；裸化胃大彎至預(yù)切平面清掃胰腺被膜清掃No.14v、6組淋巴結(jié)；裸化十二指腸清掃No.8a、8p組淋巴結(jié)清掃No.12a、5組淋巴結(jié)清掃No.1、3組淋巴結(jié)離斷十二指腸，完成吻合清掃No.9、7、11p組淋巴結(jié)清掃No.11d組淋巴結(jié)清掃No.16a2組淋巴結(jié)清掃No.16b1組淋巴結(jié)第30頁(yè)/共73頁(yè)

腹腔鏡手術(shù)在治療早期胃癌上已經(jīng)成熟，具有與開(kāi)腹手術(shù)一樣的安全性，有效性和根治性。第31頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡直腸癌根治術(shù)第32頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)適應(yīng)證影像、病理等證實(shí)為直腸惡性腫瘤，且直腸經(jīng)充分游離并切除腫瘤遠(yuǎn)端2cm正常腸段后，肛管和肛管括約肌包括肛提肌仍保持完整。對(duì)于直腸高或中分化腺癌，若腫瘤下切線距肛管直腸環(huán)近端小于1cm，且T1、T2及肛門(mén)外括約肌未受侵犯的T3病例，可考慮行經(jīng)內(nèi)外括約肌間切除術(shù)（intersphlnctericresection,ISR）。第33頁(yè)/共73頁(yè)若癌腫距肛緣≥4cm，且局限于腸壁或直徑≤3cm，占≤1/2周腸壁，無(wú)膀胱、前列腺、陰道浸潤(rùn)，可選擇行拖出式直腸癌切除術(shù)。第34頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)禁忌證相對(duì)禁忌證

1.出血傾向。

2.重度肥胖（身體質(zhì)量指數(shù)，即BMI指數(shù)>40）。

3.巨大膈疝或腹外疝。

4.解剖變異。

5.心肺等功能欠佳。

6.神經(jīng)系統(tǒng)疾病。

第35頁(yè)/共73頁(yè)7.急診入院患者，如惡性腫瘤并發(fā)急性腸梗阻、穿孔等。

8.腫瘤已侵及周?chē)K器并與之粘連，如浸潤(rùn)子宮、膀胱、輸尿管、小腸、十二指腸、骨盆和腹壁肌肉等。

第36頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)禁忌證絕對(duì)禁忌證

1.嚴(yán)重的心、肺、肝、腎等疾患不能耐受全麻或較長(zhǎng)時(shí)間CO2氣腹。

2.嚴(yán)重膿毒血癥。

3.難以糾正的嚴(yán)重凝血機(jī)制障礙。

4.妊娠期患者。

5.全身情況不良，雖經(jīng)術(shù)前積極治療仍不能糾正或改善。

6.腫瘤直徑超過(guò)8cm。

第37頁(yè)/共73頁(yè)7.腹膜廣泛腫瘤種植、淋巴結(jié)廣泛轉(zhuǎn)移或腫瘤包繞重要血管，估計(jì)腹腔鏡下清掃困難。

8.腫瘤致腸梗阻，并伴有明顯腹脹。

9.腫瘤穿孔合并腹膜炎。

10.腹壁或腹部手術(shù)史估計(jì)腹腔內(nèi)廣泛粘連，腹腔鏡下分離困難。

第38頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡直腸癌根治術(shù)建立通路Trocar位置

第39頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡直腸癌根治術(shù)手術(shù)體位

患者仰臥，取頭低足高30°的膀胱結(jié)石位。術(shù)者位于患者右側(cè)，第一助手位于患者左側(cè)，持鏡者位于術(shù)者同側(cè)。第40頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟1、探查腹腔人工氣腹壓力維持在12～15mmHg。按照由遠(yuǎn)及近的原則循序探查，最后探查病灶。一般探查順序?yàn)椋焊鼓ぁ闻K→胃、膽囊、胰腺→大網(wǎng)膜→小腸→除腫瘤部位以外的大腸段→盆腔及其臟器→血管根部淋巴結(jié)→腫瘤原發(fā)灶。必要時(shí)可用腹腔鏡超聲探查肝臟有無(wú)轉(zhuǎn)移灶或行冰凍切片檢查。第41頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟2、處理腸系膜下血管根據(jù)術(shù)者經(jīng)驗(yàn)，選擇中間入路或側(cè)方入路。以前者為例，分別向上外側(cè)及下外側(cè)牽拉降乙結(jié)腸和直乙結(jié)腸交界處的腸系膜，辨認(rèn)腹主動(dòng)脈分叉處，于骶角水平為始，沿著腹主動(dòng)脈向上剝離腸系膜，裸化腸系膜下動(dòng)靜脈，清掃血管周?chē)馨徒Y(jié)，其間需將腸系膜下動(dòng)脈后方束帶狀神經(jīng)與其它腹膜后結(jié)構(gòu)一起推向后方，切忌大塊鉗夾，造成臟層筋膜背側(cè)上第42頁(yè)/共73頁(yè)

腹下神經(jīng)的損傷。于距腸系膜下動(dòng)脈主干起始點(diǎn)1～2cm處用Hem-o-lock或鈦夾夾閉并離斷之，腸系膜下靜脈則于胰腺下緣水平用Hem-o-lock或鈦夾夾閉、切斷。進(jìn)入融合筋膜間隙（Toldt間隙），由融合筋膜（Toldt筋膜）和腎前筋膜間向外側(cè)分離，直至暴露外下方輸尿管。第43頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟3、游離乙狀結(jié)腸將乙狀結(jié)腸牽向中線，切開(kāi)乙狀結(jié)腸系膜與左側(cè)壁腹膜之間的黃白交界線，即Toldt線，進(jìn)入Toldt間隙，并向內(nèi)側(cè)銳性分離，完整地將乙狀結(jié)腸系膜與腹膜后結(jié)構(gòu)分開(kāi)，直至與內(nèi)側(cè)剝離面“會(huì)師”，注意勿損傷輸尿管和精索/卵巢動(dòng)靜脈。第44頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟4、游離直腸后壁遵循后方為先，側(cè)方為次，前方為后的順序。在骶岬水平，直腸上動(dòng)脈緊貼臟層筋膜表面，故以直腸上動(dòng)脈作為解剖標(biāo)志，僅靠直腸上動(dòng)脈背側(cè)解剖，可找到有光澤的臟層筋膜表面。同時(shí)向前牽拉乙狀結(jié)腸，直腸后間隙即開(kāi)放，保持盆筋膜臟層的完整性并順其第45頁(yè)/共73頁(yè)

弧度，在直視下，于Waldeyer筋膜內(nèi)、下腹神經(jīng)和骶前血管前方向肛門(mén)方向銳性分離。向前牽拉直腸，切斷V字型直腸尾骨韌帶。繼續(xù)游離直腸后壁至肛提肌水平。第46頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟5、游離直腸側(cè)方由右至左，分別將直腸牽向?qū)?cè)，用力適度，避免因過(guò)度牽拉而將盆叢牽離盆壁，沿著后方的臟層筋膜繼續(xù)向側(cè)方切開(kāi)直腸側(cè)面腹膜，并于靠近臟層筋膜處離斷側(cè)韌帶，因直腸中動(dòng)脈直徑一般均≤2mm或缺如，故可以直接切斷。繼續(xù)向下分離達(dá)盆底。第47頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟6、游離直腸前壁顯露膀胱或子宮的后壁，于直腸前腹膜返折水平，切開(kāi)腹膜并向下銳性分離，沿Denonvilliers筋膜前后兩葉之間的疏松間隙內(nèi)向下剝離，將直腸前壁與精囊、前列腺或陰道后壁分離，直至盆底。經(jīng)過(guò)實(shí)踐，我們發(fā)現(xiàn)在該間隙內(nèi)操作方便且安全：一方面，盆叢發(fā)出的神經(jīng)由Denonvilliers筋膜的外側(cè)走向其前方，所以在Denonvilliers筋膜前間隙分離易第48頁(yè)/共73頁(yè)

損傷泌尿生殖神經(jīng)，特別是勃起神經(jīng)，導(dǎo)致陽(yáng)痿，而且此間隙小靜脈較多，過(guò)多電凝止血會(huì)加重泌尿生殖神經(jīng)損傷；另一方面，Denonvilliers筋膜后間隙黏連較為緊密，故分離難度較大。第49頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟7、處理直腸系膜以腫瘤遠(yuǎn)端2cm腸段、5cm系膜為切緣，按照前-側(cè)-后的順序處理直腸系膜，裸化腸管，若術(shù)中定位困難，可結(jié)合直腸指檢或術(shù)中腸鏡等。對(duì)于部分分化程度好、分期比較早（T1-2N0M0）的超低位直腸癌保肛手術(shù)，腫瘤下切緣距離最小不少于1cm被認(rèn)為是安全的。第50頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟8、切斷直腸腹腔鏡直視下置入線形閉合器，與直腸成90°放置，離斷直腸。為達(dá)到1次切斷直腸的目標(biāo)，可使用分離鉗輔助，將腸管拉入閉合器釘倉(cāng)內(nèi)。第51頁(yè)/共73頁(yè)若行拖出式直腸癌切除術(shù)，則直腸經(jīng)充分游離后，于近端切斷乙狀結(jié)腸，斷端選擇以能露出肛門(mén)外5cm為宜。經(jīng)肛門(mén)，以血管鉗將切斷的乙狀結(jié)腸、直腸包括腫瘤從腸腔套疊翻出肛門(mén)外，在齒線上方1～2cm處切斷直腸，并用可吸收縫線將向外翻出的直腸壁遠(yuǎn)側(cè)斷端間斷縫合至乙狀結(jié)腸壁上。第52頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟9、切除病變腸段中止氣腹，在恥骨聯(lián)合上方作4～5cm長(zhǎng)度的切口，用塑料套保護(hù)切口，將帶瘤的近端腸管脫出腹腔外，于腫瘤近端10cm處切除腸段，移去標(biāo)本。根據(jù)腸腔大小，選擇合適的吻合器，將其釘砧置入近端結(jié)腸。第53頁(yè)/共73頁(yè)手術(shù)步驟10、重建腸段連續(xù)性遠(yuǎn)端直腸擴(kuò)肛至4～5指，并用生理鹽水灌洗。再次建立氣腹，在腹腔鏡直視下經(jīng)吻合器完成乙狀結(jié)腸-直腸端端吻合，并檢查腸管有無(wú)扭轉(zhuǎn)、張力、出血等。吻合后，建議常規(guī)行內(nèi)鏡檢查，確認(rèn)吻合口情況——有無(wú)狹窄、出血、漏等。對(duì)于超低位直腸前切除術(shù)，以及部分年齡較大、全身情況差、肛門(mén)松弛、合并癥多的患者可行末端回腸保護(hù)性造瘺。

第54頁(yè)/共73頁(yè)腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)的療效美國(guó)和歐洲的大宗病例隨機(jī)對(duì)照研究表明，腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)的遠(yuǎn)期效果并不遜于開(kāi)腹手術(shù)，甚至對(duì)Ⅲ期腫瘤的效果還優(yōu)于開(kāi)腹手術(shù)。對(duì)腫瘤轉(zhuǎn)歸的重視使人們以嚴(yán)肅的態(tài)度對(duì)待腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)。目前腹腔鏡手術(shù)對(duì)有經(jīng)驗(yàn)、操作熟練的醫(yī)師來(lái)講是安全、可行的。第55頁(yè)/共73頁(yè)智能機(jī)器人腹腔鏡外科第56頁(yè)/共73頁(yè)美國(guó)IntuitiveSurgical生產(chǎn)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，于1999年取得歐洲CE認(rèn)證，2000年取得美國(guó)FDA認(rèn)證，也是全球唯一可以用于人體手術(shù)的人工智能輔助的腔鏡手術(shù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分結(jié)合了美國(guó)航空航天局、五角大樓和眾多大學(xué)開(kāi)發(fā)的大量先進(jìn)技術(shù)，它使主刀醫(yī)生可直接看到三維立體影像，并操控搭配在機(jī)器手臂上的EndoWrist?

仿真手腕手術(shù)器械，完成復(fù)雜手術(shù)。Davinci手術(shù)機(jī)器人概述第57頁(yè)/共73頁(yè)控制臺(tái)：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺(tái)：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號(hào)轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)顯示器Davinci手術(shù)機(jī)器人的組成第58頁(yè)/共73頁(yè)外科醫(yī)生控制臺(tái):系統(tǒng)的大腦中區(qū)，通過(guò)主治醫(yī)生的控制，通過(guò)程序轉(zhuǎn)化為指令傳輸?shù)綑C(jī)械臂，使之相應(yīng)動(dòng)作。床旁機(jī)械臂系統(tǒng):使用固定機(jī)構(gòu)；手臂機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)型手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)器人手腕機(jī)構(gòu)；Davinci手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析第59頁(yè)/共73頁(yè)

傳動(dòng)裝置為連桿傳動(dòng)和流體傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。是主要的機(jī)械工作部位，整個(gè)系統(tǒng)最重要部分。成像系統(tǒng):整個(gè)系統(tǒng)中的傳感部分是機(jī)器人視覺(jué)的表現(xiàn)。通過(guò)腔鏡臂將手術(shù)實(shí)時(shí)的圖像傳輸?shù)街髌聊?，并使用高清三維顯示。第60頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的控制臺(tái)第61頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的控制桿第62頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺(tái)第63頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂第64頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的3D攝像頭第65頁(yè)/共73頁(yè)Davinci機(jī)器人的不同機(jī)械手第66頁(yè)/共73頁(yè)工作流程

達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)要求在病人身體開(kāi)多達(dá)五個(gè)切口，用于插入兩個(gè)手術(shù)機(jī)械手臂和一個(gè)攝像頭。放置在病人床邊的配套推車(chē)將手術(shù)器械移動(dòng)到病人身邊。醫(yī)生可以坐到房間的控制臺(tái)來(lái)操作系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)主控裝置將外科醫(yī)生的動(dòng)作翻譯并傳遞給機(jī)械手臂，機(jī)械臂根據(jù)指令進(jìn)行手術(shù)，成像系統(tǒng)將手術(shù)場(chǎng)景進(jìn)行反饋。

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如此，外科醫(yī)生用手抓住顯示屏下方的主控裝置，手腕相對(duì)其眼睛自然地動(dòng)作，而外科醫(yī)生的對(duì)主控裝置的動(dòng)作被轉(zhuǎn)換成在患者體內(nèi)進(jìn)行的精確的、實(shí)時(shí)的機(jī)器手臂動(dòng)。由此通過(guò)外科醫(yī)生的手腕、手和手指的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制主刀的機(jī)器手臂，這和典型的開(kāi)放式手術(shù)是一樣的。工作流程第68頁(yè)/共73頁(yè)優(yōu)勢(shì)1.在腔鏡手術(shù)基礎(chǔ)上更加發(fā)揮腔鏡的優(yōu)勢(shì)，去除使用腔鏡的劣勢(shì)；2.加入計(jì)算機(jī)的技術(shù)可提