安川機器人遠(yuǎn)程控制總結(jié)-機器人端

-.z安川機器人遠(yuǎn)程控制總結(jié)master程序1、master程序的設(shè)置單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序容】—>【新建程序】，如圖1-1。圖1-1單擊【選擇】顯示如圖1-2所示的界面，單擊【選擇】，輸入程序名，單擊軟鍵盤【ENTER】，顯示如圖1-3所示的界面，單擊【執(zhí)行】，此處程序名為“MASTER〞，程序創(chuàng)立完畢。圖1-2圖1-3單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序容】—>【主程序】，如圖1-4。圖1-4單擊【選擇】，顯示如圖1-5所示的設(shè)置主程序界面。圖1-5單擊【選擇】，出現(xiàn)如圖1-6所示的界面，單擊【向下】選擇“設(shè)置主程序〞。圖1-6顯示如圖1-7所示的界面，單擊【向下】選擇“MASTER〞單擊【選擇】。如圖1-7主程序設(shè)置完畢。2、MASTER程序的編輯單擊【主菜單】—>選擇【程序容】—>【選擇程序】—>【選擇】，出現(xiàn)如圖1-7所示的界面，單擊【向下】，選擇“MSATER〞，單擊【選擇】。在如圖2-1所示的界面下編輯主程序。圖2-1此處以2個工位，每個工位3種工件的工作站為例創(chuàng)立主程序容，需要熟悉機器人示教器的根本操作〔如【命令一覽】【插入】【回車】【選擇】〕。插入DOUTOT*(1)OFF程序舉例：光標(biāo)定位在左側(cè)行號處，如圖2-2，如圖單擊【命令一覽】，選擇【I/O】，單擊【選擇】，選擇【DOUT】，如圖2-3所示的界面圖2-2圖2-3單擊【選擇】，顯示如圖2-4所示的界面，光標(biāo)定位在“DOUT〞上，單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面，光標(biāo)定位到“數(shù)據(jù)〞行的ON，單擊【選擇】，切換成“OFF〞，單擊兩次【回車】則可出入該指令。需要指出的是在光標(biāo)定位處插入指令是向下插入。圖2-4圖2-5程序容如下〔安裝在機器人中的MASTER程序見MASTER〕：第二行的NAME才是機器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名/JOB//NAMEMASTER//POS///NPOS0,0,0,0,0,0//INST///DATE2021/06/0117:13///ATTRSC,RW///GROUP1RB1NOP''=初始化=DOUTOT*(1)OFFDOUTOT*(2)OFF'=初始化=''=主程序=*MAIN'***工位1判斷***JUMP*JOB1IFIN*(6)=ON'***工位2判斷***JUMP*JOB2IFIN*(7)=ON'***無工位被選中***JUMP*MAIN'=主程序=''=工位1工件選擇程序=*JOB1'***把IGH*(1)的4位賦給B000***DINB000IGH*(1)'***當(dāng)B000=1跳到*JOB1-1標(biāo)簽***JUMP*JOB1-1IFB000=1'***當(dāng)B000=2跳到*JOB1-2標(biāo)簽***JUMP*JOB1-2IFB000=2'***當(dāng)B000=3跳到*JOB1-3標(biāo)簽***JUMP*JOB1-3IFB000=3'***當(dāng)無工件被選中，暫停***PAUSEJUMP*MAIN'=工位1工件選擇程序=''=工位2工件選擇程序=*JOB2'***把IGH*(1)的4位賦給B000***DINB000IGH*(1)'***當(dāng)B000=1跳到*JOB2-1標(biāo)簽***JUMP*JOB2-1IFB000=1'***當(dāng)B000=2跳到*JOB2-2標(biāo)簽***JUMP*JOB2-2IFB000=2'***當(dāng)B000=3跳到*JOB2-3標(biāo)簽***JUMP*JOB2-3IFB000=3'***當(dāng)無工件被選中，暫停***PAUSEJUMP*MAIN'=工位2工件選擇程序=''=工位1的1*工件焊接調(diào)用=*JOB1-1DOUTOT*(1)ONCALLJOB:JOB1-1DOUTOT*(1)OFFJUMP*MAIN'=工位1的1*工件焊接調(diào)用=''=工位1的2*工件焊接調(diào)用=*JOB1-2DOUTOT*(1)ONCALLJOB:JOB1-2DOUTOT*(1)OFFJUMP*MAIN'=工位1的2*工件焊接調(diào)用=''=工位1的3*工件焊接調(diào)用=*JOB1-3DOUTOT*(1)ONCALLJOB:JOB1-3DOUTOT*(1)OFFJUMP*MAIN'=工位1的3*工件焊接調(diào)用=''=工位2的1*工件焊接調(diào)用=*JOB2-1DOUTOT*(2)ONCALLJOB:JOB2-1DOUTOT*(2)OFFJUMP*MAIN'=工位2的1*工件焊接調(diào)用=''=工位2的2*工件焊接調(diào)用=*JOB2-2DOUTOT*(2)ONCALLJOB:JOB2-2DOUTOT*(2)OFFJUMP*MAIN'=工位2的2*工件焊接調(diào)用=''=工位2的3*工件焊接調(diào)用=*JOB2-3DOUTOT*(2)ONCALLJOB:JOB2-3DOUTOT*(2)OFFJUMP*MAIN'=工位2的3*工件焊接調(diào)用=END指令含義如下：IGH*〔〕指令包含4個點，IGH*(1)包含IN*(1)—IN*(4)，依次類推安川IO基板及端子臺1、IO基板和端子臺介紹機器人控制柜標(biāo)配后面板4個機器人通用IO基板CN306~CN309〔共40個IO，但是通用IO只有24個,其余16個作為專用IO，IO均是NPN信號，其中的CN307上的OUT17---OUT24為繼電器輸出，注意訂貨時端子板和數(shù)據(jù)連接線是否需另外購置。〕和1個機械平安端子臺基板CN219；機械平安端子臺IO中的21和22號端子為外部啟動所需的“開啟外部伺服〞〔時序圖中的“伺服開啟〞，時序圖如圖1-2所示〕，如圖1-1所示；通用IO端子臺CN308中的B1端子為外部啟動所需的“外部啟動〞。在上文的“MASTER程序編輯〞中是把工件編碼接到IGH*(1)上，然后轉(zhuǎn)存到了B000中。自此，啟動時序和工件編碼介紹完畢，按照上述介紹接線即可完成機器人的啟動和焊接程序的調(diào)用。接線圖如圖1-1和1-3所示另外,IO的COM口連接在機器人反面的CN303上，出廠時1和3短接、2和4短接，需要將兩個跳線撤除，將外部電源連接在1/2口。圖1-1圖1-2圖1-32、機器人通用IO基板CN306~CN309對應(yīng)機器人地址的修改機器人外部輸入輸出物理接口與機器人地址關(guān)系一一對應(yīng)，如時序圖中的“外部啟動〞對應(yīng)CN308上的B1，并將信號傳送到機器人地址20010，這是機器人的默認(rèn)出廠設(shè)置，此設(shè)置可在機器人的用戶梯形圖中設(shè)置和修改。具體操作方法如下：用戶梯形圖修改方法與用法：單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【系統(tǒng)信息】—>【平安模式】，如圖2-1。圖2-1單擊【選擇】，顯示如圖2-2所示的界面圖2-2單擊【選擇】，單擊【向下】選擇“管理模式〞，輸入密碼，單擊【回車】，顯示如圖2-3所示的界面，即進(jìn)入“管理模式〞圖2-3單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【輸入輸出】—>【梯形圖程序】，如圖2-4。圖2-4單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面〔如果顯示“系統(tǒng)梯形圖〞，則單擊頂部的【顯示】切換成用戶梯形圖〕圖2-5將光標(biāo)移到指令局部，單擊【選擇】，顯示如圖2-6所示的界面圖2-6將光標(biāo)移到地址處，單擊【選擇】，顯示如圖2-7所示的界面，輸入繼電器標(biāo)號20034，單擊兩次【回車】，顯示如圖2-8所示的界面圖2-7圖2-8單擊如圖2-9所示的界面左上角的【數(shù)據(jù)】，選擇【編譯】，單擊【選擇】，顯示如圖2-10所示的界面，選擇【是】，單擊【選擇】圖2-9圖2-10自此，修改完畢后，機器人“外部啟動〞更改到IN5，當(dāng)IN5〔CN309上的B5〕有信號輸入時，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部啟動的功能。此外，用戶梯形圖還可以增加容來實現(xiàn)更多的功能。注：修改輸出端口，需要將用戶梯形圖的最后一行做修改〔BMOV*10010,494,*30030，將10010后的494個字節(jié)傳送到30030〕，30030之后的494個字節(jié)只有通過部地址連接后，才能正常輸出，所以當(dāng)需要修改端子臺地址的時候，需要將30030之后所需要的位數(shù)讓出來，剩余的如果缺乏一個字節(jié)，則用位傳送指令STR傳送。例如，將CN308端子臺上的30010改到CN309上的30030，將30011改到30031，將30013改到30032，將30015改到30033，將30014改到30034，需要在用戶梯形圖中做如下修改：BMOV*10020,493,*30040STR*10015OUT*30035STR*10016BMOV*10010,494,*30030改成OUT*30036STR*10017OUT*30037STR*50070OUT*30010〔改成30030〕STR*50073OUT*30011〔改成30031〕STR*70020OUT*30013〔改成30032〕OR*50056OUT*30015〔改成30033〕STR*50015OR*50016OUT*30014〔改成30034〕端子臺接線圖參照D*200使用說明書的第14-51頁操作過程中發(fā)現(xiàn)的問題總結(jié)：1、命令一覽眾的MOVL和單擊【選擇】直接插入的MOVL有什么區(qū)別.命令一覽中的MOVL需要使用P000-P127中的位置變量，這些位置型變量是全局變量，且只有127個，不宜用作工作程序中的示教點；單擊【選擇】直接插入的MOVL不用使用P000-P127這些全局變量，會在程序部新建局部變量〔示教器中看不到，需要在電腦上用文本文檔翻開才能看到這些局部變量〕2、單擊【選擇】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切換.原則為先插入到程序中再切換修改將光標(biāo)定位在左側(cè)行號，單擊【選擇】，使能后點擊【回車】，出現(xiàn)如圖2-1所示的界面圖2-1如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，則將光標(biāo)定位到右側(cè)指令處，如圖2-2圖2-2單擊【選擇】，然后按住【轉(zhuǎn)換】+【向下】就可以在幾個指令之間切換，直到下方顯示MOVL，如圖2-3所示，單擊【回車】就完成了插入MOVL指令，如圖2-4圖2-3圖2-43、編程示教的過程中如何更換工具和修改已編程序的工具號.工具號如何顯示.在程序中單擊【顯示】—>【顯示工具號】更換工具：按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，按【向下】選則想要的工具，再按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，以后新插入的指令所用工具都為新選擇的工具。修改已編程序的工具號：選擇想要修改工具號的行，并將光標(biāo)定位在行號上，按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，按【向下】選則想要的工具，再按【轉(zhuǎn)換】+【坐標(biāo)】，單擊【修改】，使能后單擊【回車】，就完成了修改。工具號行號工具號行號圖3-14、如何刪除程序文件.在程序一覽畫面下選擇想要刪除的程序文件，單擊【切換】+【選擇】，該程序名前方會出現(xiàn)一個黑色的實心圓點，然后單擊【程序】—>【刪除程序】5、如何刪除程序中的多條指令.將光標(biāo)定位在想要刪除的第一行的指令側(cè)，按【轉(zhuǎn)換】+【選擇】，該行的行號變成藍(lán)色背景，然后單擊【向下】可以多項選擇程序，選擇完畢后，單擊【編輯】—>【剪切】或【注釋化】就可以刪除。如圖5-1如果想要取消注釋化，就將光標(biāo)定位到想取消注釋化的行的指令側(cè)，單擊【總括注釋化解除】就會將所有注釋化的行解除注釋化。如圖5-2圖5-1圖5-26、程序的注釋要求7、如何將程序文件導(dǎo)出到USB設(shè)備.如何將程序文件通過USB設(shè)備導(dǎo)入到機器人控制器.如何將程序文件導(dǎo)出到USB設(shè)備：將USB設(shè)備插入到示教器〔或控制柜的USB口〕單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【外部存儲】—>【裝置】，選擇“USB:示教編程〞〔或USB1：控制柜〔%s〕，或USB2：控制柜〔%s〕〕，單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【外部存儲】—>【保存】，選擇“程序〞，單擊【選擇】，選擇想要保存的程序文件，單擊【選擇】，程序名前方會顯示一個黑色五角星，單擊【回車】，保存完成。如何將程序文件通過USB設(shè)備導(dǎo)入到機器人控制器.將USB設(shè)備插入到示教器〔或控制柜的US