計(jì)算機(jī)控制技術(shù)20150504

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)20150504第1頁/共207頁4.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)采樣計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)——采樣控制系統(tǒng)(以采樣周期T為間隔的離散采樣)；4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.1采樣

第2頁/共207頁4.1.1.2采樣頻率-采樣定理采樣定理(香農(nóng)定理):采樣頻率ωs應(yīng)高于被測(cè)信號(hào)最高率ωmax的2倍;即:ωs≥2ω_max;4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.3采樣信號(hào)恢復(fù)計(jì)算機(jī)輸出的采樣信號(hào)f*(KT)經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器輸出轉(zhuǎn)換為階梯式連續(xù)信號(hào)f(t),即f*(KT)被保持到了(1+K)T時(shí)刻。這時(shí)D/A轉(zhuǎn)換器的功能相當(dāng)于零階保持器，如圖4.1-1所示；第3頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.3采樣信號(hào)恢復(fù)如圖4.1-1所示；第4頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.3采樣信號(hào)恢復(fù)零階保持器的脈沖傳遞函數(shù)如圖4.1-2所示；零階保持器的脈沖相應(yīng)函數(shù)可分解為：

g0(t)=1(t)-1(1-T)第5頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.3采樣信號(hào)恢復(fù)

第6頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.1.3采樣信號(hào)恢復(fù)

第7頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述計(jì)算機(jī)控制式采樣控制，控制系統(tǒng)的采樣與計(jì)算都是在采樣時(shí)刻的離散點(diǎn)上完成。計(jì)算機(jī)測(cè)控計(jì)算是由離散時(shí)刻的輸入——輸出關(guān)系表述的——差分方程。4.1.2.1差分方程

第8頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述4.1.2.1差分方程

第9頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.1差分方程

4.1.2.2Z變換

第10頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.2Z變換

Z變換方法：

第11頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.2Z變換Z變換方法：

第12頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.2Z變換Z變換方法：

第13頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.2Z變換Z變換方法：

第14頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.3Z反變換

第15頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.3Z反變換

第16頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.3Z反變換

第17頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.3Z反變換

第18頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.2.4用Z變換解差分方程

第19頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.3.1脈沖傳遞函數(shù)定義

第20頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.3.2差分方程與脈沖傳遞函數(shù)的相互轉(zhuǎn)換

第21頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.3.2差分方程與脈沖傳遞函數(shù)的相互轉(zhuǎn)換

第22頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析

4.1.4.1暫態(tài)過程第23頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析則：1．a(chǎn)＞1；Y(k)序列是發(fā)散的；2．a(chǎn)=1；Y(k)序列是等幅脈沖；3．0≤a＜1；Y(k)序列是單調(diào)衰減正序列；4．-1＜a＜0；Y(k)序列是交變衰減振蕩序列；5．a(chǎn)=-1；Y(k)序列是交變的等幅振蕩序列；6．a(chǎn)＜-1；Y(k)序列是交變發(fā)散序列；4.1.4.1暫態(tài)過程第24頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析如圖：4.1-3所示；4.1.4.1暫態(tài)過程第25頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析

4.1.4.1暫態(tài)過程第26頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析

4.1.4.1暫態(tài)過程第27頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析穩(wěn)定性分析：閉環(huán)系統(tǒng)Φ(z)特征方程的所有根分布在單位圓內(nèi)，系統(tǒng)穩(wěn)定。Φ(z)有單位園內(nèi)共軛復(fù)根，系統(tǒng)響應(yīng)為收斂振蕩；Φ(z)無單位園內(nèi)共軛復(fù)根，且所有根都處于單位圓右半平面，系統(tǒng)響應(yīng)——單調(diào)收斂；Φ(z)無單位園內(nèi)共軛復(fù)根，且有根都處于單位圓左半平面的根，系統(tǒng)響應(yīng)——振蕩收斂；Φ(z)單位圓外根，系統(tǒng)不穩(wěn)定；4.1.4.1暫態(tài)過程第28頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析如圖4.1-4所述單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)：4.1.4.2穩(wěn)態(tài)誤差第29頁/共207頁4.1采樣控制基礎(chǔ)理論4.1.4數(shù)字控制系統(tǒng)的時(shí)域分析

e4.1.4.2穩(wěn)態(tài)誤差第30頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法常用的數(shù)字調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)方法：模擬化設(shè)計(jì)方法、數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法；模擬化方法：按連續(xù)信號(hào)控制器設(shè)計(jì)理論設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器，在采樣周期的選擇保障系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，在離散域?qū)（S）離散化為D（Z），進(jìn)而轉(zhuǎn)化為適于計(jì)算機(jī)的差分方程。第31頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1D(S)離散化與穩(wěn)定性4.2.1.1D(S)離散化與穩(wěn)定性如圖4.2-1所示，為連續(xù)域設(shè)計(jì)的調(diào)節(jié)器D（s）構(gòu)建的單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)框圖；第32頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1D(S)離散化與穩(wěn)定性4.2.1.1D(S)離散化與穩(wěn)定性在一定條件下將D(s)離散化為能在計(jì)算機(jī)內(nèi)實(shí)現(xiàn)的離散控制器D(z)；在D(s)→D(z)的轉(zhuǎn)化過程中計(jì)算機(jī)控制信號(hào)輸出的D/A轉(zhuǎn)換器相當(dāng)于一個(gè)“零階保持器”。因此離散化的控制系統(tǒng)框圖如圖4-2-2所示:第33頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1D(S)離散化與穩(wěn)定性4.2.1.1D(S)離散化與穩(wěn)定性

第34頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1D(S)離散化與穩(wěn)定性4.2.1.1D(S)離散化與穩(wěn)定性

第35頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1.2D(S)-D(Z)的變換方法

第36頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1.2D(S)-D(Z)的變換方法1．“特斯丁”變換（雙線性變換）雙線性變換也可以由積分的“梯形轉(zhuǎn)換”對(duì)應(yīng)得到；積分控制器：U(t)=∫e(t)dt；如圖4-2-3所示；第37頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1.2D(S)-D(Z)的變換方法

第38頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1.2D(S)-D(Z)的變換方法

第39頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.1.2D(S)-D(Z)的變換方法

第40頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.2模擬化設(shè)計(jì)方法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)

第41頁/共207頁4.2數(shù)字調(diào)節(jié)器的模擬化設(shè)計(jì)方法4.2.2模擬化設(shè)計(jì)方法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)

第42頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.1模擬PID調(diào)節(jié)器及其特性第43頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.1模擬PID調(diào)節(jié)器及其特性第44頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.1模擬PID調(diào)節(jié)器及其特性第45頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第46頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第47頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第48頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第49頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第50頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第51頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第52頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第53頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法數(shù)字PID的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)流程圖

如下圖4-3-1所示:4.3.2數(shù)字PID調(diào)節(jié)器第54頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法“飽和”現(xiàn)象的定義：PID控制器的輸出由于執(zhí)行單元物

理特性約束而未充分實(shí)施的現(xiàn)象。因積分項(xiàng)引起的“飽和”現(xiàn)象——“積分飽和”；因微分項(xiàng)引起的“飽和”現(xiàn)象——“微分飽和”4.3.3“飽和問題”及其處理措施第55頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.3.1“積分飽和”產(chǎn)生的原因與條件第56頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法如圖4-3-2所示：4.3.3.1“積分飽和”產(chǎn)生的原因與條件第57頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法1．逾限削弱積分法方法：控制輸出一旦進(jìn)入飽和區(qū)，控制算法將之執(zhí)行削弱積分累計(jì)的計(jì)算，

停止增加積分累計(jì)的計(jì)算；算法框圖如圖4-3-3所示4.3.3.2“積分飽和”的處理方法第58頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法2．積分分離法方法：設(shè)置接近給定值的閾值門限ε，被控參數(shù)遠(yuǎn)離給定值：︱e(k)︱＞ε調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)為PD；被控參數(shù)接近給定值；︱e(k)︱≤ε調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)為PID；如圖4-3-4所示；4.3.3.2“積分飽和”的處理方法第59頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法2．積分分離法如PI調(diào)節(jié)器與PID調(diào)節(jié)器采用同組參數(shù)，系統(tǒng)地響應(yīng)在︱e(k)︱＞ε會(huì)因缺少積分作用而變慢。實(shí)用中兩種結(jié)構(gòu)的控制參數(shù)可以不同，PI調(diào)節(jié)器的比例調(diào)節(jié)器作用可以強(qiáng)些。如圖4-3-5所示：4.3.3.2“積分飽和”的處理方法第60頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.3.3“微分飽和”及處理方法第61頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.3.3“微分飽和”及處理方法第62頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.3.3“微分飽和”及處理方法第63頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法解決微分飽和的方法：“累計(jì)補(bǔ)償法”；如圖4-3-6所示；4.3.3.3“微分飽和”及處理方法第64頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.1“四點(diǎn)中心”差分PID第65頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法如圖4-3-7所示；4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.1“四點(diǎn)中心”差分PID第66頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.1“四點(diǎn)中心”差分PID第67頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.1“四點(diǎn)中心”差分PID第68頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.1“四點(diǎn)中心”差分PID第69頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第70頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第71頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法結(jié)論：數(shù)字PID的基本算式，微分調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)作用不理想(對(duì)輸入變化產(chǎn)生的調(diào)節(jié)作用馳譽(yù)時(shí)間短、幅值大→效果不好)。

解決問題的辦法：采用不完全微分PID方法；如圖4-3-8所示；

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第72頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第73頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第74頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.2不完全微分PID第75頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第76頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法如圖4-3-10所示4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第77頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法“串級(jí)控制系統(tǒng)”內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)器的給定輸入是外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出，如采用基本數(shù)字PID算式內(nèi)環(huán)的給定值頻繁波動(dòng)，微分調(diào)節(jié)作用將因給定值頻繁波動(dòng)無法穩(wěn)定下來——內(nèi)環(huán)PID調(diào)節(jié)器無法穩(wěn)定下來。微分先行PID：將微分調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)放在了反饋回路提前進(jìn)行，改進(jìn)給定值頻繁波動(dòng)的影響；4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第78頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法如圖4-3-11所示；4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第79頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第80頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.3微分現(xiàn)行PID第81頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法

4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.4時(shí)間最優(yōu)PID第82頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法工業(yè)生產(chǎn)中,被控參數(shù)往往在一定精度范圍即可滿足生產(chǎn)工藝要求,在這個(gè)合理范圍內(nèi)的波動(dòng)無需調(diào)節(jié)器——執(zhí)行結(jié)構(gòu)動(dòng)作(減少不必要的磨損)，或降低控制器的靈敏度以避免干擾影響穩(wěn)態(tài)運(yùn)行，這時(shí)可采用非線性PID。非線性PID：如圖4-3-12所示，設(shè)置偏差門限ε；4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.5非線性PID第83頁/共207頁4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器及改進(jìn)算法非線性PID：如圖4-3-12所示，設(shè)置偏差門限ε；4.3.4數(shù)字PID的改進(jìn)算法4.3.4.5非線性PID

第84頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定被控對(duì)象的特性決定PID調(diào)節(jié)器的應(yīng)用形式——P、PI、PD、PID；被控對(duì)象模型含有“積分環(huán)節(jié)”，調(diào)節(jié)器選擇：P、PD；被控對(duì)象模型不含“積分環(huán)節(jié)”，調(diào)節(jié)器選擇：PI、PID；、4.4.1被控對(duì)象特性與PID調(diào)節(jié)器應(yīng)用第85頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定典型模型：有自平衡能力對(duì)象——一階水箱(一階慣性環(huán)節(jié))如圖4-4-1所示；4.4.1被控對(duì)象特性與PID調(diào)節(jié)器應(yīng)用第86頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定典型模型：無自平衡能力對(duì)象——水泵輸出的一階水箱，具有積分環(huán)節(jié)；；如圖4-4-2所示；4.4.1被控對(duì)象特性與PID調(diào)節(jié)器應(yīng)用第87頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定采樣周期的選擇是多因素折中的過程。按照“模擬化設(shè)計(jì)”關(guān)于穩(wěn)定性分析的理論，采樣周期營區(qū)盡可能??；考慮被控對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)等特性，可適當(dāng)增大采樣周期與適應(yīng)計(jì)算機(jī)硬件的成本性約束(A/D、MCU的計(jì)算能力等)。4.4.2采樣周期的選擇第88頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定采樣周期的選擇是多因素折中的過程。按照“模擬化設(shè)計(jì)”關(guān)于穩(wěn)定性分析的理論，采樣周期營區(qū)盡可能?。豢紤]被控對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)等特性，可適當(dāng)增大采樣周期與適應(yīng)計(jì)算機(jī)硬件的成本性約束(A/D、MCU的計(jì)算能力等)。采樣周期的選擇應(yīng)考慮硬件的能力約束(A/D速度、MCU計(jì)算能力)；

采樣周期的選擇應(yīng)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性匹配，切勿盲目追求過小的指標(biāo)；4.4.2采樣周期的選擇第89頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定

4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.1“控制度”4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法針對(duì)被控模型做輸入/輸出測(cè)試實(shí)驗(yàn)，根據(jù)測(cè)試參數(shù)查經(jīng)驗(yàn)公式，求取，最佳控制參數(shù)；數(shù)字PID參數(shù)整定方法是在模擬PID實(shí)驗(yàn)-經(jīng)驗(yàn)法基礎(chǔ)上的修訂與擴(kuò)充。第90頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法

第91頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法1．?dāng)U充臨界比例法第92頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法1．?dāng)U充臨界比例法由表可以看出PID控制參數(shù)選擇的規(guī)律。只有增加微分作用，才可適度增加比例作用和積分作用；采樣周期越小控制度越好；第93頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法2．?dāng)U充飛升曲線法方法：測(cè)試記錄控制量U(K)階越變化的Y(K)響應(yīng)曲線；如圖4-4-3所示。記下滯后時(shí)間τ和對(duì)象時(shí)間常數(shù)Tτ，查經(jīng)驗(yàn)

公式表求取，PID調(diào)節(jié)器及其不同結(jié)構(gòu)形式下在不同控

制度目標(biāo)下的最佳控制參數(shù)。第94頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法2．?dāng)U充飛升曲線法第95頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.2實(shí)驗(yàn)——經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)整定方法

第96頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.3湊試法PID參數(shù)整定

第97頁/共207頁4.4PID參數(shù)整定4.4.3數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制參數(shù)選擇與整定4.4.3.3湊試法PID參數(shù)整定

第98頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真仿真目的：深入理解數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)，加深理解調(diào)節(jié)器控制參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用與影響，深入理解PID參數(shù)整定的“湊試法”。仿真控制系統(tǒng)框架：如圖4-5-1所示，為單位負(fù)反饋系統(tǒng)。第99頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第100頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第101頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真對(duì)象的單位階躍輸入的響應(yīng)曲線如圖4-5-2所示；第102頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真GII

（z）模型參數(shù)如下第103頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第104頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真對(duì)象的單位階躍響應(yīng)如圖4-5-3所示；第105頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真GII

（z）模型參數(shù)如下；第106頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第107頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第108頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真

第109頁/共207頁4.5數(shù)字PID調(diào)節(jié)器特性的計(jì)算機(jī)仿真仿真要求：4、除模型I采樣周期為2外，模型II、III只仿真采樣周期=1的模型；5、報(bào)告要求書寫仿真目的、控制系統(tǒng)框圖、PID算法、初始條件；針對(duì)模型I、II、III分別書寫或打印最佳控制參數(shù)、Y（k）、U（k）相應(yīng)曲線（40步以上）；打印40步最佳控制參數(shù)下的Y（k）、U（k）數(shù)據(jù)列表；第110頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用如圖4.6-1所示控制系統(tǒng)框圖；4.6.1控制算法計(jì)算的“歸一化”第111頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用

4.6.1控制算法計(jì)算的“歸一化”第112頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用歸一化控制輸出的輸出轉(zhuǎn)換：進(jìn)行歸一化計(jì)算后：U（k）輸出的最大值上限為Umax=“1”即100%，對(duì)應(yīng)D/A轉(zhuǎn)換器的最大數(shù)值量；針對(duì)工控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：4-20MA或0-20MA，后者無需變換。如要求U（k）=0——1對(duì)應(yīng)4-20MA有兩種變換方法；4.6.1控制算法計(jì)算的“歸一化”第113頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用

4.6.1控制算法計(jì)算的“歸一化”第114頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用通用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中控制輸入、輸出及控制算法在工程應(yīng)用中是各種條件的組合復(fù)合體?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)組態(tài)條件、運(yùn)行限制條件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制方式以及安全控制方式。這一目標(biāo)是通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)部的功能組態(tài)得以實(shí)現(xiàn)的；4.6.2控制算法的工程實(shí)現(xiàn)第115頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組態(tài)設(shè)計(jì)功能根具計(jì)算機(jī)硬件設(shè)計(jì)及產(chǎn)品的適用領(lǐng)域設(shè)計(jì)控制回路的最大可能數(shù)量，使用者根具需要選擇控制回路并組態(tài)選擇該控制回路的工作模式、數(shù)據(jù)處理模式、輸出模式。4.6.2.1控制計(jì)算機(jī)內(nèi)部單回路控制系統(tǒng)組態(tài)框圖第116頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用如圖4.6-2所示，為具有組態(tài)功能的單回路控制系統(tǒng)流程框圖。圖4.6-2第117頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用1．輸入單元組態(tài)處理⑴給定值處理可組態(tài)的計(jì)算機(jī)控制單元的給定值SV來源，可通過組態(tài)配置參數(shù)選擇來源（面板健盤設(shè)定、I/O輸入、外部通訊接口輸入）。控制回路根據(jù)控制品質(zhì)的需求可通過組態(tài)參數(shù)控制給定值SV的輸出方式——直接輸出、變化率限制、變化時(shí)間限制。第118頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用給定值SV的配置組態(tài)框圖如下圖4.6-3所示。圖4.6-3第119頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用SV的輸出方式配置組態(tài)框圖如圖4.6-4所示。圖4.6-4第120頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用⑵被控量處理被控參數(shù)進(jìn)入控制決策單元前，控制系統(tǒng)通常需判斷其運(yùn)行狀態(tài)——做出報(bào)警判斷，用于系統(tǒng)運(yùn)行保護(hù)處理。被控參數(shù)的數(shù)據(jù)波動(dòng)和干擾影響后續(xù)控制方法的效果通常需通過組態(tài)配置對(duì)其數(shù)據(jù)濾波處理。第121頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用組態(tài)框圖如圖4.6-5所示。圖4.6-5-1第122頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用圖4.6-5-2第123頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用2．偏差數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，偏差e(k)是軟控制器的輸入。由于控制系統(tǒng)可能需要設(shè)置偏差報(bào)警，以及控制算法的非線性特性、補(bǔ)償特性實(shí)現(xiàn)的需要，偏差數(shù)據(jù)需要通過配置組態(tài)單元進(jìn)行處理。第124頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用如圖4.6-6所示。DV_F是偏產(chǎn)輸入的補(bǔ)償量——用于復(fù)雜控制系統(tǒng)的控制算法組態(tài)設(shè)計(jì)；DV1=PV_SV。圖4.6-6-1第125頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用圖4.6-6-2第126頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用圖4.6-6-3第127頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用圖4.6-6-4第128頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用3．控制算法及組態(tài)實(shí)現(xiàn)控制算法的組態(tài)選擇包括：算法選擇、算法細(xì)節(jié)選擇、控制參數(shù)配置、計(jì)算存儲(chǔ)單元配置?？刂扑惴ㄟx擇：數(shù)字PID、模糊控制等方法。算法細(xì)節(jié)選擇：數(shù)字PID改進(jìn)算法類型?？刂茀?shù)配置：T、kp、TI、TD、不完全微分濾波系數(shù)α、微分現(xiàn)行時(shí)間常數(shù)TF、γ、積分分離閾值ε、積分飽和判斷門限Umax、Umin。控制方法組態(tài)配置參數(shù)：SEL_CON=0；PID；SEL_CON=1；模糊控制。第129頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用數(shù)字PID控制方法組態(tài)流程示意圖如圖4.6-7所示。圖4.6-7-1第130頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用圖4.6-7-2第131頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用4．控制量處理控制輸出由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類型不同（正/反類型）、“軟手動(dòng)”功能的選擇、報(bào)警狀態(tài)安全輸出方式的選擇功能需組態(tài)配置。第132頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用組態(tài)配置流程如圖4.6-8所示。圖4.6-8第133頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用5．控制輸出組態(tài)處理許多應(yīng)用中，計(jì)算機(jī)控制需與手動(dòng)調(diào)節(jié)單元組合應(yīng)用，以提高系統(tǒng)的整體可靠性水平，該功能的實(shí)現(xiàn)需組態(tài)配置參數(shù)及流程配合。第134頁/共207頁4.6數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的計(jì)算機(jī)工程應(yīng)用如圖4.6-9所示。圖4.6-9第135頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法方法：根據(jù)期望的閉環(huán)相應(yīng)特性，在被控對(duì)象模型已知的前提下直接涉及數(shù)字調(diào)節(jié)器D(z)；分析：調(diào)節(jié)器D(z)與被控對(duì)象的廣義模型G(z)構(gòu)成負(fù)反饋控制系統(tǒng)，其閉環(huán)相應(yīng)用Φ(z)表示。根據(jù)設(shè)計(jì)需求選擇“期望閉環(huán)相應(yīng)”，則可推得：第136頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)的核心：Φ(z)的合理選擇。約束條件：◎?qū)o定輸入的跟蹤特性、無穩(wěn)態(tài)誤差；◎設(shè)計(jì)的D（z）物理上可實(shí)現(xiàn)；◎無論輸入的變化、被控對(duì)象模型獲取的不準(zhǔn)

確等因素怎樣閉環(huán)系統(tǒng)必須穩(wěn)定。第137頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)原則：系統(tǒng)的閉環(huán)相應(yīng)Φ(z)是有限節(jié)拍，且在可能情況下為最少節(jié)拍——“最少拍”控制器設(shè)計(jì)。4.7.1“最少拍”原則的控制器設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)約束條件：對(duì)特定輸入，系統(tǒng)響應(yīng)穩(wěn)態(tài)后在采樣點(diǎn)上能夠準(zhǔn)確

跟蹤給定值變化，無穩(wěn)態(tài)誤差；(2)在各種有限拍D(z)設(shè)計(jì)中p最??；(3)D(z)物理上可實(shí)現(xiàn)；(4)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。第138頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法單位階躍輸入：4.7.2.1針對(duì)約束條件1的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析單位速度輸入：?jiǎn)挝患铀俣容斎耄篟(t)可用通式表達(dá)：第139頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法根據(jù)終值定理：若使穩(wěn)態(tài)誤差=0必須有：在沒有其他約束條件時(shí)，通常取F(z)=1。第140頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法由“D(z)物理上可實(shí)現(xiàn)”；4.7.2.2針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第141頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.2針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

D(z)含有z的正冪次項(xiàng)，即D(z)的計(jì)算要用到未來時(shí)刻的值。第142頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法物理上不可實(shí)現(xiàn)；4.7.2.2針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析若使D(z)物理上可實(shí)現(xiàn)，必須選擇Φ(z)含有與同樣被控對(duì)象同樣節(jié)拍的純滯后。

第143頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.2針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第144頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第145頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第146頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第147頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第148頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第149頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析4.7.2“最少拍”控制器設(shè)計(jì)分析

第150頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第151頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第152頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第153頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第154頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第155頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第156頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第157頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第158頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第159頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.3針對(duì)約束條件3的設(shè)計(jì)分析

第160頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.4Φ(z)選擇的總體約束

第161頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.2.4Φ(z)選擇的總體約束

第162頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.1對(duì)不同的輸入適應(yīng)性差第163頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.1對(duì)不同的輸入適應(yīng)性差第164頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.1對(duì)不同的輸入適應(yīng)性差第165頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.2對(duì)模型參數(shù)變化敏感第166頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.2對(duì)模型參數(shù)變化敏感第167頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法4.7.3“最少拍”控制器的局限性

4.7.3.3采樣點(diǎn)間可能存在文波第168頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.3.4控制量易于過大第169頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4“大林”算法第170頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4“大林”算法第171頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4“大林”算法第172頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4“大林”算法第173頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4“大林”算法第174頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4.1G(s)為一階慣性環(huán)節(jié)加純滯后模型第175頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4.1G(s)為一階慣性環(huán)節(jié)加純滯后模型第176頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4.2G(s)為二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后模型第177頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4.2G(s)為二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后模型第178頁/共207頁4.7數(shù)字調(diào)節(jié)器的直接設(shè)計(jì)方法

4.7.4.2G(s)為二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后模型第179頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制

對(duì)于純滯后較大的被控對(duì)象直接采用類似數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的控制器，效果不佳。解決問題的方法之一——“純滯后補(bǔ)償控制”[可采用控制——等待——控制的方法]，即采用于預(yù)估器補(bǔ)償數(shù)字調(diào)節(jié)器構(gòu)成復(fù)合調(diào)節(jié)器——“施密斯”預(yù)估控制。第180頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制

4.8.1施密斯（Smith）預(yù)估控制4.8.1.1Smith預(yù)估原理第181頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制

4.8.1施密斯（Smith）預(yù)估控制4.8.1.1Smith預(yù)估原理

第182頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制

4.8.1施密斯（Smith）預(yù)估控制4.8.1.1Smith預(yù)估原理第183頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制將施密斯預(yù)估器與數(shù)字PID結(jié)合，框圖如圖4.8-34.8.2具有純滯后補(bǔ)償?shù)臄?shù)字PID調(diào)節(jié)器其中復(fù)合調(diào)節(jié)器的“預(yù)估器環(huán)節(jié)”的數(shù)字實(shí)現(xiàn)是關(guān)鍵；第184頁/共207頁4.8純滯后補(bǔ)償控制將預(yù)估器用離散流程框圖標(biāo)示，如圖4.8