項目九S7-300PLC控制拆卸分揀站

自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項目九S7-300PLC控制拆卸分揀站S7-300PLC的指令系統(tǒng)邊沿檢測指令定時器指令計數(shù)器指令數(shù)據(jù)裝載與傳送指令邏輯控制指令比較指令一、邊沿檢測指令邊沿檢測指令格式與功能見表9-1。表5-12邊沿檢測指令格式與功能表邊沿檢測指令格式功能正跳沿檢測指令邊沿存儲位——（P）——邊沿正跳沿檢測指令捕捉到正跳沿后，產(chǎn)生一個掃描周期寬度的脈沖負跳沿檢測指令邊沿存儲位——（N）——邊沿負跳沿檢測指令捕捉到負跳沿后，產(chǎn)生一個掃描周期寬度的脈沖地址正跳沿檢測在指令使能信號為“1”時，地址1出現(xiàn)上升沿，輸出Q接通一個掃描周期。地址負跳沿檢測在指令使能信號為“1”時，地址1出現(xiàn)下降沿，輸出Q接通一個掃描周期。一、邊沿檢測指令（2）邊沿檢測指令參數(shù)說明邊沿檢測指令參數(shù)說明見表9-2。表9-2邊沿檢測指令參數(shù)說明表參數(shù)數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明邊沿存儲位BOOLI、Q、M、L、D存儲RLO的上一信號狀態(tài)地址1BOOLI、Q、M、L、D已掃描信號地址2BOOLI、Q、M、L、DM_BIT邊沿存儲位，存儲地址1的前一個信號狀態(tài)QBOOLQ、M、L、D 單觸發(fā)輸出一、邊沿檢測指令（3）邊沿檢測指令使用說明例1正跳沿檢測指令的應用，見圖9-4。圖9-4RLO邊沿檢測指令應用一、邊沿檢測指令例2負跳沿檢測指令的應用，見圖9-5。圖9-5負跳沿（下降沿）檢測指令應用二、定時器指令定時器時用于產(chǎn)生時間序列的，這些時間序列可用于等待、監(jiān)控、測量時間間隔或者產(chǎn)生脈沖。定時器的數(shù)目由CPU決定。不同的CPU支持32~512個定時器。S7-300PLC定時器指令分為脈沖定時器（SP）、擴展脈沖定時器（SE）、開通延時定時器（SD）、保持型開通延時定時器（SS）和關斷延時定時器（SF）。1、定時器實務知識介紹（1）定時器的精確性由于PLC的循環(huán)掃描工作方式，決定了定時器指令是有定時誤差的，包括輸入誤差和輸出誤差。定時器可能產(chǎn)生的最大誤差為：兩個掃描周期加一個程序執(zhí)行時間。所以，如果你的掃描周期是5ms，最好不要使用小于5ms的定時器，尤其在高速、高精度場合，這種誤差是非常明顯和致命的。解決方法是使用外部的硬件定時器。（2）定時器的定時時間設定定時時間由時基和定時值組成，定時時間為時基和定時值的乘積。在定時器開始工作后，定時值不斷遞減，遞減至零表示時間到，定時器會相應動作。定時器是一個16位的存儲器。二、定時器指令定時時間值是以3位BCD碼格式存放在定時器字的D0~D11位，范圍為0~999。時基存放在定時器字的D12~D13位，具體表示如下表9-3所示。D15D14D13D12D11D10D9D8D7D6D5D4D3D2D1D0D13D12時基000.01s010.1s101s1110s定時時間由兩種表示：①十六進制數(shù)格式為：W#16#wxyz，其中w是時間基數(shù)，xyz是BCD碼格式時間值。②S5T時間格式格式為：S5T#aH_bM_cS_dMS，其中a表示小時，b表示分鐘，c表示秒，d表示毫秒。這里的時基是由CPU自行選定的，原則上是在滿足定時范圍的要求下選擇最小的時基。二、定時器指令定時器指令格式與功能見表9-4。2、定時器指令格式與功能表9-4定時器指令格式與功能表定時器指令格式功能脈沖定時器指令（SP）線圈指令啟動端保持接通時產(chǎn)生指定時間寬度脈沖，啟動端斷開后停止產(chǎn)生脈沖方框指令S端接通時產(chǎn)生指定時間寬度脈沖，脈沖可以從Q端指定的地址輸出；定時器的當前值會保存在BI與BCD端指定的存儲地址中擴展脈沖定時器指令（SE）線圈指令啟動端一接通，就產(chǎn)生指定時間寬度脈沖，即便啟動端斷開，也不會停止產(chǎn)生脈沖，具有保持功能方框指令S端一接通，就產(chǎn)生指定時間寬度脈沖，脈沖可以從Q端指定的地址輸出，同時當前值可以保存在BI與BCD端指定的存儲器中；S端斷開，不會停止脈沖輸出，當R端接通后才能停止脈沖輸出；定時器的當前值會保存在BI與BCD端指定的存儲地址中二、定時器指令開通延時定時器指令（SD）線圈指令相當于繼電器控制系統(tǒng)中的通電延時時間繼電器。當啟動端保持接通時，定時器開始定時，當設定的定時時間到，輸出端接通；當啟動端斷開時，輸出端立即斷開方框指令當S端接通時，定時器開始定時，當設定的定時時間到，Q端為“1”；當S端斷開，則Q端為“0”；定時器的當前值會保存在BI與BCD端指定的存儲地址中保持型開通延時定時器指令（SS）線圈指令當啟動端接通時，定時器開始定時，當設定的定時時間到，輸出端接通；當啟動端由接通變?yōu)閿嚅_后，開通延時功能仍然保持方框指令當S端接通時，定時器開始定時，當設定的定時時間到，Q端為“1”；當S端由接通變?yōu)閿嚅_，開通延時功能仍然保持，必須用R端才能將Q端復位為“0”；定時器的當前值會保存在BI與BCD端指定的存儲地址中關斷延時定時器指令（SF）線圈指令當啟動端接通后，輸出端就接通；當啟動端由接通變?yōu)閿嚅_，則定時器開始定時，當設定的定時時間到，輸出端斷開方框指令當S端接通時，Q端為“1”；當S端由接通變?yōu)閿嚅_，定時器開始定時，當設定的定時時間到，Q端由“1”變?yōu)椤?”；定時器的當前值會保存在BI與BCD端指定的存儲地址中二、定時器指令定時器指令參數(shù)說明見表9-5。3、定時器指令參數(shù)說明表9-5定時器指令參數(shù)說明表參數(shù)數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明<地址>TIMERT地址表示要起動的計時器號時間值S5TIMEI，Q，M，D，L定時時間值（S5TIME格式）SBOOL啟動輸入端TVS5TIME定時時間（S5TIME格式）RBOOL復位輸入端QBOOL定時器的狀態(tài)BIWORD當前時間（整數(shù)格式）BCDWORD當前時間（BCD碼格式）二、定時器指令例3脈沖定時器線圈指令使用說明，見圖9-61。4、定時器指令應用舉例圖9-6脈沖定時器線圈指令圖9-6所示程序?qū)亩〞r器工作時序圖如圖9-7所示。圖9-7定時器工作時序圖T1接點控制Q0.0線圈，因此T1接點的狀態(tài)與Q0.0的狀態(tài)一致。由時序圖可以看出，脈沖定時器每次起動的條件是邏輯位有正跳沿發(fā)生，定時器啟動計時，T1接點開始輸出高電平“1”。（SP）指令計時的過程中，邏輯位的狀態(tài)若變?yōu)椤?”（如圖5-22第7秒處）則定時器停止計時，且輸出為“0”。因此，脈沖定時器輸出的高電平的寬度小于或等于所定義的時間值。二、定時器指令例4開通延時定時器指令（SD）使用說明，如圖9-8所示。圖9-8開通延時定時器應用圖9-8所示的程序?qū)臅r序圖如圖9-9所示。圖9-9開通延時定時器時序圖二、定時器指令例5使用脈沖定時器指令或擴展脈沖定時器指令構(gòu)成脈沖發(fā)生器。使用脈沖定時器的程序如圖9-10所示，可產(chǎn)生周期性變化的脈沖信號。圖9-10例5控制程序（1）圖9-10中的程序?qū)臅r序圖如圖9-11。圖9-11定時器應用時序圖圖9-10的程序又可寫成如圖9-12所示的程序。圖9-12例5控制程序（2）三、計數(shù)器指令1、計數(shù)器實務知識介紹計數(shù)器的功能是計數(shù)的，可以實現(xiàn)加法計數(shù)與減法計數(shù)，計數(shù)范圍是0~999，共有三種類型計數(shù)器指令：加法計數(shù)器指令、減法計數(shù)器指令和加減可逆計數(shù)器指令。計數(shù)器在CPU中也占有一個存儲區(qū)，稱為計數(shù)器計數(shù)值存儲區(qū)。每個計數(shù)器占用2個字節(jié)，稱為計數(shù)器字。其中BCD碼格式計數(shù)值在計數(shù)器字的第0~11位，范圍為0~999，用C#表示；而二進制格式的計數(shù)值在計數(shù)器字的第0~9位。當BCD碼格式計數(shù)值達到上限999時，累加停止；反之，當計數(shù)值達到下限時，計數(shù)值保持為零。2、計數(shù)器的位狀態(tài)與計數(shù)器值的關系計數(shù)器的位狀態(tài)與計數(shù)器值的關系如表9-6。表9-6計數(shù)器的位狀態(tài)與計數(shù)器值的關系計數(shù)器的計數(shù)值計數(shù)器的位狀態(tài)不等于0“1”（高電平）等于0“0”（低電平）三、計數(shù)器指令計數(shù)器指令格式與功能見9-7。3、計數(shù)器指令格式與功能表9-7計數(shù)器器指令格式與功能表計數(shù)器指令格式功能計數(shù)器置初值指令（SC）當邏輯位RLO有正跳沿時，計數(shù)器置初值線圈將預置值裝入指定計數(shù)器中。若RLO位的狀態(tài)沒有正跳沿發(fā)生，則計數(shù)器的值保持不變。加法計數(shù)器指令線圈指令當邏輯位RLO有正跳沿時，加法計數(shù)器線圈使指定計數(shù)器的值加1，如果RLO位的狀態(tài)沒有正跳沿發(fā)生，或者計數(shù)器數(shù)值已經(jīng)達到最大值999，則計數(shù)器的值保持不變。方框指令當S端有正跳沿，將PV端指定的預置值裝入指定計數(shù)器中，同時Q端為“0”；當CU端有正跳沿時，計數(shù)值加1；當加到999時，計數(shù)值不變；當R端有正跳沿時，計數(shù)值復位；計數(shù)值以不同的格式保存在CV與CV_BCD端指定的地址中。注意：當S端沒有正跳沿時，計數(shù)值是0，則Q端為“1”。三、計數(shù)器指令減法計數(shù)器指令線圈指令當邏輯位RLO有正跳沿時，減法計數(shù)器線圈使指定計數(shù)器的值減1，如果RLO位的狀態(tài)沒有正跳沿發(fā)生，或者計數(shù)器數(shù)值已經(jīng)達到最小值0，則計數(shù)器的值保持不變。方框指令當S端有正跳沿，將PV端指定的預置值裝入指定計數(shù)器中，同時Q端為“0”；當CD端有正跳沿時，計數(shù)值在預置值的基礎上減1；當減到0時，計數(shù)值不變，同時Q端為“1”；當R端有正跳沿時，計數(shù)值復位；計數(shù)值以不同的格式保存在CV與CV_BCD端指定的地址中。注意：當S端沒有正跳沿時，計數(shù)值是0，則Q端為“1”?？赡嬗嫈?shù)器指令當S端有正跳沿，將PV端指定的預置值裝入指定計數(shù)器中，同時Q端為“0”；當CD端有正跳沿時，計數(shù)值減1，當減到0時，計數(shù)值不變；當CU端有正跳沿時，計數(shù)值加1，當加到999時，計數(shù)值不變；當R端有正跳沿時，計數(shù)值復位。三、計數(shù)器指令4、計數(shù)器指令參數(shù)說明計數(shù)器指令參數(shù)說明見表9-8。表9-8計數(shù)器器指令參數(shù)說明表參數(shù)數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明<地址>COUNTERC地址表示要起動的計時器號預置值WORDI，Q，M，D，L計數(shù)器預置值CUBOOL加計數(shù)輸入CDBOOL減計數(shù)輸入SBOOL計數(shù)器預置輸入PVWORD計數(shù)器預置值（C#格式）RBOOL復位輸入QBOOL計數(shù)器狀態(tài)CVWORD計數(shù)器當前值（整數(shù)格式）CV_BCDWORD計數(shù)器當前值（BCD格式）三、計數(shù)器指令5、計數(shù)器指令應用舉例例6加法與減法計數(shù)器應用說明，見圖9-13。圖9-13例6控制程序在圖9-13中，當I0.0的狀態(tài)由“0”變?yōu)椤?”時，（SC）指令將數(shù)值23裝入計數(shù)器C0中，當I0.1的狀態(tài)由“0”變?yōu)椤?”時，計數(shù)器C0的值將減1，當I0.2的狀態(tài)由“0”變?yōu)椤?”時，計數(shù)器C0的值將加1。見圖9-14，若I0.3的狀態(tài)為“1”，則計數(shù)器C0所計的數(shù)值立刻變?yōu)榱?，由于（R）指令是高電平執(zhí)行，因此若I0.3的狀態(tài)保持“1”，則計數(shù)器C0始終處于清零狀態(tài)而無法正常使用。用戶在使用指令時，應注意指令的執(zhí)行方式。圖9-14例6控制程序三、計數(shù)器指令1）計數(shù)器指令的加、減計數(shù)輸入端以及預置值輸入端均為上升沿執(zhí)行，即邏輯位必須有從“0”到“1”的變化時，指令才會執(zhí)行。2）計數(shù)器的預置的初始值及PV端的數(shù)據(jù)格式為BCD碼二~十進制格式。如果在PV端使用地址如MW10，而不是直接數(shù)C#...，應該保證在執(zhí)行置初值指令時，地址MW10中保存的數(shù)據(jù)滿足BCD碼格式，否則執(zhí)行程序時，CPU將會出錯。3）計數(shù)器觸點的狀態(tài)由計數(shù)器的值決定，如果計數(shù)值等于零，則計數(shù)器觸點的狀態(tài)為低電平“0”，如果計數(shù)值不等于零（無論等于幾），則計數(shù)器觸點的狀態(tài)為高電平“1”。6、使用計數(shù)器時應該注意的問題四、數(shù)據(jù)裝載與傳送指令數(shù)據(jù)裝載和傳送指令格式與功能見表9-9。1、數(shù)據(jù)裝載和傳送指令格式與功能表9-9數(shù)據(jù)傳送指令格式與功能表指令格式功能數(shù)據(jù)裝載和傳送指令（MOVE）當EN端接通，將IN端指定的數(shù)據(jù)或指定地址中的數(shù)據(jù)傳送至OUT端指定的地址中。（2）數(shù)據(jù)裝載和傳送指令參數(shù)說明數(shù)據(jù)裝載和傳送指令格式與功能見表9-10。表9-10數(shù)據(jù)傳送指令參數(shù)說明表參數(shù)數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明ENBOOLI，Q，M，D，L允許輸入ENOBOOL允許輸出IN長度為8位、16位、32位的所有數(shù)據(jù)類型源數(shù)據(jù)OUT長度為8位、16位、32位的所有數(shù)據(jù)類型目的地地址四、數(shù)據(jù)裝載與傳送指令例8數(shù)據(jù)傳送指令應用舉例圖9-16數(shù)據(jù)傳送指令應用舉例在圖9-16的Network1中，使用MOVE指令將一個十六進制格式的字傳送至MW0中。在Network2中，使用MOVE指令將S5T格式的時間值傳送至MW0中。在Network3中，將C1計數(shù)值的計數(shù)值傳送值MW0中。4、數(shù)據(jù)裝載與傳送指令使用過程中注意的問題1）MOVE方框指令能傳送數(shù)據(jù)長度為字節(jié)、字和雙字的基本數(shù)據(jù)類型（包括常數(shù)）。如果傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型是數(shù)組或結(jié)構(gòu)等，則必須用系統(tǒng)功能塊移指令SFC20來實現(xiàn)傳輸。2）在為變量賦初始值時，為了保證傳送只執(zhí)行一次，一般MOVE方框指令和正負跳沿檢測指令聯(lián)合使用。五、邏輯控制指令邏輯控制指令格式與功能見表9-11。1、邏輯控制指令格式與功能表9-11邏輯控制指令格式與功能表指令格式功能轉(zhuǎn)移指令（JMP）當邏輯位RLO的狀態(tài)為“1”時，將觸發(fā)轉(zhuǎn)移指令，程序?qū)⒅苯犹D(zhuǎn)至標號指定的網(wǎng)路，并從此網(wǎng)路開始順序執(zhí)行以下的程序，在轉(zhuǎn)移指令和標號之間的程序?qū)⒉挥鑸?zhí)行若非轉(zhuǎn)移指令（JMPN）若非轉(zhuǎn)移指令（JMPN）與轉(zhuǎn)移指令相似，其轉(zhuǎn)移條件是當邏輯位的狀態(tài)為“0”時，將觸發(fā)若非轉(zhuǎn)移指令，程序?qū)⒅苯犹D(zhuǎn)至標號指定的網(wǎng)路，并從此網(wǎng)路開始順序執(zhí)行以下的程序，在轉(zhuǎn)移指令和標號之間的程序?qū)⒉挥鑸?zhí)行標號指令（LABEL）指定轉(zhuǎn)移指令使程序轉(zhuǎn)移的目的四、數(shù)據(jù)裝載與傳送指令例9當I0.1接通時，C1對I0.2輸入的脈沖進行減計數(shù)；當I0.1斷開時，C1對I0.2輸入的脈沖進行加計數(shù)，并將計數(shù)值送入MW10中保存?？刂瞥绦蛞妶D9-174。2、邏輯控制指令應用說明圖9-17例9控制程序在圖9-17中，當I0.1接通時，程序跳轉(zhuǎn)至case1標號指定的network4處，向下順序執(zhí)行。當I0.2接通一次，C1就執(zhí)行減1操作，同時把C1的計數(shù)值傳送MW10中；當I0.1沒有接通，程序不執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令，順序執(zhí)行，執(zhí)行network3的無條件跳轉(zhuǎn)指令，直接跳轉(zhuǎn)到network5出，執(zhí)行將CI計數(shù)值傳送至MW10的操作，同時，當I0.2每接通一次，C1就執(zhí)行加1操作。六、比較指令比較指令用于比較兩個數(shù)據(jù)的大小。被比較的數(shù)據(jù)必須具有相同的數(shù)據(jù)類型。比較指令可以比較整數(shù)（I）、雙字整數(shù)（D）與實數(shù)（R）。比較關系包括大于、小于、等于、大于等于、小于等于、不等于六種。所以比較指令共有18條指令。這里只列舉整數(shù)比較的六條指令的格式與功能，整數(shù)比較指令關鍵字符為I。雙字整數(shù)與實數(shù)的比較指令格式與整數(shù)比較指令類似，只是雙字整數(shù)比較指令關鍵字符為D，實數(shù)的比較指令關鍵字符為R。1、整數(shù)比較指令的格式與功能整數(shù)比較指令的格式與功能見表5-22。六、比較指令六、比較指令整數(shù)比較指令參數(shù)說明見表9-13。2、整數(shù)比較指令參數(shù)說明

表9-13整數(shù)比較指令參數(shù)說明表參數(shù)數(shù)據(jù)類型存儲區(qū)說明IN1INTI，Q，M，D，L比較的第一個數(shù)值IN2INT比較的第二個數(shù)值謝謝！自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項目九S7-300PLC控制拆卸分揀站拆卸分揀站的結(jié)構(gòu)與工作過程拆卸分揀站結(jié)構(gòu)組成拆卸分揀站工作過程分析一、拆卸分揀站結(jié)構(gòu)組成拆卸分揀工作站如圖9-1所示，包括工件接收工位、上料裝置、拆卸裝置、分檢裝置、傳送帶等組成?？刂葡到y(tǒng)使用西門子300PLC。系統(tǒng)主要由氣動系統(tǒng)驅(qū)動。該站用于拆卸已經(jīng)加工完成的工件并對小工件進行分類。圖9-1拆卸分揀工作站一、拆卸分揀站結(jié)構(gòu)組成1）傳送機構(gòu)：直流電機驅(qū)動；2）拆卸裝置：由拆卸汽缸，工件汽缸及其相應電磁閥，磁性限位開關；3）分檢裝置：由伸出缸、夾爪缸、下降缸、擋料缸及其相應的電磁閥，磁性限位開關，一個顏色傳感器，一個工件通過傳感器組成。（1）拆卸分揀站外部結(jié)構(gòu)拆卸分揀站部件見圖9-1和圖9-2。主要包括：圖9-2拆卸分揀站部件一、拆卸分揀站結(jié)構(gòu)組成主要包括：1）一套西門子PLC及其編程軟件2）工業(yè)現(xiàn)場總線接口與以太網(wǎng)接口3）I/O接口，16輸入，16輸出4）硬件急停裝置5）按鈕的輸入界面拆卸分揀站的氣動系統(tǒng)，主要包括空氣壓縮機、減壓過濾裝置、驅(qū)動汽缸及磁性開關。其中汽缸有6個，分別是放大工件汽缸、拆卸缸、擋料缸、機械手伸出缸、機械手下降缸及機械手夾爪缸。磁性開關主要起到汽缸活塞的伸出限位作用，共11個，包括放大工件缸的伸出限位與縮回限位、拆卸缸的伸出下限位、擋料缸的的伸出限位與縮回限位、機械手伸出缸的伸出限位與縮回限位、機械手下降缸的下降限位與夾爪缸的張開限位。見圖9-3。（2）拆卸分揀站控制系統(tǒng)組成（3）氣動回路原理圖一、拆卸分揀站結(jié)構(gòu)組成圖9-3拆卸分揀站氣動系統(tǒng)原理圖二、拆卸分揀站工作過程分析拆卸分揀站的工作過程主要包括兩個內(nèi)容：工件拆卸和小件分檢傳送。系統(tǒng)上電后，按下復位按鈕，系統(tǒng)先復位，6個汽缸回到初始工作狀態(tài)：拆卸缸上升，回位，放大工件缸伸出，夾爪缸張開,伸出缸縮回,下降缸上升。當碰到相應限位開關時，復位完成，開始燈亮。復位時放大工件缸伸出的目的是為了接收生產(chǎn)線的傳輸機構(gòu)傳送過來的要進行拆卸的工件。復位完成后，按下開始按鈕，放大工件缸先縮回，縮回至回位限位開關后，拆卸缸下降，1S后，拆卸缸上升，拆卸完成。當拆卸缸上升至上極限，放大工件缸伸出，至伸出位，然后放大工件缸縮回。放大工件缸這次伸出的目的是將拆卸下來的小零件推出到傳送帶上。當放大工件缸縮回至回位限位后，電機運行，拖動傳輸帶輸送小件。10S后，將小零件運送至指定位置，電機停止運行。放大工件缸再次伸出，至伸出位，將拆卸好的工件送出，同時接收將要拆卸的工件。1）工件拆卸工作過程分析二、拆卸分揀站工作過程分析當小件被推到輸送帶上時，顏色傳感器就對其顏色進行檢測，若是藍色的小件，當工件通過傳感器有信號輸出時，則擋料缸伸出，在輸送帶運行過程中，將小件擋在擋料缸位置；擋料缸伸出到限位開關處，機械手伸出，伸出到位后，機械手開始下降，1S后，機械手夾爪爪關，夾取小零件，1S后，機械手下降缸開始夾著小件上升，至上升位時，機械手縮回縮回，至縮回位，機械手再次下降，1S后，下降至預定高度，機械手爪開，放開小零件，小件落入料筐中；當夾爪缸至張開位，下降缸再次上升，當下降缸至上升位，結(jié)束。若是黑色的小件，擋料缸與機械手都不動作，小件隨著輸送帶運行，直至落入放黑色小件的料筐中。2）小件分檢傳送工作過程分析謝謝！自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試項目九S7-300PLC控制拆卸分揀站拆卸分揀站項目實施拆卸分揀站工作過程分析拆卸分揀站I/O地址分配拆卸分揀站功能圖設計拆卸分揀站控制程序設計一、拆卸分揀站工作過程分析拆卸分揀站的工作過程主要包括兩個內(nèi)容：工件拆卸和小件分檢傳送。系統(tǒng)上電后，按下復位按鈕，系統(tǒng)先復位，6個汽缸回到初始工作狀態(tài)：拆卸缸上升，回位，放大工件缸伸出，夾爪缸張開,伸出缸縮回,下降缸上升。當碰到相應限位開關時，復位完成，開始燈亮。復位時放大工件缸伸出的目的是為了接收生產(chǎn)線的傳輸機構(gòu)傳送過來的要進行拆卸的工件。復位完成后，按下開始按鈕，放大工件缸先縮回，縮回至回位限位開關后，拆卸缸下降，1S后，拆卸缸上升，拆卸完成。當拆卸缸上升至上極限，放大工件缸伸出，至伸出位，然后放大工件缸縮回。放大工件缸這次伸出的目的是將拆卸下來的小零件推出到傳送帶上。當放大工件缸縮回至回位限位后，電機運行，拖動傳輸帶輸送小件。10S后，將小零件運送至指定位置，電機停止運行。放大工件缸再次伸出，至伸出位，將拆卸好的工件送出，同時接收將要拆卸的工件。1、工件拆卸工作過程分析一、拆卸分揀站工作過程分析當小件被推到輸送帶上時，顏色傳感器就對其顏色進行檢測，若是藍色的小件，當工件通過傳感器有信號輸出時，則擋料缸伸出，在輸送帶運行過程中，將小件擋在擋料缸位置；擋料缸伸出到限位開關處，機械手伸出，伸出到位后，機械手開始下降，1S后，機械手夾爪爪關，夾取小零件，1S后，機械手下降缸開始夾著小件上升，至上升位時，機械手縮回縮回，至縮回位，機械手再次下降，1S后，下降至預定高度，機械手爪開，放開小零件，小件落入料筐中；當夾爪缸至張開位，下降缸再次上升，當下降缸至上升位，結(jié)束。若是黑色的