施耐德變頻伺服15lpmanual概述本章介紹了可通過編程軟件訪問的所有參數(shù)

4 "Basic "Current "Velocity "Position "Position "Position "Electronic "Encoder 頁面"og"Digital"Motion頁面"Motiontask Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 內(nèi) 頁TOC\o"1-1"\h\z\u頁面"Service 頁面 "BODEPLOT"頁面 頁面 頁面"I/O Lexium15LP"BasicSetup"預覽概 Regenresistor ASCII:PBALRES 默認0內(nèi)部)所有操作模式均有效單位:-范圍0-預選制動電阻.如果您使用外部制動電阻需要選擇"External"Value項下輸入電阻值 Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Regenpower ASCII:PBALMAX 默認:20W/50W 單位:W范圍（過壓）如果最大值設定過高制動電阻將可能過載 Lexium15LPMainsVoltage ASCII:VBUSBAL 默認值:1 單位:-/Volt范圍:0 最大電源電 直流母線電(額定電機電壓/最大電機電壓1230310V/4302400560V/7503480675V/870單臺驅(qū)動器直流母線并聯(lián)的多軸系統(tǒng)總線)。 如果電機具有不同的電壓等級(大于實際的直流母線電壓),那么并聯(lián)的每個驅(qū)動器必須設定與最低電壓等級的電機相同的電壓門限。如果該設置不相同，則再生功率的分Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 ResponsetoASCII: 默認值:三相(電流限 所有操作模式均有Lossof ),n05 單位范圍0,1,"缺相信息處理僅在驅(qū)動器斷開使能狀態(tài)下修改，并要復位驅(qū)動三 錯 出。伺服驅(qū)動器斷開使能并斷開R1A/R1C下表為三種 壓下的尖峰電流限制 尖峰電流尖峰電 ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍50ASCII碼字符 Lexium15LP

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:50ASCII碼字符SerialRun

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍10個ASCII碼字符ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍00000:0024V電源關斷8

ASCII DRIVE 單位范圍8個ASCII碼字符(8個字符，如X-AXIS)。這使得你可以很方便地將系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動器與它的功能聯(lián)系到一起。名字將顯示在設置軟件上每個頁面的標題欄Set ASCII: 默認值:空 所有操作模式均有單位范圍(OPMODE=0,2,48)時,軟件使能在主電源上電后均達到AENA定義的狀態(tài)。Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 頁面"單位/機械"單位/機械"概概 Lexium15LP

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0-01單位=12單位=13單位=14單位=0.1510單位=0.016單位=17100單位=0.1810單位=0.019單位=1100單位=0.1單位單位單位當采用脈沖數(shù)設定時,(見p.90頁分辨率)Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0- 單 備通用模 速度單位min-1,速率單位 單位Pulses/250 單位=Pulses/250 單位 單位 單位 1000*P單位/min 注:1.所有的速度參數(shù)通常定義為超過32位的整數(shù)(2.所有的速度參數(shù)通常定義為超過32位的整數(shù)。這是為什么不可能用小數(shù)定義速度，像Pulses/250μs設定。因此需要根據(jù)應用確定合適的單位。 Lexium15LP

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:0定義加速度的單位。該單位用于定義斜坡發(fā)生器的斜坡(內(nèi)OPMODE8)以及速度模式下的制動和加速ID功能ms- rad/s2 min-1/srpm每秒) 以PUNIT/s2 1000*PUNIT/s2 10^6*PUNIT/s2為加速度單位msVLIM則還可能選擇運動單元的加速度單位為mm/s2。如果設定改變,所有與和加速度相關的設定注如果參數(shù)ACCACCRDECDECRDECDIS改變(見"VelocityLoop"頁面的描述, p.117詳細信息。)相反,運動單元不會刷新。因此定義ACCUNIT前必須設定正確的格式。如果在ACCUNIT改變以后,所有運動Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:μm范圍長整型ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:μm范圍長整型參數(shù)PGEARI和PGEARO用于將內(nèi)部位置和速度單位從增量轉(zhuǎn)換成用戶自定義單位。PGEARI參數(shù)包含PGEARO圈之PGEARI/PGEARO來決定使用何種單位。1:3cm，而操作者想用mm作為單位,則PGEARI/PGEARO的值應為30000PGEARI=30000，PGEARO=1。這時位置可以用mm表示。如果連在輸送帶上一級的比為3:1，則用戶應設PGEARO=3(比如2.5:1)，這時PGEARI乘以2，PGEARO5。2:o_c131欲將o_v的單位以用戶自定義單位/sec表示，可使用以下公o_v=10000;PGEARI=1000,PGEARO=1[rev*sec^-1]o_vPGEARI/PGEARO)

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:1PGEAROPGEARI參數(shù)聯(lián)系起來將控制環(huán)的位置PGEARO參數(shù)包含與PRBASE距離長度為PGEARI。用以 轉(zhuǎn)換Position[增量Position[用戶自定義單位*PGEARO*2^PRBASE Lexium15LPVelocity[increments/250μsVelocity[用戶定義單位*PGEARO*2^PRBASE(PGEARI*4000)如果PGEARIPGEARO*2^PRBASE，則無需從用戶單位轉(zhuǎn)換成增量。位置：1圈2^PRBASEspeed[rpm]*2^PRBASE4000Lexium15LP64323232位變量。因此64位變量的32位需到內(nèi)部32位變量中。PRBASE定義3220122^12=4096內(nèi)部64位變量： 32位變量PRBASE=2032位變量PRBASE=16PRBASELexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 "Motor/Feedback"注 Lexium15LPFeedback

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0-Select 點擊從數(shù)據(jù)庫中選擇以選擇帶有預定義電機相關參數(shù)的電機數(shù) (MDB或CSV格式)Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 shoerecord選擇一個記錄并點擊SelectandReturnASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍見電機頁面(見"Motor"頁面概覽,p. InertiaDesired Lexium15LP"Feedback"概 Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Feedback

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:0 注 X2口連接，數(shù)據(jù)從伺服驅(qū)動器的EEPROMSinCos 參數(shù)MPHASEOffsetp.97)EEPROM Sine偏移量補償(HISOFFS(見HISOFFS,p.98))Cosine(HICOFFSHICOFFSp98))振幅縮放比例(HIFACT1(HIFACT1,p.99))電機編號(MNUMBERMNUMBERp.SinCos 參數(shù)MPHASE的值從X1口連接的編的EEPROM中載入EnDat(Heidenhain)初始化時所有的參數(shù)從X1口連接的編的EEPROM即Sine偏移量補償(HISOFFS(見HISOFFS,p.98))Cosine(HICOFFSHICOFFSp98))震幅縮放比例(HIFACT1HIFACT1p.(MNUMBERMNUMBERpSinCoswith SinCoswith SinCos5VW& SinCos12VW& Hall

RS422&Hall 帶霍爾傳感器的RS422反饋裝置(AquadB)。MPHASE(Offset,p.97)可用以校正霍爾傳感 Lexium15LP 注Digitalencoder 參數(shù)MPHASEOffsetp.97EEPROMDigitalencoder24VX3&Digitalencoder &Digitalencoder24VX3&Digitalencoder5V&X1Digitalencoder5V&X5Digitalencoder5V&X5ASCII: 默認值: 范圍:0才能改變該參數(shù)。如果使用EnDat或Hiperface編作為反饋元Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍1000HICOFFS參數(shù)用來設定增量編碼cosine信號的偏移量修正值。該值僅在sin/cos編 時有效。根據(jù)所用編 的類型，HICOFFS的值可在編的EEPROM中(FBTYPE=2,4, HSAVE命令)。的EEPROMEEPROM中(SAVE

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍1000HISOFFS參數(shù)用來設定增量編碼sine值。該值僅在sin/cos編作為反饋裝置(FBTYPE=2,4,7)時有效。根據(jù)所用編的類型，HISOFFS的值可在編的EEPROM(FBTYPE=2,4HSAVE命令)的EEPROMEEPROM中(SAVE Lexium15LP

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍12000HIFACT1命令設置絕對編碼(Sin編碼)的sine信號的振幅比例。振幅比例值16384=1。 該值僅在sin/cos編作為反HIFACT1的值可在編的EEPROM中(FBTYPE=2,4,HSAVE命令)的EEPROMEEPROM(SAVEASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍"MNUMBERnr""nr"的電機數(shù)據(jù)。輸入MNUMBER0時，無電機數(shù)據(jù)被加載，變量MNUMBER0。該設定值表示客戶特殊的電機數(shù)據(jù)Numberof

ASCII:MPOLES 默認值:6 單位:極數(shù)范圍0,2,4,Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 CountASCII:DIR 默認值:21 單位:-范圍:0改變該值將影響ASCIIDIRBit0。Positive=計數(shù)方向CW=DIRBit01Negative=CCW=DIRBit00DIRDIR16-zBit00x01)FBTYPE(=1正向)zBit1(0x02)zBit20x04)EXTPOS(=1正向)zBit3(0x08)zBit40x10)GEARMODE(=1正向)zBit5(0x20)zBit60x40)1SERCOS方式下無效。

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍:50在帶寬較大的情況下，驅(qū)動器控制環(huán)響應越快=>跟隨誤差越小。在低轉(zhuǎn)動慣量，低KP，高加速度值的情況下可獲得非常 得平滑。(編仿真同樣適用)。 Lexium15LPAngleofASCII: 默認值: 單位范圍0以°為單位顯示實際的電機旋轉(zhuǎn)角度(n20rpm，ASCII: 默認值: 單位范圍0-該參數(shù)對當前值產(chǎn)生動態(tài)動態(tài)預控(Luenberger觀測器)。這將減少當前值的相位滑差，提高速度控制穩(wěn)定性。VLO1，預控最佳，VLO=0，無預控。.Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 概 "Motor"頁面所包含的參數(shù)總本章包括哪些內(nèi)容 內(nèi) "Motor"頁面概 "SetUpMotor"頁面概 Lexium15LP"Motor Motor

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍1-(MTYPE1)和同步線(MTYPE=2)。Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 ASCII: 默認值:伺服驅(qū)動 所有操作模式均有單位:范圍10%...2*RMS電流NumberofASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍02,4,Io

ASCII: 默認值:伺服驅(qū)動 所有操作模式均有單位:范圍:10%...2*4倍。該值也由當前使用的伺服驅(qū)動器尖峰電流(定義電流環(huán)輸入電流Ipeak的最大值)LASCII: 默認值:1 所有操作模式均有單位:范圍該參數(shù)用于設定伺服電機的電感值(相-相)?？蓮碾姍C手冊 Lexium15LPELThermal ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍:1基于電機的時間常數(shù)。該值用于計算伺服電機的MIT2值Stator

ASCII:MRS 默認值:1 單位:Ohm范圍:1該參數(shù)以OhmMax.speed ASCII: 默認值:3000 所有操作模式均有單位范圍:0.0電機接受的最大速度。限定速度環(huán)VLIMP,VLIMN,5/6*VOSPD("VelocityLoop"頁面描述,p.117)Number-

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍MDBLIST命令將返回電機示一個電機數(shù)據(jù)庫的內(nèi)容，格式如下：電機名稱電機編號電機放大器名稱。選擇完電機后數(shù)據(jù)自動載入。如果所用反饋Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Holding

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍24V抱閘，該參 功 含 如果抱閘功能有效，則ENABLE信號激活(抱閘釋放)后BRAKEX9/2)24V，ENABLE信號斷開后(抱閘有效)0V。Lexium15伺服驅(qū)動器安裝指南中關于ENABLE速度值制動力之間的時間/Lexium15LP的抱閘功能無法保證人身安全?？赏ㄟ^在制動電路中增加一個觸點來增加抱閘操作的安全性。如變阻器。(見Lexium15LP安裝手冊)。任何忽略此操作規(guī) Lexium15LPSelect SelectfromDatabase(MDB或CSV形式)Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 你可以根據(jù)電機或電源電壓將記錄分類。你還可以點shoerecord選擇一個記錄并點擊SelectandReturnCustom 點擊CustomMotorParameters "SetUpMotor頁面p.109 Lexium15LP"SetUpMotor頁面預概 該頁面可用來設定客戶特殊電Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Motor

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍1-MTYPE設定以下不機的控制算法 Motor

ASCII: 默認值:空 所有操作模式均有單位范圍12個ASCII字MNAMEMNUMBER相關聯(lián)。如果定義客戶特定的電機，可用MNAME命令。當電機名稱改變后，電機編號(MNUMBER)0，以表示客戶特定的電機數(shù)ASCII: 默認值:伺服驅(qū)動 所有操作模式均有單位:范圍:10%...2*RMS(定義當前控制器輸入電流Irms的最大值） Lexium15LPIoASCII: 默認值:伺服驅(qū)動 所有操作模式均有單位:范圍:10%...2*過伺服電機額定電流的4倍。該值也由當前使用的伺服驅(qū)動器尖峰電流(定義電流環(huán)輸入電流Ipeak的最大值)決定。Maxspeed(nASCII: 默認值:3000 所有操作模式均有單位范圍:0.0電機接受的最大速度。限定速度環(huán)VLIMP,VLIMN,5/6*VOSPDNumberofASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍02,4,Motor ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0.0使用該參數(shù)設定單位為Nm/A的電機力矩常數(shù)。該參數(shù)用于無傳感器控制?？捎靡韵碌仁叫ｒ炘撝担篕t=60*SQRT(3)*Ui2*PI*n，這里Ui為電機感應電壓，nLexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 L,line-to-

ASCII:ML 默認值:1 單位:mH范圍:0該參數(shù)表示相間定子電感值，以mH為單位Stator

ASCII:MRS 默認值:1 單位:Ohm范圍:1該參數(shù)表示相間定子阻值，以OhmMotor

ASCII:MJ 默認值:3 單位:kgcm^2范圍:0.01 Lexium15LPHoldingASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍24V抱閘， 功 含 如果抱閘功能有效，則ENABLE信號激活(抱閘釋放)后BRAKE(X9/2)24V，ENABLE信號斷開后(抱閘有效)0V。Lexium15伺服驅(qū)動器安裝指南中關于ENABLE信,速度值,制動力之間的時間/功能的關系。Lexium15LP的抱閘功能無法保證人身安全?？赏ㄟ^在制動電路中 Lexium15LP安裝手冊)。任何忽略此操作規(guī)程的操作可能導致死ASCII:MAXTEMPM 默認值:300 單位:Ohm(Kohms)范圍0.0電機關斷的溫度門限(以kohms為單位的阻值)Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Feedback

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0Feedbacktype,p.96Mains

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0- 230 310V/430 400 560V/750 480 675V/870單臺驅(qū)動器直流母線并聯(lián)的多軸系統(tǒng)線)(大于實際的直流母線電 Lexium15LP"Current"CurrentLoop"概 電流控制循環(huán)周期Ipeak

ASPCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍:0(r.m.svalue)Ipeak

ASPCII:IPEAK 默認值:IMAX 單位:范圍:0設定伺服電機反向尖峰電流值(r.m.svalue)Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Homing

ASPCII: 默認值 所有操作模式均有單位:范圍:0.0-設定尋零停止的最大電流值。當運行尋零模式7時(尋零到停止開關并尋找零脈沖),IPEAK,正常的尖峰電流值，設為REFIP的IPEAK參數(shù)被復位到原先值(正常值)。I2t

ASCII:I2TLIM 默認值:80% 單位:%范圍:0r.m.s.電流的百分比的形式設定一個門限，如果超過該門限則產(chǎn)生一個邏輯輸出(OxMODE=11)。屏上顯示n01警告。如果I2TLIMI2TLIM的值太大，限制將與該信息同時出現(xiàn)。Gain ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:0.01-當KP=1且控制偏差I_cmdI_act=尖峰電樞電流,輸出額定電機電壓。Integral ASCII: 默認值:0.6 所有操作模式均有單位:范圍:0.2-(積分時間常數(shù)) Lexium15LP頁面"Velocity"VelocityLoop"概 該頁面包含速度環(huán)調(diào)諧的參數(shù)速度控制器循環(huán)時間：250μsLexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 Speed ASCII: 默認值:3000 對OPMODE0和1有單位范圍0.0設定伺服電機正向(速度控制環(huán)路最大速度限制，單位為VUNITVLIMN參數(shù)一同使用，直接作用于伺服電機 ASCII: 默認值:3000 對OPMODE0和1有單位范圍0.0設定伺服電機正向(速度控制環(huán)路)VUNITVLIMP參數(shù)一同使用，直接作用注意VLIMN

ASCII:VOSPD 默認值:3600rpm 對所有OPMODE有效單位:rpm范圍0.0(故障信息F08)，并且輸出單元關斷。 Lexium15LPAcc.ASCII: 默認值: 對OPMODE0和1有單位范圍3-均有效)。加速度值越小或加速時間越長，加速越平穩(wěn)。只要Dec.ASCII: 默認值: 對OPMODE0和1有單位范圍3- 不會造成消極影響在大多數(shù)應用里Acc.ramp和Dec.ramp可設仍然有效。Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 ASCII:默認值所有OPMODE有單位范圍VEL00"速度(以RPM為單位)。DRVSTAT(AE1)0，抱閘僅在速度值小于該停止信號門限時才開始動作。ACTFAULT(故障時激活制動功能)，或STOPMODE(輸出級斷開時激活制動功能)有效，則停止門限參Emerg. ASCII: 默認值: 所有OPMODE有單位范圍:3過預設的DECSTOP0。輸出級僅在實際速度降(VEL0)驅(qū)動器故障閾值(總線裝置(控制字) Lexium15LPDisable ASCII: 默認值: 對所有OPMODE有單位范圍:3(軟件或硬件使能斷開)，內(nèi)部速度設定值沿預DECDIS0，輸出級僅在實際速度降到停止門限值(VEL0)以下時才斷開。DECDIS斜坡僅在電機帶抱閘或選擇STOPMODE=1時才有效。當選擇STOPMODE=0時輸出級立即PI-ASCII: 默認值: 對OPMODE0和1有單位范圍:0.0- ponent接通時(GVTN0)此參數(shù)有效。當使用默認值時，速度控制器作為標準PI控制器，在階躍響應時會帶有輕微超調(diào)。如果PI-PLUS值減到0.65，該超調(diào)將消除，實際值將慢 Gain ASCII: 默認值: 對OPMODE0和1有單位范圍0.001-Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 IntegralTime

ASCII: 默認值:10 對OPMODE0和1有單位:范圍0.0,GV/6.2520msTn=0ms時積分作用Tn現(xiàn)大的超調(diào)。如果TnLP-

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:0HP-

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:0"Bodeplot頁面。p. Lexium15LP"Position"PositionLoop" 位置環(huán)控制循環(huán)時間250Gain ASCII: 默認值: 對OPMODE4,5,8有單位范圍0.11mm位置偏差值下的速度，速度單位m/s。Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 FfASCII: 默認值: 對OPMODE4,5,8有單位范圍:0器的任務。好的前饋因子Ff-factor設定值意味著可以更好地摩擦，動態(tài)阻力和剛性，設置最佳值(通常為1.0)。如果GPFFVGPFFV設定 ASCII: 默認值: 所有操作模式均有 單位范圍:0如果EXTPOS設定值為負值，則反饋將讀入并保存在PFB0中。位置環(huán)與反饋(FBTYPE)有關。如：EXTPOS=-6表示sinus/cosinus-Feedback(5V)被讀入。位置 可以通過ASCII命令PFB0。外部反饋的輸入與位置控制相關聯(lián)。EGEARI(見GearRatio(分子),p.125)和EGEARO(見GearRatio (分母),p.125)z模擬量方式讀入位置反饋值模式EXTPOS=6,7,8,9位置通過ENCLINES32位/圈的形式。參數(shù)EGEARI/EGEAROEGEARI反饋使電機轉(zhuǎn)動EGEARO圈數(shù)。EGEARI=10,EGEARO=310z數(shù)字量方式讀入位置反饋值模式(EXTPOS=1...4)參數(shù)EGEARI為符合EGEARO電機圈數(shù)的反饋裝置圈數(shù)。 器1024pulses/圈，電機轉(zhuǎn)3圈，反饋1圈。則設定：EGEARI=1024,EGEARO= Lexium15LP 默認值: 所有操作模式均有 單位范圍0-ENCLINES設定sine編的分辨率(線數(shù))。對于旋轉(zhuǎn)軸則表示每圈線數(shù)，對于線性軸則表示每個節(jié)距的線數(shù)。如果采用反饋裝置(GEARMODE6-9)則ENCLINES數(shù)據(jù)在ENCLINESGearRatio

ASCII: 默認值: 對所有OPMODE有效4-單位范圍0GearRatio

ASCII: 默認值: 對所有OPMODE有效4-單位范圍1Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 "Position"PositionData"概 Lexium15LPAxis 默認值: validforOPMODE單位范圍0, 在軟件規(guī)定的限位開關范圍內(nèi)做相對或絕對運動。參考Modulo無限軸指不帶行程限制的軸。軟件限位開關在這種情況下無意義。無限軸總是做相對運動，即使運動任務是。實際位置在每次開始時設為0。參a ASCII: 默認值: 對OPMODE8有 單位ms或SI單位范圍:3-126000速度的最大限制值，以達到v_max所用的時間為單位，驅(qū)動器出此值。該時間值同時作為運動任務的加速度(從0到v_cmd的加速時間)和度(從v_cmd到0的停 max.FollowingASCII: 默認值: 對OPMODE4,5,8有單位范圍window)，如果大于該值，則位置控制器產(chǎn)生一個警Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 vmax(pos.) ASCII: 默認值: 對OPMODE8有 單位:由VUNIT定義范圍:0-VLIMNASCII: 默認值: 對OPMODE8有 單位:由VUNIT定義范圍:0-VLIMNv_md的限制。調(diào)試時，你可以使用v_max(無需改變運動任務)v_max先于運動任務的v_md值。In ASCII: 默認值: 對4,5,8OPMODE有單位由PUNIT定義范圍:長整型modulostartASCII: 默認值:- 對4,5,8OPMODE有單位范圍 Lexium15LPmoduloendASCII: 默認值: 對OPMODE4,5,8有單位范圍Software 軟限位是位置控制器功能的一部分SW switch1 制。可向正方向運動以離開限位開關1。SWlimit- switch2 MA1:HE1:NI(參考點SWE1:SWE2:2HE2硬件右限位開關默認值:單位范圍0-ASCII:默認值單位Lexium15LP伺服驅(qū)動器編程手 記記錄概 該伺 電機編外部信息請見DigitalEdge(DigitalI/O概覽，p. Lexium15LP LATCH命 簡 鎖存16位位置值(上升沿) 鎖存32位位置值(上升沿) 32位位置值(下降沿 16位位置值(沿 16位位置值(下降沿 32位位置值(上升沿 32位位置值(下降沿LexiumLexium15LP"PositionRegisters 3顯示。所有控制/3216(bits015)P1P16LexiumLexium15LP ASCII:WPOS 默認值:0 單位:-范圍0,1,位置寄存器操作有固定格式：大于或小于一個位置將在1毫秒內(nèi)檢測并輸出信號。快速位置捕捉功能可通過WPOS定義的變量來觸 位置捕捉有效，在狀態(tài)改變時不會自動產(chǎn)生CAN信 位置捕捉有效，在狀態(tài)改變時自動產(chǎn)生CAN信(僅可以通過CAN總線設定改變變量WPOS的值僅在去使能時可改變(SAVECOLSTART)，即使值1和2可以修改Current

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍PFB(從位置控制器的反饋裝置中ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0(WPOSE)將在位置信號產(chǎn)生后變?yōu)?因此將對該ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0Signal

ASCII:WPOSP 默認值:0 單位:-范圍0-P1-

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍:頁面"Electronic"ElectronicGearing"概 (主伺服驅(qū)動器，步進電機控制器，編或類似裝置)接收到位置設定值，并控制電機軸位置與這個主機(控制)同步。電子齒輪掃描時250s。平均值超過1000sLexiumLexium15LPExt.Gearing

ASCII: 默認值: 對OPMODE4有單位范圍:0伺服驅(qū)動器可通過不同的接口和從不同的途徑來控制。連接 功 說No Pulse/direction 通過步進電機驅(qū)動器(pulse/direction,24V電平)連接到數(shù)字輸入Dig.I/O24V(X3) LI1/LI2,端子X3/8,9.該輸入端子不能再定義其它功能。在頁面"DigitalI/O"下的定義將被忽略。LI1(X3/8)=direction(低=正,高=負),LI2(X3/9)=PulseEncoderFollower 增量型編(A/B相,24V電平)連接到Dig.I/O24V(X3) 數(shù)字輸入LI1/LI2,端子X3/8,9.I/O"下的定義將被忽略。LI1(X3/8)=A相，LI2(X3/9)=B相。EncoderFollower 增量型編連接到X5端口。X5/5=A+,X5/4ADig.I/O5VX5)，X5/7BX5/6BENCMODEPulse/direction, 通過步進電機驅(qū)動器(pulse/direction,5V電平)連接到X5端口。Dig.I/O5V(X5)X5/5=Pulse+,X5/4=Pulse-,X5/7=Direction+,X5/6 =Direction-ENCMODE必須設為0SSI SSI位置從X5Sin/CosEncoder sine/cosine編連接到X1端口Sin/Cos sine/cosine編連接到X1端口12VEnDAT-Encoder編的參數(shù)通道，絕對位置值傳送到位置 存器中。ENCLINES自動計算成每圈編的20位內(nèi)部分辨率。該設定可用在定位模式下EXTPOS=1.編的sine/cosine信號模擬。這可以提高分辨率 Encoder 置寄存器中。ENCLINES式下EXTPOS=1.編的sine/cosine信號模擬。這可以提高分辨率。CountASCII: 默認值: 對所有OPMODE有單位范圍:0ASCII命令DIR的Bit4Positive計數(shù)方向CWDIRBit41。Negative=CCW=DIRBit40。DIRDIR16-方向。置位表示正向(cw)，復位表示反向(ccw)。zBit00x01)FBTYPE(=1正向)zBit1(0x02)zBit20x04)EXTPOS(=1正向)zBit3(0x08)zBit40x10)GEARMODE(=1正向)zBit5(0x20)zBit60x40)1SERCOS方式下無效。當計數(shù)方向改變后，硬限位也需要相應交(分母 默認值: 所有操作模式均有 單位范圍0-ENCLINES設定編輸入通道的分辨率(線數(shù))。對于旋轉(zhuǎn)(GEARMODE6-9)則ENCLINES數(shù)據(jù)在ENDAT或Hiperface編中。這種情況下上電自動讀入ENCLINES的值。僅在驅(qū)動器去使能時改變并需復 Gear(分子 ASCII: 默認值: 對所有OPMODE有效4-單位范圍0Gear(分母 ASCII: 默認值: 對所有OPMODE有效4-單位范圍:1-長整數(shù)LexiumLexium15LPInput

ASCII:GEARFILT默認值: 對OPMODE4有單位范圍1-平滑作用。GEARFILT命令可用來確定電子齒輪濾波器的頻 頻率45675GEARFILT4表示設定的濾波器頻率為。40Hz"EncoderEmulation" ROD帶插補的ROD輸出參數(shù)如果選擇SSI關于編仿真端口X5的接線，請見Lexium15LP的安裝手冊emulation ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0,1,2,編仿真輸出掃描時間：0.12501編編脈沖(最大250kHz)。脈沖以相差90度的AB信號形X5口輸出，并帶有零脈沖信號。例外：如使用Sincos(Stegmann)編作為反饋元，則僅當從 接收到零脈沖信號后才輸出零脈沖SI SI編 仿真。在伺服驅(qū)動中，電機軸的位置通過旋變或編 計算得到。該位置息用來產(chǎn)生SSI絕對編形式的位置輸出24位形式傳輸單選按鈕SINETUN選擇:高12位置0，低12位表示位置信息。對于2極的旋轉(zhuǎn)變壓器，位置值在電機的圈之內(nèi)，4極的旋轉(zhuǎn)變壓器，位置值在電機的半圈之內(nèi)，6極的旋轉(zhuǎn)變壓器，位置值在電機的三分之一圈內(nèi)。例外:如使用Sincos(Stegmann)編作為反饋單元，高121數(shù)據(jù)無效SINGLETURN選擇:1212位包含位置信帶插補ROD 將sine編的輸入信號(反饋)數(shù)字化編碼并插補成TTL電平的增量式輸出。該功能只在使用sine編反饋系統(tǒng)時使用參數(shù)INTERPOLATION表示電機旋轉(zhuǎn) ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍=-------------819216384ZeroPulseASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0ENCOUT-(標記脈沖A=B=1.該值參考反饋單元轉(zhuǎn)過一圈ENCOUT=ENCZERO=No.ofBits/SingleTurn) ASCII:SSIRXD 默認值:24 單位:-范圍1-ASCII:SSIREVOL 默認值:4 單位:-范圍0-參數(shù)SSIRXD設定收到的SSI位,SSIRXD=11位,SSIRXD=22位,32位。參數(shù)SSIREVOL可設定SSI傳輸?shù)娜?shù)(多圈)。016bit115bit214bit313bit412bitTimeout ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0-SSITOUT-SSI傳輸時間間 133SSI-

ASCII:SSIGRAY 默認值:0 單位:-范圍0 頁面"og"ogInputs"頁面概 包含"ogInputs"頁面內(nèi)容介紹。 內(nèi) 頁模擬量輸入簡 模擬量輸 LexiumLexium15LPogInputs頁面概概 該頁面用以配置模擬量輸入模擬量輸入掃描時間：250微秒。模擬量輸入AI1每125微秒讀一次模擬量輸入的實際值可顯示在接口X3的圖表中og

默認值: 所有操作模式均有單位范圍0 ogInput1速度或電流給定(取決于OPMODEogInput1=速度給定 ogInput2=電流給 ogInput1=速度給定, ogInput2=電流前饋縮ogInput1速度或電流給定(取決于OPMODEogInput2=系統(tǒng)峰值電流 ogInput1+ogInput2=速度或電流給定(取決于OPMODE) ogInput1xogInput2=速度或電流給定(取決于OPMODE)ogInput2 ogInput1=電流給定，ogInput2=最大速度ogInput1= ogInput1=速度或電流給定(取決于 ，ogInput2=FerrarisogInput2數(shù)字量觸發(fā)電平調(diào)節(jié)(直接ogInput2(上升沿 ogInput1=速度或電流給定(取決于 ，ogInput2=電流限制(正向) ogInput1=速度或電流給定(取決于 ，ogInput2=電流限制(反向)0:ogInput1=速度或電流給定(取決于OPMODE)伺服驅(qū)動器僅根據(jù)所選OPMODE1作為速11:ogVSCALE1*3:og(電流)ISCALE1*功能"switch-overogInput1toogInput2"可設LIxAI1AI2 og VSCALE2* og VSCALE1* og ISCALE2* og AI1有效，作為電流控制1SCALE1*設定數(shù)字量輸入LIxDigitalI/O(DigitalInputsLI1/LI3/LI4,p.159)"Function8-AnIn1/AnIn1:ogInput1=速度控制，ogInput2=電流控伺服驅(qū)動器使用兩個模擬量輸入中的一個，取決于選擇的OPMODE.vcmd=Scaling(AIx)*AIx AI1設 AI2設1:og 速度控制有效&vcmd 無VSCALE1*3:og 無 電流(力矩)控制有&Icmd=ISCALE2*其它設 無 無2:ogInput1=速度控制,ogInput2=電流前饋縮放因vcmd=VSCALE1*AI1Iffd=ISCALE2*3:ogInput1=速度或電流控制(取決于OPMODE),ogInput2=最大電流限制伺服驅(qū)動器僅根據(jù)所選OPMODE1作為速度2用來限制驅(qū)動器最大電流(Ipeak1)。 AI1設 AI1 AI2功能AI11: 速度控 VSCALE1* 最大電流限3:og ISCALE1*AI1IPEAK"CurrentLoop"頁面pIpeak2DigitalI/O(DigitalInputsLI1/LI2LI4,p.159)Function18Ipeak2x")和Ipeak1設定功能，伺服驅(qū)動器將設定最低的Ipeak值。4:ogInput1+ogInput2=速度或電流(取決于OPMODEXcmd=Scaling(AI1)*AI1+Scaling(AI2)*AI2 AI1+AI2描 AI1+AI2 og ogtorque 電流(力矩)設定 5:ogInput1xogInput2=速度或電流(取決于OPMODE伺服驅(qū)動器使用輸入值，取決于所選OPMODE21Xcmd=AI1*Scaling(AI1)* AI1.AI2描 AI1.AI2 og 速度設定 (VSCALE1*AI1)* og 電流(力矩)設 (ISCALE1*AI1)*其它設 無6:ogInput2=電子齒輪通過設定OPMODE41(GEARO)。模擬量輸入1在OPMODE1(或3)為速度(或力矩)設定值。GEAROeff=GEARO*(1+VSCALE2*AI2/VSCALE2=對AI210V,GEAROeffGEARO*1,2對AI210V,GEAROeffGEARO*0,8AI2=0V,GEAROeff=GEARO7:ogInput1=電流控制，ogInput2=最大速OPMODE應先設為312Icmd=ISCALE1*nmax=VSCALE2*Icmdnmax8:ogInput1=位置控OPMODE51作為模擬量位置設定。距離通過SRND開始位置)和ERND結(jié)束oginput1=0VPosition=oginput1=+/-10VPosition=尋零可通過運行尋零運動任務實現(xiàn)("MotionTask"p229)，可定LIx(DigitalI/O(DigitalInputsLI1/LI2/LI3/LI4,159)"Function16Start_MTno.2")觸發(fā)9:ogInput1=速度或電流控制(取決于OPMODE)，ogInput=模擬量輸入1作為OPMODE=1下的速度控制或OPMODE=3下的力矩(電流)控制。ogInput2用于傳感器輸入(加速度傳感器)以實現(xiàn)速10:保11:ogInput2=調(diào)整數(shù)字量觸發(fā)電平(直接2INxTRIGx=1,2,3,4)相應的觸發(fā)變量通過AN11NR設定。參數(shù)可修改的范圍由AN11的范圍確定。改變AI2(110ms)LIx的狀態(tài)如何INxTRIG將會改變。 使能IN1TRIG作為LI1 IN1TRIGAN11范圍 atAI2=0V,IN1TRIG=1000atAI2=10V,IN1TRIG=1500atAI2=-10V,IN1TRIG=12:ogInput2=調(diào)整數(shù)字量觸發(fā)電平(上升沿2INxTRIGx=1,2,3,4)變量。相應的觸發(fā)變量通過AN11NR設定參數(shù)可修改的范圍由AN11的范圍確定。改變AI2的值將在選擇的LIxINxTRIG。LexiumLexium15LP13:ogInput1=速度或電流控制(取決于OPMODE),ogInput2=系統(tǒng)最大電流(正向)伺服驅(qū)動器根據(jù)所選模式將模擬量輸入1作為速度控制或電流控制。 入2的絕對值限制驅(qū)動器的正向電流。 AI1設 AI1 AI2功能AI21: 速度控 VSCALE1* 驅(qū)動器最大電流限3: 電 ISCALE1*14:ogInput1=速度或電流(取決于OPMODE),ogInput2=系統(tǒng)最大電流(反向)12 AI1設 AI1 AI2功能AI21: 速度控 VSCALE1* 驅(qū)動器最 3: 電 ISCALE1* 控 電流被限制ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍10000當設定值=0V時軸靜止。Auto-

ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0V1使用ANZERO1&模擬量輸2使用ANZERO2命令。

ASCII: 默認值: 對OPMODE1有單位范圍15000xxrpm10模擬量輸入1使用VSCALE1參數(shù)&模擬量輸入2使用VSCALE2參數(shù)ASCII 默認值:尖峰電流OPMODE3單位范圍0-xxA101ISCALE1&2ISCALE2 ASCII: 默認值: 對OPMODE1有單位范圍0.21(62.5s刷新頻率，1 ASCII: 默認值:0 對OPMODE1+3有 單位范圍0.0("DigitalI/O" 概覽包含在"DigitalI/O"頁面的不同內(nèi)容。 內(nèi) 頁I/O數(shù)字量輸入LI1LI2/LI3配置TRJSTAT配置DRVSTAT配置POSRSTATLexium15Lexium15LPI/O概 數(shù)字量I/O功能的掃描時間：數(shù)字量I/O1msLI1/LI2LI3ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位范圍0LI1,LI2LI3&LI4分別為X3/8,9,10,11)可用于聯(lián)接內(nèi)部功能。每一個數(shù)字量輸入通過INxMode和INxTRIG來定義。INxMODEINxTRIG設定數(shù)字量輸入值。(COLDSTART)。IN1MODE,IN1TRIGLI1,IN2MODEIN2TRIGLI2，IN3MODEIN3TRIG參數(shù)用于LI3&IN4MODEIN4TRIG參數(shù)用于LI4. 功 有效保留 LI3 - 觸發(fā)沿 電 Lexium15Lexium15LP 功 有效保留 LI3 - 觸發(fā)沿 電 -有效保留值 值觸發(fā)沿 電 Lexium15Lexium15LP-有效保留值 值觸發(fā)沿 電 功 有效保留 LI3 - 觸發(fā)沿 電 Description 0:Digital 輸入1的狀態(tài)可通過現(xiàn)場總線或SLOT卡1:EEPROM中的參數(shù)將被擦除，保存在EEPROMF01,F02,F03,F05,F08,F13,F16F19除。這意味著，例如，編輸出信號保持穩(wěn)定并可。當?shù)却?。在這種情況下，第一個三段位置顯示"A"2:PSTOP(EOTLimitLOW(DIR=1DIR=0)。同"n10"顯示。當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0(給定值為零的速度控制)時的DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p.120)停止電機。電機停止后，先前的OPMODE重新有效。3:NSTOP(EOTLimitLOW(DIR=0DIR=1)。同時"n11"顯示。當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0(給定值為零的速度控制)DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p.120)停止電機。電機停止后，先前的OPMODE重新有效。4:PSTOP+IntegralOff(EOTLimitLOW電平限制正向(DIR=1順時針，當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0(給定值為零的速度控制)時的DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p. 機。電機停止后，先前的OPMODE重新有效(速度控制器不LexiumLexium15LP5:NSTOP+IntegralOff(EOTLimitLOW(DIR=0順時針，DIR=1)。同時警告信"n11"顯示。當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0給定值為零的速度控制)時的DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p.120)停止電機。電機停止后，先前的OPMODE重新有6:PSTOP+NSTOP(EOTLimitLI3"n10""n11"顯示。當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0給定值為零的速度控制)時的DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p.7:P/NSTOP+IntegralOff(EOTLimitLI3"n10""n11"顯示。當電機運行時接收到下降沿后，驅(qū)動器使用OPMODE=0(給定值為零的速度控制)時的DECSTOP斜坡(見Emerg.Dec.Ramp,p.120)停止電機。電機停止后，先前的OPMODE重新有效(速度控制器不帶積8:ChangeCommandfromogInputAI1toogInputAI2 FG(見Setpointfunctions,p.149)=0時切換模擬量輸入1/2。此功能在當模擬量設定值功能"0:ogInput1=速度或電流(取決于OPMODE2X3/5,6)1(X3/3,4)有效。9:MotionTaskBCDSelectBit可選擇在驅(qū)動器中的運動任務(序號1...7)或回零(0)。運動任務3位一個輸入端可用以啟動運動任務(17,Start_MTI/O)。如果定義一個基準開關(12,Reference(15Start_MTNext)，則可選擇運動任務應 運動任務號：MSB---------------------->LSB可選運動任務LI4功 LI3功 LI2功 LI1功 IN2MODE7運動任務+尋零 0到3運動任務+尋零 0到動運動任務中定義好的下一個任務，使用設定"StartwithI/O"3運動任務+尋零 0到1運動任務+尋零 0到帶基準開關。啟動運動任務中定義好的下一個任務，使用設定"StartwithI/O"10:Integral停止速度控制器的積分作用。P-增益保留原值，當前(轉(zhuǎn)動)速度反饋依然有效11:ChangeVelocitytoTorque(力矩控制根據(jù)所選OPMODE，在OPMODE=0(LOW)和OPMODE=2(HIGH或OPMODE=1LOW和OPMODE=3HIGH)之間切換。12:MachineHome(Reference)詳細信息請參考"Homing"p.207。13:ChangeEmulationfromROD(AQUADB)Encto改變X5接口的編仿真(位置輸出)高電平輸入：SSI兼容位置信號(ENCMODE2)ROD兼容位置信號(ENCMODE=1)14:ClearPositionErrororNetworkNodeGuarding清除跟隨誤差警告信息(顯示no.03)或響應(顯示no.04)15:Start"NextMotionTask"DefinedinCurrentMotion"StartwithI/O"。目標位置需到達后才能啟動16:StartMotionTaskNox(LevelINxTRIG變量中的運動任務號啟動保存在伺服驅(qū)動器中的運動任務。當該功能啟動后你可以輸入運動任務號。運動任務號"0"初始化零點/基準17:StartMotionTaskConfiguredbyBCDSelect(LI4/LI3/LI2/LI1,9,"MotionTaskBCDSelectBit")上升沿啟動運動任務，下降沿中斷運動指令。18:ChangeSystemPeakCurrentto(較低(0...100)%此功能選擇后可以輸入百分比值(在INxTRIG變量中)。用以下轉(zhuǎn)換x=(IPEAK2/IPEAK)* =>lpeak2=(x/100%)*可用模擬量輸入電流限制功能實現(xiàn)。詳細功能見模擬量輸入，p.149319:20:JogMotoratxSpeed(PositionMotionTask以預定以速度啟動模式"Constantvelocity"。通過選擇INxTRIG的方式下，因此需選擇OPMODE=8。速度單位為位置控制器的速度單21:TurnOffUnderVoltage關閉伺服控制器的低電壓功能HIGHLOW22:RestartCurrentMotion繼續(xù)先前被STOP命令打斷的運動任務23:StartMotionTaskNox(EdgeINxTRIG中的運動任務號。運動任務號"0"初始化零點/基準點。上升沿啟動運動任務。z(16,Start_MTNox)zASCII命令STOPzSTOP24:ChangeOPMODEAto(OPMODE)OPMODE號以十進制值輸入到INxTRIG中。20...7位包含OPMODE號，當輸入端上出現(xiàn)下降沿時改變。815位包含響應上升沿LexiumLexium15LPOPMODE。OPMODE4LOW狀態(tài)和OPMODE8HIGH狀態(tài))LI1IN1MODE24IN1TRIG=2052(0804h)25:LatchROD(AQUADB)EncZero該輸入的沿捕捉實際位置。該位置可通過LATCHX32沿或LATCHX32N(下降沿)讀出。實際的16位的位置制(一圈的絕對值)可通過LATCHX16(上升沿)和LATCHX16N(下降沿)讀出。捕捉的狀態(tài)可從DRVSTAT中的位讀出。從LOW/HIGH到HIGH/LOW的處理的最小掃描時間為500s。兩個捕捉脈沖的間隔時間最小為8msec。捕捉功能不適用于旋轉(zhuǎn)軸( 26:LatchMotorPosition(High該輸入的沿捕捉實際位置。該位置可通過LATCHX32沿LATCHX32N下降沿)16(一圈的絕對值可通過LATCHX16上升沿和LATCHX16N下降沿)讀出。捕捉的狀態(tài)可從DRVSTAT中的位讀出。該輸入(高電平//高電平通路)500ms。27:EmergencyLOW電平啟動緊急停止：取消運動任務并且驅(qū)動器停止，(OPMODE=1)下，使用緊急停車斜坡DECSTOP。電機完全停止后，伺服驅(qū)動器恢復到先前的OPMODE。28:Start("Terminal"screen,p.254)OPMODE80.73。上升沿啟動點動模VJOG設定，下降沿停止。29:StartMT("Terminal"screen,p.254)。啟動當前號的(LI4/LI3/LI2/LI1,9,"MotionTaskBCDSelectBit")上升沿無效。30:ExecuteContentsofCommandBufferSet輸入點LI1含單獨的ASCII對象。以分號(;)格開。上升沿令緩沖區(qū)為INxHCMD，下升沿令緩沖區(qū)為INxLCMD。最大緩沖區(qū)的56個字符。伺服驅(qū)動器斷電再重新上電，輸入為高(或LOW)INxHCMD或INxLCMD)緩沖區(qū)啟動命令。見命p.187。INxMODE=3032:ReleaseMotorBrakewhenDrive33:ExecuteContentsofCommandBufferSet輸入點LI1含單獨的ASCII對象。以分號(;)格開。該命令的結(jié)果通過RS232發(fā)送到通訊端口。上升沿令緩沖區(qū)為INxHCMD，下升沿的命令緩沖區(qū)為INxLCMD56個字符。伺服驅(qū)動器斷電再重新上電，輸入為高(LOW)時自動從INxHCMD(或INxLCMD)緩沖區(qū)啟動命令。LexiumLexium15LP36:GiveOffsettoGearingOPMODE4電子齒輪模式OPMODE=4。通過INxMODE配置的數(shù)字量輸 兩軸的簡單同步。速度差通過INxTRIG給定。每250s縮放比例為每圈32位。速度差(n)需事先知道，INxTRIG可計算：INxTRIG=n[rpm]*2^32/(4000*60)n=500INxTRIG=500*2^32/(4000*60) 37:38:AdditionalEnablefor"NextMotion"StartwithI/O"LIx輸入上升沿時下一個運動任務被啟動，INxMODE=15輸入使能。39:MoveConstantVelocityforSet數(shù)通過INxTRIG給出。詳細信息見速度時間設定p.189。40:AdditionalHardwareEnableENABLE41:FastEmergency當LIx為低電平時，驅(qū)動器以緊急停車斜坡DECSTOP停止。如的24位(0x )被置位。輸入以250s間隔。42:TurnOn/OffOPMODE=4有效，此功能僅應用于從軸。數(shù)字量輸入的上00。加速斜坡時間可通過ACCR設定，時間通過DECR設定。43:TurnOn/OffGearing(withphaseadjustfromrampOPMODE=4有效，此功能僅應用于從軸。數(shù)字量輸入的上00。加速斜坡時間可通過ACCR設定，時間通過DECR設定，不同于INxMODE=42，在該模式下主機位置通過輸入上升沿捕捉，由于斜坡引起的位置延時可被補償。INxTRIG提供附加位置偏置(單位PGEARI單位)到捕獲的位置上的可能性。數(shù)字量輸出 ASCII:OxMODE 默認值:0 單位:-范圍0-ASCII:OxTRIG 默認值:0 單位:-范圍0-LO1X3/13)LO2O2MODE 功 邏 OxTRIG修正系 AbsolutevalueActualVelocity) AbsolutevalueActualVelocity) MainBusVoltage Regen SoftwareLimitSwitch 6PresentMotorPostion>7WithinIn-Position-8Absolutevalue(Current)<9Absolutevalue(Current)>MaxPostionError-DriveinCurrentFoldback-Next-InPosition-Error/Warning- 功 邏 OxTRIG修正系Error DCBusLink> DCBusLink> Drive Zero ExpansionCard Drive PositionRegister(s) Voltage ogInputAI1< Voltage ogInputAI1> Voltage ogInputAI2< Voltage ogInputAI2> DriveInternalEnable DriveStatusORBit DriveStatusANDBit MotionStatusORBit MotionStatusANDBit PositionRegisterORBit PositionRegisterANDBit Temperature Motion 速度absVelocityActualVelocityCmd)< absVelocityActualVelocityCmd) 速度abs(CurrentActual-CurrentCmd)< abs(CurrentActual-CurrentCmd)> DriveStatusNORBit DriveStatusNANDBit MotionStatusNORBit MotionStatusNANDBit- PositionRegisterANDBitMask+- Preparedfor -數(shù)字量輸 功能描 功能無定1:Absolutevalue(ActualVelocity)<當電機的速度絕對值小于預設值OxTRIG時，高信號輸出。該功能選擇后，可輸入以rpmOxTRIGVOxTRIG時輸出為高，VOxTRIG0.01*MSPEED2:Absolutevalue(ActualVelocity)>當電機的速度絕對值大于預設值OxTRIG時，高信號輸出。該功能選擇后，可輸入以rpmOxTRIGVOxTRIG時輸出為高，VOxTRIG0.01*MSPEED3:MainBusVoltageLOx輸出電平為低直到直流母線電流完全充電。充電完畢后LOx輸出為高。如果直流母線降到VBUSMIN以下，LOx輸出電平變?yōu)榈汀?欠壓"激活。4:Regen("BasicSetup",p.81)5:SoftwareLimitSwitch(見"SWlimit-switch1""SWlimitswitch2"頁面)。反向運動控制任務復位輸出。6:PresentMotorPosition>如果位置(電機軸的角位置)超過預設值(輔助值"OxTRIG")，LOx輸出電平為高。選擇完該功能后，可輸入位置值(電機每圈增量)作為"inOxTRIG"的附加值。用以下計算：OxTRIG= 最大可輸入值OxTRIG=231 ，相應的N=7:WithinIn-Position(到位窗口PEINPOS)，LOx輸出電平變?yōu)楦?。?Positiondata"值)。每一個運動任務的目標位置到達指示，對于順序的運"16,Next_InPos"。8:AbsoluteValue(Current)<輸出產(chǎn)生高信號，只要r.m.s.位mA(OxTRIG)。選擇完功能后，可輸入電流值到9:AbsoluteValue(Current)>輸出產(chǎn)生高信號，只要r.m.s.位mA(OxTRIG)。選擇完功能后，可輸入電流值到10:MaxPositionError(PEMAX)可在頁面"Position"中輸入，11:DriveinCurrentFoldback(I2tI2t門限I2TLIM到達(見"CurrentLoop"頁面，p.115)，16:Nextin-Position的信息可設定IN2PM。ASCII:IN2PM 默認值:0 單位:-范圍0,1,"在執(zhí)行運動任務順序時輸出的響應取決于變量IN2PM定義zIN2PM=0zIN2PM=2-輸出在功能塊結(jié)束時反向。對運動任務序列功能塊立即啟動，僅僅IN2PM=0或IN2PM=2IN2PM=1外部控制系統(tǒng)中無法被記錄。如果下一個任務用I/O(INxMODE=15)IN2PM=2IN2PM=1的設定將采(IN2PM=1)"NextInPos輸出狀態(tài)(IN2PM=2)控制系統(tǒng)可通過"Startnexttask"輸入初始化運動任務序 見數(shù)字量輸入LI1LI2/LI3LI4,p.1591517:Error/WarningERRCODE。18:Error故障信息列表見ERRCODELexium15Lexium15LP19:DCBusLink>直流母線實際電壓超出設定值(OxTRIG)時LOx輸出電平為高。此功能選擇后可輸入電壓值到OxTRIG。20:DCBusLink<直流母線實際電壓低于設定值(OxTRIG)時LOx輸出電平為高。此功能選擇后可輸入電壓值到OxTRIG。21:Drive伺服使能后LOx為得到使能，外部硬件使能X3/12(或通過總線)，故障可引起驅(qū)動器自動斷LOx為高。當直流母線電壓降至VBUSMIN門22:Zero23:ExpansionCard24:Drive(零點)結(jié)束，或參考被設定。見Homing，p.20930:PositionRegisters31:VoltageatogInputAI1<模擬量輸入AI1上的輸入電壓小于OxTRIG門限，LOx輸出電平為高。輔助變量OxTRIGmV(帶方向)表示。32:VoltageatogInputAI1>模擬量輸入AI1上的輸入電壓大于OxTRIG門限，LOx輸出電平為高。輔助變量OxTRIGmV(帶方向)表示。33:VoltageatogInputAI2<模擬量輸入AI2上的輸入電壓小于OxTRIG門限，LOx輸出電平為高。輔助變量OxTRIGmV(帶方向)表示。34:VoltageatogInputAI2>模擬量輸入AI1上的輸入電壓大于OxTRIG門限，LOx輸出電 輔助變量OxTRIG以mV形式(帶方向)表示。35:DriveInternalEnableLOx輸出內(nèi)部使能狀態(tài)信號。如果設定：MBRAKE=0，STOPMODE=0ACTFAULT=0，功能與OxMODE=21類似。如果三個變量之一為"1",LOx輸出變?yōu)榈?，當?qū)動器啟動并到"0"。如果OxMODE=21,LOx輸36:DriveStatusORBit此功能使Bit變量DRVSTAT和OxTRIG給出的掩碼做或的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。DRVSTAT掩碼配置，p.19137:DriveStatusANDBit此功能使Bit變量DRVSTAT和OxTRIG給出的掩碼做與的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。DRVSTAT掩碼配置，p.19138:MotionStatusORBit此功能使BitTRJSTATOxTRIG給出的掩碼做或的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。TRJSTAT掩碼配置，p.19139:MotionStatusANDBit此功能使BitTRJSTATBitOxTRIG給出的掩碼做與的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。見TRJSTAT掩碼配置，p.191。40:PositionRegisterORBit此功能使BitPOSRSTATBitOxTRIG給出的掩碼做或的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。見POSRSTAT掩碼配置，p.192。41:PositionRegisterANDBit此功能使BitPOSRSTATBitOxTRIG給出的掩碼做與的關系。結(jié)果顯示在輸出選擇上。見POSRSTAT掩碼配置，p.192。42:Temperature該功能用來溫度。驅(qū)動器顯示實時電機溫度，散熱片3ASCII命令TEMPMTEMPH和 如果三者之一到達門限，則輸出設為高。選擇完OxTRIG給出的延時 延時時間范圍0...30000msec并影響以下溫度：zTEMPMz散熱器溫度TEMPH,MAXTEMPHzTEMPE,MAXTEMPEASCII: 默認值: 單位范圍0-ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:Ohm范圍:0電機溫度關斷門限。以KOhm形式表示ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍:-20ASCII:MAXTEMPH 默認值:70 單位:°C范圍:-20ASCII: 默認值: 所有操作模式均有單位:范圍:-20ASCII:MAXTEMPE 默認值:70 單位:°C范圍:10R1AR1C觸點的打開門限。如果驅(qū)動器43:Motion如果v_actVEL0LOx輸出為高，如果v_actVEL0LOx44:abs(VelocityActual-VelocityCmd)<內(nèi)部速度命令和實際速度偏差小于OxTRIG，則LOx輸出為高。OxTRIG