浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計答辯

浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計答辯第1頁/共19頁“解救人質(zhì)”機(jī)器人外觀圖第2頁/共19頁

一、設(shè)計題目與內(nèi)容：本作品的創(chuàng)新與特色擺臂伸縮機(jī)構(gòu)手臂伸縮機(jī)構(gòu)

第3頁/共19頁二、機(jī)器裝配的原理方案構(gòu)思和擬訂（一）行走機(jī)構(gòu)的方案和擬訂1，車輪式2，履帶式3，步行式第4頁/共19頁（二）機(jī)器人驅(qū)動方案的擬訂1、液壓驅(qū)動輸出功率很大，壓力范圍為50～140N/cm2.，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制.響應(yīng)速度很高.結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大。2、氣動驅(qū)動輸出功率大，壓力范圍為48～60N/cm2，控制性能氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速，響應(yīng)速度較高。3、電動驅(qū)動輸出功率較大.控制性能控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。響應(yīng)速度很高，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題。第5頁/共19頁(三)、過壕溝方案的擬訂1、搭橋式過壕溝2、整體式過壕溝

第6頁/共19頁（四）、手臂設(shè)計方案的擬訂1、關(guān)節(jié)式2、回轉(zhuǎn)式

3、伸縮式第7頁/共19頁（五）、手爪機(jī)構(gòu)方案的擬訂1、夾子式手爪2、關(guān)節(jié)式手爪第8頁/共19頁三、原理方案的實(shí)現(xiàn)（一）、行走機(jī)構(gòu)的原理方案實(shí)現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計１、同步帶輪的確定２、同步帶尺寸的確定

３、聯(lián)軸器（套筒式聯(lián)軸器）４、電機(jī)功率的確定第9頁/共19頁（二）齒條伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計1、齒條的設(shè)計2、齒輪的設(shè)計3、電機(jī)的選用4、各部件采用螺釘固定。

第10頁/共19頁（三）、同步帶擺臂設(shè)計1、擺臂結(jié)構(gòu)設(shè)計2、電機(jī)功率的確定3、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)尺寸的確定４、齒輪結(jié)構(gòu)尺寸的確定第11頁/共19頁（四）、手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計１、立柱的結(jié)構(gòu)設(shè)計２、齒輪結(jié)構(gòu)設(shè)計３、軸承座的設(shè)計４、軸承的選用５、電機(jī)的選用第12頁/共19頁（五）手臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計１、手臂結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計（采用抽屜式滑塊）２、手臂固定板的設(shè)計３、滑輪的設(shè)計４、細(xì)繩的選用（拉400N的魚線）５、電機(jī)的選用第13頁/共19頁（六）手臂抬升機(jī)構(gòu)設(shè)計槽輪的設(shè)計拉繩的選用電機(jī)的確定各部件的的布局第14頁/共19頁（七）手爪張開夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計

1、手爪的結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計2、手爪槽輪的設(shè)計3、拉繩的選用4、電機(jī)的選用第15頁/共19頁（八）手爪擺動機(jī)構(gòu)設(shè)計1、滑輪的設(shè)計

2、拉繩的選用

3、電機(jī)的確定４、各部件的布局第16頁/共19頁設(shè)計小結(jié)“解救人質(zhì)”機(jī)器人的設(shè)計和研制歷時三個來月，在老師的辛勤指導(dǎo)下，隊員們耐心設(shè)計，團(tuán)結(jié)協(xié)作，共同努力后終于將一臺“解救人質(zhì)”的機(jī)器人制作出來了，但由于我們能力還很有限，知道還很缺陷，機(jī)器人存在著很多缺陷，需要改進(jìn)完善。懇請各位老師和專家指正。在這次的機(jī)械設(shè)計競賽里，我們經(jīng)歷了很多的失敗，也有很多成功的喜悅。讓我們深深體會到持之以恒、團(tuán)結(jié)協(xié)助的重要性。這次機(jī)器人大賽不僅是對機(jī)器人的比賽，也是對我們每個隊員一種鍛煉，也是團(tuán)隊精神的一