棒料抓裝機械手的設計-畢業(yè)設計

畢業(yè)設計設計題目設計題目棒料抓裝機械手的設計圖5.1回轉缸置于升降缸之上的機身結構示意圖5.2機身回轉機構的設計計算（1）回轉缸驅動力矩的計算手臂回轉缸的回轉驅動力矩，應該與手臂運動時所產生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡。慣性力矩的計算式中——回轉缸動片角速度變化量（），在起動過程中=；t——起動過程的時間(s);——手臂回轉部件（包括工件）對回轉軸線的轉動慣量（）。由于參與回轉的零件形狀、尺寸和重量各不相同，所以計算比較復雜，為了簡化計算，可將形狀復雜的形體簡化成幾個簡單形體，分別計算，然后將各值相加，即是復雜零件對回轉軸的轉動慣量。本案中手臂回轉零件的重心與回轉軸不重合，其零件對轉動軸的轉動慣量為式中——回轉零件對過重心軸線的轉動慣量，由于回轉零件的不同，計算公式不同，針對本案，回轉部件可以等效為一個長l=0.8m，半徑R=0.04m的圓柱體，重量為40kg的圓柱體。回轉件的重心到回轉軸線的距離。針對本案，估計=0.7m回轉件的重量，針對本案，估計G=80kg。起動角速度=1.57，起動時間設計為0.1s。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下=0.03，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計。經過以上的計算=223.9回轉缸尺寸的初步確定設計回轉缸的靜片和動片寬b=60mm，選擇液壓缸的工作壓強為1Mpa。d為輸出軸與動片連接處的直徑，設d=50mm,根據4.3.3，則回轉缸的內徑通過下列計算：既設計液壓缸的內徑為128.7mm,根據表3-3選擇液壓缸的基本外徑尺寸160mm。則回轉軸徑d=160/2.5=64mm動片寬b=D=160mm液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎愀鶕?-1所示，因為回轉缸的工作壓力為1Mpa,所以螺釘間距t小于150mm,根據初步估算，選取螺釘中心線D=200mm,，,所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為（一個面6個，兩個面是12個）。危險截面所以，工作載荷：剩余預緊力：螺釘在危險剖面上承受的拉力：螺釘材料選擇Q235，則（）螺釘?shù)闹睆铰葆數(shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內六角螺釘。經過以上的計算，需要螺釘來連接，最終確定的液壓缸的截面尺寸如圖5.2所示，內徑為160mm，外徑為180mm，輸出軸徑為64mm，圖5.2回轉缸的截面圖動片和輸出軸間的連接螺釘動片和輸出軸之間的連接結構如圖6.2。連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。于是得式中——每個螺釘預緊力；D——動片的外徑；f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對銅取f=0.15螺釘?shù)膹姸葪l件為或帶入有關數(shù)據，得螺釘材料選擇Q235，則（）螺釘?shù)闹睆铰葆數(shù)闹睆竭x擇d=8mm.選擇M8的內六角螺釘。5.3機身升降機構的計算5.3.1手臂偏重力矩的計算零件重量、、、等?，F(xiàn)在對機械手手臂做粗略估算：總共=30Kg+++=105Kg(2)計算零件的重心位置，求出重心到回轉軸線的距離。=1000mm=1000mm=300mm(6.6)所以，回轉半徑767mm(3)計算偏重力矩5.3.2升降不自鎖條件分析計算參考圖5.1，手臂在的作用下有向下的趨勢，而立柱導套有防止這種趨勢。由力的平衡條件有，所謂的不自鎖條件就是升降立柱能在導套內自由下滑，即：即：取摩擦系數(shù)則：當=767mm時，0.32=245.44mm因此在設計中必須考慮到立柱導套必須大于245.44mm5.3.3手臂做升降運動的液壓缸驅動力的計算式中摩擦阻力，參考圖5.1取f=0.16G——零件及工件所受的總重。（1）的計算設定速度為V=0.07m/s;起動或制動的時間差t=0.02s;近似估算為140Kg;將數(shù)據帶入上面公式有：（2）的計算（3）液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算最后通過以上計算當液壓缸向上驅動時，P=(490+1372+140×9.8)/0.97=3334N當液壓缸向下驅動時，F(xiàn)=(490+1372-140×9.8)/0.97=505N5.3.4油缸結構尺寸的確定參考圖5.2當油進入無桿腔，當油進入有桿腔中，液壓缸的有效面積：故有（無桿腔）（有桿腔）式中P活塞的驅動力(N)P1油缸的工作壓力(MPa)d活塞桿直徑(mm),本案初設d=D/3D油缸內徑(mm)η油缸機械效率，在工程機械中用耐油橡膠可取η=0.96據上述計算，P=3334NP1=1MPa，按有桿腔進行計算，其結果必然滿足無桿腔的力學要求。將有關數(shù)據代入：根據表3-2油缸內徑系列（GB/T2348-93），選擇標準液壓缸內徑，D=100mm.活塞桿直徑d=50/3=33.33mm，圓整為d=40mm。液壓缸外徑的設計本案液壓缸考慮鑄造結構，考慮到鑄造的最小壁厚要求，故最小不小于3mm，而驅動壓力又較低，故厚度不超過10mm。按中等壁厚進行計算(16>D/δ>3.2)：式中強度系數(shù)(當為無縫鋼管時取值為1，本案為鑄造式，取值0.7)C計入管壁公差及侵蝕的附加厚度油缸材料的許用應力(MPa)；，其中為油缸材料的抗拉強度，n為安全系數(shù)，一般n=3～5一般常用缸體材料的許用應力為：鍛鋼=110～120MPa鑄鋼=60MPa無縫管=100～110MPa代入數(shù)據：圓整為5mm，即缸體外徑110mm。第六章液壓系統(tǒng)6.1液壓系統(tǒng)的設計6.1.1機械手的液壓傳動是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質。電動機帶動油泵輸出壓力油，是將電動機供給的機械能轉換成油液的壓力能。壓力油經過管道及一些控制調節(jié)裝置等進入油缸，推動活塞桿運動，從而使手臂作伸縮、升降等運動，將油液的壓力能又轉換成機械能。手臂在運動時所能克服的摩擦阻力大小，以及夾持式手部夾緊工件時所需保持的握力大小，均與油液的壓力和活塞的有效工作面積有關。手臂做各種運動的速度決定于流入密封油缸中油液容積的多少。這種借助于運動著的壓力油的容積變化來傳遞動力的液壓傳動稱為容積式液壓傳動，機械手的液壓傳動系統(tǒng)都屬于容積式液壓傳動。6.1.2液壓傳動系統(tǒng)主要由以下幾個部分組成：=1\*GB3①油泵它供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動機輸出的機械能轉換為油液的壓力能，用這壓力油驅動整個液壓系統(tǒng)工作。=2\*GB3②液動機壓力油驅動運動部件對外工作部分。手臂做直線運動，液動機就是手臂伸縮油缸。也有回轉運動的液動機一般叫作油馬達，回轉角小于360°的液動機，一般叫作回轉油缸（或稱擺動油缸）。=3\*GB3③控制調節(jié)裝置各種閥類，如單向閥、溢流閥、節(jié)流閥、調速閥、減壓閥、順序閥等，各起一定作用，使機械手的手臂、手腕、手指等能夠完成所要求的運動。6.2機械手液壓系統(tǒng)的控制回路機械手的液壓系統(tǒng)，根據機械手自由度的多少，液壓系統(tǒng)可繁可簡，但是總不外乎由一些基本控制回路組成。這些基本控制回路具有各種功能，如工作壓力的調整、油泵的卸荷、運動的換向、工作速度的調節(jié)以及同步運動等。6.2.1=1\*GB3①調壓回路在采用定量泵的液壓系統(tǒng)中，為控制系統(tǒng)的最大工作壓力，一般都在油泵的出口附近設置溢流閥，用它來調節(jié)系統(tǒng)壓力，并將多余的油液溢流回油箱。=2\*GB3②卸荷回路在機械手各油缸不工作時，油泵電機又不停止工作的情況下，為減少油泵的功率損耗，節(jié)省動力，降低系統(tǒng)的發(fā)熱，使油泵在低負荷下工作，所以采用卸荷回路。此機械手采用二位二通電磁閥控制溢流閥遙控口卸荷回路。=3\*GB3③減壓回路為了是機械手的液壓系統(tǒng)局部壓力降低或穩(wěn)定，在要求減壓的支路前串聯(lián)一個減壓閥，以獲得比系統(tǒng)壓力更低的壓力。=4\*GB3④平衡與鎖緊回路在機械液壓系統(tǒng)中，為防止垂直機構因自重而任意下降，可采用平衡回路將垂直機構的自重給以平衡。為了使機械手手臂在移動過程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而發(fā)生位移，可采用鎖緊回路，即將油缸的回油路關閉，使活塞停止運動并鎖緊。本機械手采用單向順序閥做平衡閥實現(xiàn)任意位置鎖緊的回路。=5\*GB3⑤油泵出口處接單向閥在油泵出口處接單向閥。其作用有二：第一是保護油泵。液壓系統(tǒng)工作時，油泵向系統(tǒng)供應高壓油液，以驅動油缸運動而做功。當一旦電機停止轉動，油泵不再向外供油，系統(tǒng)中原有的高壓油液具有一定能量，將迫使油泵反方向轉動，結果產生噪音，加速油泵的磨損。在油泵出油口處加設單向閥后，隔斷系統(tǒng)中高壓油液和油泵時間的聯(lián)系，從而起到保護油缸的作用。第二是防止空氣混入系統(tǒng)。在停機時，單向閥把系統(tǒng)能夠和油泵隔斷，防止系統(tǒng)的油液通過油泵流回油箱，避免空氣混入，以保證啟動時的平穩(wěn)性。6.2.2速度控制回路液壓機械手各種運動速度的控制，主要是改變進入油缸的流量Q。其控制方法有兩類：一類是采用定量泵，即利用調節(jié)節(jié)流閥的通流截面來改變進入油缸或油馬達的流量；另一類是采用變量泵，改變油泵的供油量。本機械手采用定量油泵節(jié)流調速回路。根據各油泵的運動速度要求，可分別采用LI型單向節(jié)流閥、LCI型單向節(jié)流閥或QI型單向調速閥等進行調節(jié)。節(jié)流調速閥的優(yōu)點是：簡單可靠、調速范圍較大、價格便宜。其缺點是：有壓力和流量損耗，在低速負荷傳動時效率低，發(fā)熱大。采用節(jié)流閥進行節(jié)流調速時，負荷的變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是負荷變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。其原因是負荷變化會引起節(jié)流閥進出油口的壓差變化，因而使通過節(jié)流閥的流量以至油缸的速度變化。調速閥能夠隨負荷的變化而自動調整和穩(wěn)定所通過的流量，使油缸的運動速度不受負荷變化的影響，對速度的平穩(wěn)性要求高的場合，宜用調速閥實現(xiàn)節(jié)流調速。6.2.3方向控制回路在機械手液壓系統(tǒng)中，為控制各油缸、馬達的運動方向和接通或關閉油路，通常采用二位二通、二位三通、二位四通電磁閥和電液動滑閥，由電控系統(tǒng)發(fā)出電信號，控制電磁鐵操縱閥芯換向，使油缸及油馬達的油路換向，實現(xiàn)直線往復運動和正反向轉動。目前在液壓系統(tǒng)中使用的電磁閥，按其電源的不同，可分為交流電磁閥（D型）和直流電磁閥（E型）兩種。交流電磁閥的使用電壓一般為220V（也有380V或36V），直流電磁閥的使用電壓一般為24V（或110V）。這里采用交流電磁閥。交流電磁閥起動性能好，換向時間短，接線簡單，價廉，但是如吸不上時容易燒壞，可靠性差，換向時有沖擊，允許換向頻率底，壽命較短。6.3機械手的液壓傳動系統(tǒng)液壓系統(tǒng)圖的繪制是設計液壓機械手的主要內容之一。液壓系統(tǒng)圖是各種液壓元件為滿足機械手動作要求的有機聯(lián)系圖。它通常由一些典型的壓力控制、流量控制、方向控制回路加上一些專用回路所組成。繪制液壓系統(tǒng)圖的一般順序是：先確定油缸和油泵，再布置中間的控制調節(jié)回路和相應元件，以及其他輔助裝置，從而組成整個液壓系統(tǒng)，并用液壓系統(tǒng)圖形符號，畫出液壓原理圖。6.3.1本液壓傳動上料機械手主要是從一個地方拿到工件后，橫移一定的距離后把工件給立式精鍛機進行加工。它的動作順序是：待料（即起始位置。手指閉合，待夾料立放）→插定位銷→手臂前伸→手指張開→手指夾料→手臂上升→手臂縮回→立柱橫移→手腕回轉115°→拔定位銷→手臂回轉115°→插定位銷→手臂前伸→手臂中停（此時立式精鍛機的卡頭下降→卡頭夾料，大泵卸荷）→手指松開（此時精鍛機的卡頭夾著料上升）→手指閉合→手臂縮回→手臂下降→手腕反轉（手腕復位）→拔定位銷→手臂反轉（上料機械手復位）→立柱回移（回到起始位置）→待料（一個循環(huán)結束）卸荷。上述動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信控制相應的電磁換向閥，按程序依次步進動作而實現(xiàn)的。該電控系統(tǒng)的步進控制環(huán)節(jié)采用步進選線器，其步進動作是在每一步動作完成后，使行程開關的觸點閉合或依據每一步動作的預設停留時間，使時間繼電器動作而發(fā)信，使步進器順序“跳步”控制電磁閥的電磁鐵線圈通斷電，使電磁鐵按程序動作（見電磁鐵動作程序表）實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。6.3.圖9機械手液壓系統(tǒng)圖液壓系統(tǒng)原理如圖8所示。該系統(tǒng)選用功率N=7.5千瓦的電動機，帶動雙聯(lián)葉片泵YB-35/18，其公稱壓力為60*10帕，流量為35升/分+18升/分=53升/分，系統(tǒng)壓力調節(jié)為30*10帕，油箱容積選為250升。手臂的升降油缸及伸縮油缸工作時兩個油泵同時供油；手臂及手腕的回轉和手指夾緊用的拉緊油缸以及手臂回轉的定位油缸工作時只有小油泵供油，大泵自動卸荷。手臂伸縮、手臂升降、手臂回轉、手臂橫向移動和手腕回轉油路采用單向調速閥（QI-63B、QI-25B、QI-10B）回程節(jié)流，因而速度可調，工作平穩(wěn)。手臂升降油缸支路設置有單向順序閥（XI-63B），可以調整順序閥的彈簧力使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等自重所引起的油液壓力作用下仍保持斷路。工作時油泵輸出的壓力油進入升降油缸上腔，作用在順序閥的壓力增加使之接通，活塞便向下運動。當活塞要上升時，壓力油液經單向閥進入升降油缸下腔而不會被順序閥所阻，這樣采用單向順序閥克服手臂等自重，以防下滑，性能穩(wěn)定可靠。手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（IY-25B），使手指夾緊工件時不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。當反向進油時，油箱通過控制油路將單向閥芯頂開，使回油路接通，油液流回油箱。在手臂回轉后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸支路前串有減壓閥（J-10），使定位油缸獲得適應壓力為15—18*10帕，同時還給電液動滑閥（或稱電液換向閥，34DY-63B）來實現(xiàn)，空載卸荷不致使油溫升高。系統(tǒng)的壓力由溢流閥來調節(jié)。此系統(tǒng)四個主壓力油路的壓力測量，是通過轉換壓力表開關（K-3B）的位置來實現(xiàn)的，被測量的四個主油路的壓力值，分別從壓力表（Y-60）上表示出來。下面以上料機械手的一個典型動作程序為例，結合圖8來說明其動作循環(huán)。當電動機啟動，帶動雙聯(lián)葉片泵3和8回轉，油液從油箱1中通過網式濾油器2和7，經過葉片泵被送到工作油路中去，如果機械手還未啟動，則油液通過二位二通電磁閥5和10（電磁鐵11DT和12DT通電）進行卸荷。當熱棒料到達上料的位置后，由于1150℃6.4機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算計算的主要內容是，根據執(zhí)行機構所要求的輸出力和運動速度，確定油缸的結構尺寸和所需流量、確定液壓系統(tǒng)所需的油壓與總的流量，以選擇油泵的規(guī)格和選擇油泵電動機的功率。確定各個控制閥的通流量和壓力以及輔助裝置的某些參數(shù)等。在本機械手中，用到的油缸有活塞式油缸（往復直線運動）和回轉式油缸（可以使輸出軸得到小于360°的往復回轉運動）及無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）。6.4.1雙作用單桿活塞油缸圖10雙作用單桿活塞桿油缸計算簡圖=1\*GB3①流量、驅動力的計算當壓力油輸入無桿腔，使活塞以速度V1運動時所需輸入油缸的流量Q1為Q1=DV1對于手臂伸縮油缸：Q1=0.98cm/s，對于手指夾緊油缸：Q1=1.02cm/s,對于手臂升降油缸：Q1=0.83cm/s油缸的無桿腔內壓力油液作用在活塞上的合成液壓力P1即油缸的驅動力為：P1=Dp1對于手臂伸縮油缸：p1=196N，對于手指夾緊油缸：p1=126N，對于手臂升降油缸：p1=320N當壓力油輸入有桿腔，使活塞以速度V2運動時所需輸入油缸的流量Q2為：Q2=（D-d）V2對于手臂伸縮油缸：Q1=0.87cm/s，對于手指夾緊油缸：Q1=0.96cm/s,對于手臂升降油缸：Q1=0.72cm/s油缸的有桿腔內壓力油液作用在活塞上的合成液壓力P2即油缸的驅動力為：P2=（D-d）p1對于手臂伸縮油缸：p1=172N，對于手指夾緊油缸：p1=108N，對于手臂升降油缸：p1=305N=2\*GB3②計算作用在活塞上的總機械載荷機械手手臂移動時，作用在機械手活塞上的總機械載荷P為P=P工+P導+P封+P慣+P回其中P工為工作阻力P導導向裝置處的摩擦阻力P封密封裝置處的摩擦阻力P慣慣性阻力P回背壓阻力P=83+125+66+80+208=562(N)=3\*GB3③確定油缸的結構尺寸=1\*GB4㈠油缸內徑的計算油缸工作時，作用在活塞上的合成液壓力即驅動力與活塞桿上所受的總機械載荷平衡，即P=P1（無桿腔）=P2（有桿腔）油缸（即活塞）的直徑可由下式計算D==1.13厘米（無桿腔）對于手臂伸縮油缸：D=50mm，對于手指夾緊油缸：D=30mm，對于手臂升降油缸：D=80mm，對于立柱橫移油缸：D=40mm或D=厘米（有桿腔）=2\*GB4㈡油缸壁厚的計算：依據材料力學薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式計算：=厘米P計為計算壓力油缸材料的許用應力。對于手臂伸縮油缸：=6mm，對于手指夾緊油缸：=17mm，對于手臂升降油缸：=16mm,對于立柱橫移油缸:=17mm=3\*GB4㈢活塞桿的計算可按強度條件決定活塞直徑d?；钊麠U工作時主要承受拉力或壓力，因此活塞桿的強度計算可近似的視為直桿拉、壓強度計算問題，即=≦即d≧厘米對于手臂伸縮油缸：d=30mm，對于手指夾緊油缸：d=15mm，對于手臂升降油缸：d=50mm,對于立柱橫移油缸:d=16mm6.4.在液壓機械手上實現(xiàn)手腕、手臂回轉運動的另一種常用機構是單葉片回轉油缸，簡稱回轉油缸，其計算簡圖如下：圖12回轉油缸計算簡圖=1\*GB3①流量、驅動力矩的計算當壓力油輸入回轉油缸，使動片以角速度運動時，需要輸入回轉油缸的流量Q為：Q=當D=100mm,d=35mm,b=35mm,=0.95rad/s時Q=0.02m/s回轉油缸的進油腔壓力油液，作用在動片上的合成液壓力矩即驅動力矩M：M=得M=0.8(N·m)=2\*GB3②作用在動片（即輸出軸）上的外載荷力矩MM=M工+M封+M慣+M回其中M工為工作阻力矩M封密封裝置處的摩擦阻力矩M慣參與回轉運動的零部件，在啟動時的慣性力矩M回回轉油缸回油腔的背反力矩M=2.3+0.85+1.22+1.08=5.45(N·m)=3\*GB3③回轉油缸內徑的計算回轉油缸的動片上受的合成液壓力矩與其上作用的外載荷力矩相平衡，可得：D=（厘米）D=30mm6.4.2油泵的選擇一般的機械手的液壓系統(tǒng)，大多采用定量油泵，油泵的選擇主要是根據系統(tǒng)所需要的油泵工作壓力p泵和最大流量Q泵來確定。=1\*GB2⑴確定油泵的工作壓力p泵p泵≧p+△p式中p——油缸的最大工作油壓△p——壓力油路（進油路）各部分壓力損失之和，其中包括各種元件的局部損失和管道的沿程損失。p泵=60*10帕=2\*GB2⑵確定油泵的Q泵油泵的流量，應根據系統(tǒng)個回路按設計的要求，在工作時實際所需的最大流量Q最大，并考慮系統(tǒng)的總泄漏來確定Q泵=KQ最大其中K一般取1.10—1.25Q泵=53升/分6.4.3確定油泵電動機功率NN=（千瓦）式中p——油泵的最大工作壓力Q——所選油泵的額定流量——油泵總效率N=7.5（千瓦）第七章PLC控制回路的設計7.1電磁鐵動作順序表1電磁鐵的動作順序表電磁鐵電磁鐵動作序號動作1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT12DT13DT14DT1插定位銷+2手臂前伸++3手指張開++4手指閉合+5手臂上升++6手臂回縮++7立柱橫移++8手腕回轉++9拔定位銷10手臂回轉+11插定位銷+12手臂前伸+13手臂中停、大泵卸荷++14手指張開++15手指閉合+16手臂縮回++17手臂下降++18手腕反轉++19拔定位銷20手臂反轉+21立柱回移+22待料卸荷++注：+表示電磁鐵線圈通電7.2根據機械手的動作順序表選定電磁閥、開關等現(xiàn)場器件相對應的PLC內部等效繼電器的地址編號，其對照表如下：表2現(xiàn)場器件與PLC內部等效繼電器對照表現(xiàn)場器件內部繼電器地址說明輸入1SB2SB3SB1ST2ST3ST4ST5ST6ST7ST8ST9ST10STX000X001X002X003X004X005X006X007X010X011X012X013X014啟動按扭連續(xù)啟動按扭連續(xù)停止按扭手腕回轉限位開關手腕反轉限位開關手臂回轉限位開關手臂反轉限位開關手臂上升限位開關手臂下降限位開關手臂前伸限位開關手臂縮回限位開關立柱橫移限位開關立柱移回輸出1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT12DT13DT14DTHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y012Y013Y014Y015Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉電磁閥手腕反轉電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉電磁閥手臂反轉電磁閥卸荷電磁閥卸荷電磁閥立柱橫移電磁閥立柱移回電磁閥工作指示燈7.3PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖根據表2畫出PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖，如下所示圖13PLC與現(xiàn)場器件的實際連接7.4梯形圖滿足機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示：圖14上料機械手梯形圖7.5指令程序根據梯形圖編寫的指令程序如下：0LDX0011ORM02OUTM03OUTY0164LDX0015ORM16ANIM27ANIM38OUTM19LDX00210ORM211ANIM112OUTM813LDM114ORT715ANDM016ANIM217OUTM318LDM319ORY00720ANIM421ANIM522OUTT0K225OUTY00726LDT027ORY00128ANIX01129OUTY00130LDX01131ORY00232ANIT133OUTY00234OUTT1K237NOP38NOP39NOP40NOP41NOP42LDT143ORY00344AINX00745OUTY00346LDX00747ORY00148ANIX01249OUTY00150LDX01251ORY01452ANIX01353OUTY01454LDX01355ORY00556ANIX00357OUTY00558LDX00359MPS60ANIT261OUTT2K264MPP65ANIX00566OUTM467LDT268ORY01069ANIX00570OUTY01071LDX00572ANIT373OUTT376LDT377ORY00078ANIX01179OUTY00080LDX01181OUTT484ANIT485OUTY01286LDT487OUTT590ANIT591OUTY00292LDT593ORY00194ANIX01295OUTY00196LDX01297ORY00498ANIX01099OUTY004100LDX010101ORY006102ANIX004103OUTY006104LDX004105MPS106ANIT7107OUTM5108MPP109OUTT6K2112LDT6113ORY011114ANIX006115OUTY011116LDX006117ORY015118ANIX014119OUTY015120LDX014121OUTY011122OUTY012123OUTT7K5結論1、本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。2、采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。3、通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。4、機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現(xiàn)。可以根據機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。

致謝緊張而忙碌的設計即將結束，通過這次設計，我深深體會到做任何事情都要以仔細認真，踏實的態(tài)度去對待工作或生活之中的每件事情。要用科學而嚴謹?shù)膽B(tài)度去完成自己的任務。在此，