自動(dòng)控制的一般概念詳解演示文稿

自動(dòng)控制的一般概念詳解演示文稿1目前一頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)（優(yōu)選）自動(dòng)控制的一般概念2目前二頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)3目前三頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)哈勃望遠(yuǎn)鏡－特殊地衛(wèi)星中巴資源衛(wèi)星人造地球衛(wèi)星

控制其準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運(yùn)行并回收4目前四頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)無(wú)人駕駛飛機(jī)按預(yù)定軌跡飛行漸露鋒芒的無(wú)人駕駛飛機(jī)5目前五頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)制導(dǎo)導(dǎo)彈現(xiàn)代的高新技術(shù)讓導(dǎo)彈長(zhǎng)上了“眼睛”和“大腦”，利用負(fù)反饋控制原理去緊緊盯住目標(biāo)我國(guó)研制的地空導(dǎo)彈6目前六頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)雷達(dá)技術(shù)雷達(dá)操作時(shí)，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。天線的作用是把雷達(dá)中產(chǎn)生的無(wú)線電波按照一定的方向向外發(fā)射出去，并把被反射回來(lái)的無(wú)線電波接收下來(lái)。正因?yàn)樘炀€所起的作用好似人的眼睛一樣，因此雷達(dá)要注視和偵察整個(gè)天空的狀況，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)，用一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使天線作360度的旋轉(zhuǎn)，這樣它就能在360度范圍內(nèi)進(jìn)行“搜索”。7目前七頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)

工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線8目前八頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)9目前九頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)現(xiàn)代化的工廠現(xiàn)代的工程技術(shù)人員和科學(xué)工作者，必須具備一定的自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)知識(shí)！10目前十頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)控制系統(tǒng)發(fā)展史；自動(dòng)控制、自動(dòng)控制解決的基本問題；自動(dòng)控制技術(shù)的作用。11目前十一頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)一.控制系統(tǒng)的發(fā)展史自動(dòng)控制成為一門科學(xué)是從1945發(fā)展起來(lái)的。開始多用于工業(yè)：壓力、溫度、流量、位移、濕度、粘度自動(dòng)控制，后來(lái)進(jìn)入軍事領(lǐng)域：飛機(jī)自動(dòng)駕駛、火炮自動(dòng)跟蹤、導(dǎo)彈、衛(wèi)星、宇宙飛船自動(dòng)控制。目前滲透到更多領(lǐng)域：大系統(tǒng)、交通管理、圖書管理等；生物學(xué)系統(tǒng)：生物控制論、波斯頓假肢、人造器官；經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)：模擬經(jīng)濟(jì)管理過(guò)程、經(jīng)濟(jì)控制論

胚胎萌芽期經(jīng)典控制理論（自動(dòng)控制原理）現(xiàn)代控制理論智能控制與大系統(tǒng)理論

12目前十二頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)中國(guó)古代自動(dòng)化方面的成就

公元前14世紀(jì)至前11世紀(jì)，中國(guó)、埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺；公元130年，張衡發(fā)明水運(yùn)渾象，132年研制出自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀；公元235年，馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)自動(dòng)指示方向的指南車，類似按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)淖钥叵到y(tǒng)；………13目前十三頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)世界上公認(rèn)的第一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)1769年瓦特發(fā)明蒸汽機(jī)14目前十四頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)飛球調(diào)節(jié)器

世界上公認(rèn)的第一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的最主要原因1788年瓦特發(fā)明飛球調(diào)節(jié)器，進(jìn)一步推動(dòng)蒸汽機(jī)的應(yīng)用，促進(jìn)了工業(yè)的發(fā)展，推動(dòng)了社會(huì)進(jìn)步。飛球調(diào)節(jié)器有時(shí)使蒸汽機(jī)速度出現(xiàn)大幅度振蕩。其它自控系統(tǒng)也有類似現(xiàn)象。15目前十五頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)自動(dòng)控制理論的開端1868年英國(guó)麥克斯韋爾的“論調(diào)速器”論文指出：不應(yīng)單獨(dú)研究飛球調(diào)節(jié)器，必須從整個(gè)系統(tǒng)分析控制的不穩(wěn)定，建立系統(tǒng)微分方程，分析微分方程解的穩(wěn)定性，從而分析實(shí)際系統(tǒng)是否會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。這樣，控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析，變成了判別微分方程的特征根的實(shí)部的正、負(fù)號(hào)問題。麥克斯韋爾的這篇著名論文被公認(rèn)為自動(dòng)控制理論的開端。16目前十六頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)經(jīng)典控制理論的孕育1875年，英國(guó)Routh提出代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)。1895年，德國(guó)Hurwitz提出代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)。1892年，俄國(guó)Lyapunov提出穩(wěn)定性定義和兩個(gè)穩(wěn)定判據(jù)。1932年，美國(guó)Nyquist提出奈氏穩(wěn)定判據(jù)。

二戰(zhàn)中自動(dòng)火炮、雷達(dá)、飛機(jī)以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動(dòng)了經(jīng)典控制的發(fā)展。17目前十七頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)經(jīng)典控制理論（自動(dòng)控制原理）（20世紀(jì)40~60年代）●1945年美國(guó)人Bode“網(wǎng)絡(luò)分析與放大器的設(shè)計(jì)”，奠定了控制理論的基礎(chǔ)?！?948年，維納出版《控制論》，形成完整的經(jīng)典控制理論，標(biāo)志控制學(xué)科的誕生。

維納成為控制論的創(chuàng)始人！●維納《控制論》是關(guān)于怎樣把機(jī)械元件和電氣元件組合成穩(wěn)定的并且具有特定性能的系統(tǒng)的科學(xué)。討論的主要問題是一個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)不同部分間相互作用的定性性質(zhì)及整個(gè)系統(tǒng)的總體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。●經(jīng)典控制理論50年代趨于成熟。以傳遞函數(shù)為數(shù)學(xué)工具，研究SISO、LTI的分析和設(shè)計(jì)。采用頻率法、根軌跡法、相平面法、描述函數(shù)法；討論系統(tǒng)穩(wěn)定性的代數(shù)和幾何判據(jù)以及校正網(wǎng)絡(luò)等。18目前十八頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)現(xiàn)代控制理論●二次世界大戰(zhàn)結(jié)束后，各國(guó)大力發(fā)展空間技術(shù)，提出了許多復(fù)雜控制問題，用于導(dǎo)彈、人造衛(wèi)星和宇宙飛船上，經(jīng)典控制理論不能滿足需要，需要研究新的控制理論。Kalman“控制系統(tǒng)的一般理論”奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)?！窨臻g技術(shù)促使現(xiàn)代控制理論的產(chǎn)生，現(xiàn)代控制理論促進(jìn)了空間技術(shù)的發(fā)展●現(xiàn)代控制理論（20世紀(jì)60~70年代）以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究MIMO非線性時(shí)變系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)。代表人物：龐特里亞金（極大值原理（1961））;Bellman（動(dòng)態(tài)規(guī)化（1957））;（卡爾曼濾波（1959））19目前十九頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)智能控制與大系統(tǒng)理論(20世紀(jì)70年代----)

現(xiàn)代控制理論在工業(yè)過(guò)程控制方面遭遇滑鐵盧，促使了智能控制技術(shù)的誕生現(xiàn)代控制理論在空間技術(shù)取得巨大成功，但由于工業(yè)過(guò)程控制中普遍存在的不確定性和干擾，難以取得預(yù)期的效果。模擬人的控制技術(shù)——智能控制，雖然不能實(shí)現(xiàn)精確的控制，但對(duì)各種復(fù)雜系統(tǒng)能夠做到比較滿意的控制。

方法:模糊規(guī)則、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型等智能方法.

20目前二十頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)二自動(dòng)控制及解決的基本問題自動(dòng)控制——在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程（統(tǒng)稱被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。如：飛機(jī)導(dǎo)航、制導(dǎo)導(dǎo)彈、雷達(dá)技術(shù)自動(dòng)控制系統(tǒng)：由控制裝置和被控對(duì)象以某種相互依賴的方式組合成的一個(gè)有機(jī)整體。

自動(dòng)控制是使一個(gè)或一些被控制的物理量按照另一個(gè)物理量即控制量的變化而變化或保持恒定，一般地說(shuō)如何使控制量按照給定量的變化規(guī)律變化，就是一個(gè)控制系統(tǒng)要解決的基本問題。21目前二十一頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)三.自動(dòng)控制技術(shù)的作用1.自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用不僅使生產(chǎn)過(guò)程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，而且減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度。2.自動(dòng)控制使工作具有高度的準(zhǔn)確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)必須采用計(jì)算機(jī)控制才能打下高速高空飛行的飛機(jī)。3.某些人們不能直接參與工作的場(chǎng)合就更離不開自動(dòng)控制技術(shù)了，例如原子能的生產(chǎn)、火炮或?qū)椀闹茖?dǎo)等等。22目前二十二頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)

討論的對(duì)象：

因果系統(tǒng)、工程系統(tǒng)

系統(tǒng)的廣義性：

經(jīng)濟(jì)、社會(huì)、工程、生物、環(huán)境、醫(yī)學(xué)

課程特點(diǎn)：

研究系統(tǒng)的共性問題

數(shù)學(xué)模型實(shí)際系統(tǒng)物理模型方法（系統(tǒng)組成分析、設(shè)計(jì)）課程的性質(zhì)和特點(diǎn)23目前二十三頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)本課程與其它課程的關(guān)系：自動(dòng)控制理論電路理論電機(jī)與拖動(dòng)大學(xué)物理信號(hào)與系統(tǒng)復(fù)變函數(shù)拉氏變換模擬電子技術(shù)線性代數(shù)微積分各類專業(yè)課線性系統(tǒng)現(xiàn)代控制理論教學(xué)要求

通過(guò)學(xué)習(xí)要求系統(tǒng)掌握自動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)，培養(yǎng)對(duì)簡(jiǎn)單系統(tǒng)進(jìn)行定性分析、定量估算和動(dòng)態(tài)仿真（模擬仿真和數(shù)字仿真）的能力，為專業(yè)課學(xué)習(xí)和參加控制工程實(shí)踐打下必要的基礎(chǔ)。24目前二十四頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)自動(dòng)控制的一般概念第一章自動(dòng)控制的基本原理與方式；自動(dòng)控制系統(tǒng)示例；自動(dòng)控制的分類；自動(dòng)控制的基本要求；課程主要內(nèi)容及關(guān)系；典型輸入信號(hào)。25目前二十五頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)一、自動(dòng)控制基本方式——反饋控制反饋控制原理：在系統(tǒng)存在擾動(dòng)的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）之間的偏差，實(shí)現(xiàn)控制裝置對(duì)被控對(duì)象的控制。

如人取桌上書的過(guò)程：手臂,手（被控對(duì)象）人眼輸入信號(hào)書位置（輸入量）大腦人眼輸出信號(hào)手位置（被控量）用自動(dòng)裝置代替人工操作26目前二十六頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)家用電冰箱溫控系統(tǒng)

控制器設(shè)定溫度與冰箱比較，產(chǎn)生偏差值，當(dāng)偏差電壓達(dá)到使繼電器接通時(shí)，壓縮機(jī)工作，將蒸發(fā)器中高溫低壓氣態(tài)制冷液送制冷卻器散熱，降溫后的低溫低壓制冷液壓縮成高壓液態(tài)進(jìn)入蒸發(fā)器，急速降壓擴(kuò)散成氣體，吸收箱體內(nèi)熱量，使冰箱溫度下降，如此循環(huán)操作，使箱體溫度達(dá)到希望溫度，此時(shí)繼電器斷開，壓縮機(jī)停止工作。恒溫系統(tǒng)的方框圖27目前二十七頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)控制任務(wù)：維持水箱內(nèi)水位恒定；控制裝置：氣動(dòng)閥門、控制器；受控對(duì)象：水箱、供水系統(tǒng)；被控量：水箱內(nèi)水位的高度；28目前二十八頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)給定值：控制器刻度盤指針標(biāo)定的預(yù)定水位高度；測(cè)量裝置：浮子；比較裝置：控制器刻度盤；干擾：水的流出量和流入量的變化都將破壞水位保持恒定；水位測(cè)量與變送執(zhí)行器控制器給定控制器執(zhí)行器水箱系統(tǒng)傳感器h29目前二十九頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖：反饋控制方式——具有抑制擾動(dòng)對(duì)被控量產(chǎn)生影響的能力和較高的控制精度。30目前三十頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)給定環(huán)節(jié)：產(chǎn)生給定輸入信號(hào)（即參據(jù)量）的環(huán)節(jié)。測(cè)量環(huán)節(jié)：用于檢測(cè)被控制量的裝置。比較環(huán)節(jié)：其功能是將給定的輸入信號(hào)與測(cè)量環(huán)節(jié)得到的被控制量的實(shí)際值加以比較，求出偏差。執(zhí)行環(huán)節(jié)：按控制環(huán)節(jié)的控制決策，具體實(shí)施對(duì)控制對(duì)象的操作。放大元件：偏差信號(hào)的放大，用以推動(dòng)執(zhí)行元件校正元件：也叫補(bǔ)償元件以改善系統(tǒng)性能。其結(jié)構(gòu)和參數(shù)便于調(diào)整。反饋控制系統(tǒng)的基本組成31目前三十一頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)控制器與被控對(duì)象間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系的控制過(guò)程。自動(dòng)售貨機(jī)，自動(dòng)報(bào)警器，自動(dòng)流水線等。自動(dòng)控制方式——開環(huán)控制工作機(jī)械的恒速控制（如穩(wěn)定刀具轉(zhuǎn)速）以及電源系統(tǒng)的穩(wěn)壓，穩(wěn)頻控制。特點(diǎn)：（1）輸出不影響輸入，對(duì)輸出不需要測(cè)量，易實(shí)現(xiàn)；（2）組成系統(tǒng)的元部件精度高，系統(tǒng)的精度才能高；（3）系統(tǒng)的穩(wěn)定性不是主要問題；32目前三十二頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)自動(dòng)控制方式----復(fù)合控制方式按偏差控制和按擾動(dòng)控制相結(jié)合的控制方式。實(shí)質(zhì)上，它是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)上，附加了一個(gè)輸入信號(hào)或擾動(dòng)作用的順饋通路，來(lái)提高系統(tǒng)的控制精度?？刂蒲b置被控對(duì)象

CR—補(bǔ)償裝置a.按輸入作用補(bǔ)償b.按擾動(dòng)作用補(bǔ)償n控制裝置被控對(duì)象

CR—補(bǔ)償裝置33目前三十三頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)蒸汽機(jī)速度控制系統(tǒng)

定值控制系統(tǒng)方框圖

二、自動(dòng)控制系統(tǒng)示例34目前三十四頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)水溫復(fù)合控制系統(tǒng)35目前三十五頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)程序控制系統(tǒng)放大整形計(jì)算機(jī)D/ASCR電阻爐反饋元件比較元件放大整形電路功率放大器A/D被控對(duì)象測(cè)量元件80C196單片機(jī)36目前三十六頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類開環(huán)控制閉環(huán)控制(反饋控制)復(fù)合控制（1）按控制方式分機(jī)械、電氣、機(jī)電、液壓和生物系統(tǒng)等（2）按元件類型分（3）按系統(tǒng)功用分溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng)37目前三十七頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)線性、非線性系統(tǒng)連續(xù)、離散系統(tǒng)定常系統(tǒng)、時(shí)變系統(tǒng)確定性系統(tǒng)、不確定性系統(tǒng)（4）按系統(tǒng)性能分恒值控制系統(tǒng)（自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)）過(guò)程控制系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)（跟蹤系統(tǒng)）

伺服系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)（5）按參據(jù)量變化規(guī)律分38目前三十八頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)線性連續(xù)控制系統(tǒng)

系數(shù)a0，‥，an，b0,‥bn是常數(shù)時(shí)，稱為定常系統(tǒng)；系數(shù)a0，‥，an，b0,‥bn隨時(shí)間變化時(shí)，稱為時(shí)變系統(tǒng)。線性定常連續(xù)系統(tǒng)按其輸入量的變化規(guī)律又可分為恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。線性離散控制系統(tǒng)39目前三十九頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)四、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)，在某種典型輸入信號(hào)下，被控量變化的全過(guò)程要求為穩(wěn)定性（長(zhǎng)期穩(wěn)定性）、準(zhǔn)確性（精度）和快速性（相對(duì)穩(wěn)定性）。

穩(wěn)

準(zhǔn)

快穩(wěn)定性：穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn)定性通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān)。“穩(wěn)”與“快”是說(shuō)明系統(tǒng)動(dòng)態(tài)（過(guò)渡過(guò)程）品質(zhì)?！皽?zhǔn)”是說(shuō)明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）品質(zhì)。

40目前四十頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)穩(wěn)指動(dòng)態(tài)過(guò)程的平穩(wěn)性控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程曲線如上圖，系統(tǒng)在外作用作用下，輸出逐漸與期望值一致，則系統(tǒng)穩(wěn)定的，如曲線１所示；反之，輸出如曲線２所示，則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。41目前四十一頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)快指動(dòng)態(tài)過(guò)程的快速性快速性即動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行的時(shí)間的長(zhǎng)短。過(guò)程時(shí)間越短，說(shuō)明系統(tǒng)快速性越好，反之說(shuō)明系統(tǒng)響應(yīng)遲鈍。如曲線２所示。穩(wěn)和快反映了系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的性能的好壞。既快又穩(wěn)，表明系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)精度高；42目前四十二頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)快速性： 對(duì)過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng)態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo)，但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速，而炮身行動(dòng)遲緩，仍然抓不住目標(biāo)。準(zhǔn)確性： 用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)表示。 在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。43目前四十三頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)五.課程的主要內(nèi)容及其相互關(guān)系自動(dòng)控制是實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制任務(wù)，首先要將控制對(duì)象和控制裝置按照一定方式連接起來(lái)，組成一個(gè)有機(jī)的總體，即自動(dòng)控制系統(tǒng)。本課程主要介紹經(jīng)典控制理論的分析方法，以線性控制系統(tǒng)為主要分析對(duì)象，同時(shí)簡(jiǎn)單介紹了非線性系統(tǒng)的一般分析方法及離散系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論。本課程的主要內(nèi)容及相互之間的關(guān)系如圖所示。44目前四十四頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)課程的主要內(nèi)容及相互之間的關(guān)系45目前四十五頁(yè)\總數(shù)五十一頁(yè)\編于十八點(diǎn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程(補(bǔ)充)1、確立控制目標(biāo)2、確定控制變量3、給定各變量控制要求（設(shè)計(jì)指標(biāo)）4、確定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)5、建立對(duì)象、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器模型6、建立控制器模型，選擇關(guān)鍵待調(diào)參數(shù)7、優(yōu)化系統(tǒng)參數(shù)，分析系統(tǒng)性能若性能滿足設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)工作結(jié)