《工業(yè)機器人調(diào)試》綜合測驗27概要

第第#頁，共5頁綜合測驗27班級 座號 姓名 分數(shù) 一、選擇題（共15個，每題2分，共30分）機器人語言是由（ ）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A二進制B十進制C八進制D十六進制TOC\o"1-5"\h\zABB機器人程序中代表速度的參數(shù)是（ ）Amovej Bv100CZ10 Dtool0如果要把IO信號配置到可編程按鈕上，并且自動模式下有效，則IO信號的存儲級別應(yīng)該設(shè)置成（ ）AdefaultBallCReadOnlyD以上都不是ABB機器人中的程序是以以下哪種方式存在（ ）A程序模塊 B例行程序C程序指令 D程序指針工具數(shù)據(jù)設(shè)置精度不高可能的原因是以下（）A工具重量設(shè)置錯誤 B工具重心設(shè)置錯誤C工具坐標(biāo)設(shè)置方法選擇錯誤 D工具尺寸設(shè)置錯誤TOC\o"1-5"\h\z.以下哪個不是ABB機器人的坐標(biāo)系（ ）A工件坐標(biāo) B工具坐標(biāo)C用戶坐標(biāo) D基坐標(biāo)在最新版的示教器中有幾種方式可以打開增量開關(guān)（ ）A2種 B3種 C4種 D5種使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（ ）。A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行6維力與力矩傳感器主要用于（ ）A精密加工 B精密測量 C精密計算 D精密裝配手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ ）A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度IRB460機器人的額定負載？（ ）A135kgB110kgC150kgD205kg.機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號，必須通過D/A（數(shù)字模擬）轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（ ）信號，才能讓執(zhí)行裝置接收。A數(shù)字 B模擬 C“0”或“1”.機器人控制柜發(fā)生火災(zāi)，必須使用何種滅火方式？（ ）A澆水B二氧化碳滅火器C泡沫滅火器D沙子.機器人速度是何單位？（ ）Acm/minBmm/secCin/sec Dmm/min15.IRB360機器人共有（ ）種型號TOC\o"1-5"\h\zA1 B2 C3D4二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16．在編程序時只需要考慮機器人的運動軌跡。（）17.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（ ）18．在編程，測試及維修時必須注意即使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大，必須將機器人置于手動模式。（ ）19．通過調(diào)整機器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)可以擴大機器人的工作范圍。（）．可以用ABB機器人的仿真軟件Robotstudio來控制實際的機器人運動（ ）.通過ABB機器人的FlexPendant資源管理器菜單,可以將控制器里的程序復(fù)制到連接到示教器的U盤上（ ）.在ABB機器人的程序中,自帶有兩個系統(tǒng)模塊,分別是Base和User,這兩個模塊是不能被刪除的（ ）.在機器人程序中,V200表示的是機器人的運動速度,該速度的單位是m/min（ ）24．在更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作時，可以逐一對機器人各軸進行更新操作（ ）25．在指令WaitUntilDI1=1\MaxTime:=60\TimeFlag:=flag1;中當(dāng)?shù)却龝r間超過60s后DI1仍然為0,這是flag1的值為TURE（ ）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26.機器人軌跡支持四種插補方式，分別是 命令分別.abb工業(yè)機器人的工具數(shù)據(jù)包括工具的和三個主要參數(shù)。.RS軟件中用來表示x軸的顏色是 、y軸的顏色是 Z軸的顏色是 29．機器人具有三大特征： 、 、 30.齊次坐標(biāo)[0010]t表示的內(nèi)容是。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．何謂點位控制和連續(xù)軌跡控制？舉例說明它們在工業(yè)上的應(yīng)用。32．當(dāng)機器人和周圍設(shè)備發(fā)生碰撞后如何處理。

33．機器人自由度是否越多越有利？簡單說明原因。34．機器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？35．簡單介紹機器人避障的工作原理。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36.寫出齊次變換矩陣加36.寫出齊次變換矩陣加,移動87叫它表示坐標(biāo)系｛B｝連續(xù)相對自身運動坐標(biāo)系｛B｝作以下變換:繞居軸旋轉(zhuǎn)。.繞與軸轉(zhuǎn)-。.綜合測驗27（參考答案）題號16171819202122232425答案1—1XXNXXNNXNN三、填空題（共5個，每題4分，共20分）.關(guān)節(jié)插補；直線插補；圓弧插補；自由曲線插補；MOVJ;MOVL；MOVC；MOVS.TCP點、重量、重心.紅色、綠色、藍色29．?dāng)M人功能可編程通用性.z方向四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）．點位控制：指只規(guī)定各點的位姿，不規(guī)定各點之間的運動軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事在印刷電路板上安插元件‘點焊’搬運及上/下料等作業(yè)的工業(yè)機器人。連續(xù)軌跡控制：指規(guī)定機器人定位位姿軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事弧焊、噴漆、切割等作業(yè)的工業(yè)機器人。32．立刻停止操作，查看報警信息，根據(jù)報警信息操作示教器，仔細觀察碰撞的方向，確定遠離碰撞位置的方向。然后采用手動線性的模式操作機器人向正確的方向運動，離開碰撞位置。33．不是，自由度越多是越靈活，單自由度增多的同時，制造成本也就高了，控制機構(gòu)當(dāng)然也會復(fù)雜，所以自由度不是越多越有利。34．機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機構(gòu)學(xué)；（2）機器人運動學(xué)；（3）機器人靜力學(xué)；（4）機器人動力學(xué)；（5）機器人控制技術(shù)；（6）機器人傳感器；（7）機器人語言。35．采用障礙檢測傳感器檢測障礙位置，如紅外光電，紅外測距等?？刂破鲗崟r對傳感器信號進行檢測，通過程序算法判斷障礙情況，選擇合適的運動方式，發(fā)出指令對移動機構(gòu)進行控制。移動機構(gòu)根據(jù)控制信號做出動

作，最終實現(xiàn)避障功能。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36.=T=Trans(3,7,9)Rot(X, )