安川機(jī)器人演示文稿

安川機(jī)器人演示文稿目前一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)優(yōu)選安川機(jī)器人目前二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.1控制組與坐標(biāo)系2.1.1控制組的名稱目前三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.1.2坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各軸進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作。直角坐標(biāo)系：不管機(jī)器人處于什么位置，機(jī)器人前端均沿機(jī)器人的x，y，z軸平行移動(dòng)。圓柱坐標(biāo)系：機(jī)器人以本體z軸為中心旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或與z軸成直角平行運(yùn)動(dòng)工具坐標(biāo)系：把機(jī)器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，并把坐標(biāo)定在工具的尖端點(diǎn)上。用戶坐標(biāo)系：機(jī)器人沿所指定的用戶坐標(biāo)系各軸平行移動(dòng)。示教線坐標(biāo)：從2個(gè)步驟和機(jī)器人的Z軸方向設(shè)定XYZ直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動(dòng)作。示教線坐標(biāo)只能用于弧焊。

目前四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2基本操作2.2.0.1安全確認(rèn):在操作前，請(qǐng)務(wù)必閱讀《DX200使用說(shuō)明書(shū)》的第一章“安全”，確認(rèn)機(jī)器人操作系統(tǒng)不會(huì)給操作人員及設(shè)備周圍帶來(lái)危險(xiǎn)。2.2.0.2選擇示教模式:將示教編程器的模式切換到示教模式。2.2.0.3選擇控制組:當(dāng)系統(tǒng)有多個(gè)控制組或協(xié)作系統(tǒng)（可選）時(shí)，首先要選擇所要操作的目標(biāo)控制組。已登錄多個(gè)機(jī)器人、基座、工裝時(shí)，通過(guò)［切換］＋［機(jī)器人切換］或［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］來(lái)切換控制組。另外，在選擇程序后，該程序中所登錄的控制組就會(huì)成為操作對(duì)象。對(duì)于編輯程序中登錄的控制組，可通過(guò)［機(jī)器人切換］或［外部軸切換］進(jìn)行切換。2.2.0.4選擇坐標(biāo)系:按下［坐標(biāo)］，選擇操作對(duì)象的目標(biāo)系。關(guān)節(jié)→直角（圓柱）→工具→用戶→示教線坐標(biāo)（只限于弧焊用）每按一次鍵，都會(huì)進(jìn)行切換。目前五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2.0.5選擇速度:按下手動(dòng)速度［高］或［低］，選擇軸操作時(shí)的速度。該速度在操作［下一步］或［后退］時(shí)也有效。2.2.0.6開(kāi)啟伺服:按下［伺服準(zhǔn)備］（伺服開(kāi)啟的LED燈閃爍）握住使能開(kāi)關(guān)（伺服開(kāi)啟的LED燈亮起）2.2.0.7軸操作:再次確認(rèn)機(jī)器人周邊是否安全。在此狀態(tài)下，按下［軸操作鍵］，機(jī)器人軸就會(huì)根據(jù)已選擇的控制組、坐標(biāo)系、手動(dòng)速度、［軸操作鍵］進(jìn)行動(dòng)作?？刂平M、坐標(biāo)系和軸的動(dòng)作關(guān)系請(qǐng)參照“2.3坐標(biāo)系和軸操作”。2.2.0.8高速鍵:同時(shí)按下［軸操作鍵］和［高速］鍵時(shí)，機(jī)器人將以高速進(jìn)行動(dòng)作。目前六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3坐標(biāo)系和軸操作直角坐標(biāo)與圓柱坐標(biāo)的選擇：主菜單的{設(shè)置}——選擇{示教條件}---------選擇“直角/圓柱”——按【選擇】鍵目前七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

在連桿坐標(biāo)系中，可單獨(dú)操作機(jī)器人的各軸。若對(duì)無(wú)軸機(jī)器人按下［軸操作鍵］時(shí)，機(jī)器人將不會(huì)進(jìn)行任何軸動(dòng)作。目前八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.2直角坐標(biāo)系在直角坐標(biāo)系中，機(jī)器人平行于本體軸的X軸、Y軸和Z軸進(jìn)行動(dòng)作。下圖所示各軸動(dòng)作。目前九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.3圓柱坐標(biāo)系在圓柱坐標(biāo)系中，機(jī)器人圍繞本體軸的Z軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，或和Z軸作直角平行運(yùn)動(dòng)目前十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.4工具坐標(biāo)系在工具坐標(biāo)系中，機(jī)器人平行于定義在工具前端的X、Y、Z軸進(jìn)行動(dòng)作。目前十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。目前十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.4.1工具的選擇

目前十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系<舉例>目前十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)（裝新工具前必須進(jìn)行校驗(yàn)）工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。示教進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)(TC1至5)。目前十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)目前十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{工具}3選擇想要的工具號(hào)4選擇菜單的{實(shí)用工具}5選擇{校驗(yàn)}目前十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說(shuō)明6選擇機(jī)器人7選擇“位置”8用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置目前十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說(shuō)明9按[修改]、[回車]鍵10選擇“完成”目前十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系控制點(diǎn)的確認(rèn)操作步驟說(shuō)明1按[坐標(biāo)]鍵(除關(guān)節(jié)坐標(biāo))2選擇想要的工具號(hào)（轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)）3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng)R、B、T軸目前二十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”目前二十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系選擇工具號(hào)碼操作步驟說(shuō)明1按[坐標(biāo)]鍵設(shè)定工具坐標(biāo)2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]，顯示工具坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼。目前二十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.5用戶坐標(biāo)系：在用戶坐標(biāo)系中，將機(jī)器人動(dòng)作區(qū)域中的任意位置設(shè)定任意角度的XYZ直角坐標(biāo)系，機(jī)器人平行于這些軸做運(yùn)動(dòng)。。最多可登錄63個(gè)用戶坐標(biāo)系目前二十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.5.1用戶坐標(biāo)的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中，選擇和作業(yè)相應(yīng)的工具。1.按下［坐標(biāo)］，選擇用戶坐標(biāo)系。每次按［坐標(biāo)］，關(guān)節(jié)→直角→工具→用戶的順序會(huì)改變。請(qǐng)?jiān)跔顟B(tài)欄中確認(rèn)。2.按下［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)］。顯示用戶坐標(biāo)序號(hào)選擇畫(huà)面。3.選擇目標(biāo)用戶坐標(biāo)號(hào)。目前二十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.5.2用戶坐標(biāo)使用示例：若使用用戶坐標(biāo)的話，各種示教內(nèi)容也會(huì)變得簡(jiǎn)單。目前二十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)的設(shè)定用戶坐標(biāo)的定義ORG、XX、XY為三個(gè)定義點(diǎn)。目前二十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)的設(shè)定用戶坐標(biāo)文件的選擇操作步驟說(shuō)明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{用戶坐標(biāo)}3選擇所希望的用戶坐標(biāo)號(hào)碼。目前二十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)的示教操作步驟說(shuō)明1選擇機(jī)器人2選擇“設(shè)定位置”目前二十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說(shuō)明3通過(guò)軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置4按[修改]、[回車]鍵5選擇“完成”目前二十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除操作步驟說(shuō)明1選擇菜單下的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”目前三十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇操作步驟說(shuō)明1按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo)2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]，顯示用戶坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。目前三十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3.6外部軸：在控制組上選擇基座或工裝后即可進(jìn)行操作。2.3.7固定控制點(diǎn)操作：固定控制點(diǎn)操作是指不改變工具前端位置（控制點(diǎn)），只改變姿勢(shì)的軸操作。

可在關(guān)節(jié)以外的坐標(biāo)系中進(jìn)行此操作。目前三十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系目前三十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作固定控制點(diǎn)的機(jī)器人時(shí)，各手腕軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)因所選坐標(biāo)系的不同而不同。直角／圓柱坐標(biāo)系以本體軸的X、Y、Z軸為基準(zhǔn)作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。工具坐標(biāo)系以工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸為基準(zhǔn)作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。目前三十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)以用戶坐標(biāo)的X、Y、Z軸為基準(zhǔn)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2.3.7.1更改控制點(diǎn)操作工具前端位置（控制點(diǎn)）即為軸操作的對(duì)象，在工具文件中，作為從法蘭盤面的距離進(jìn)行登錄。更改控制點(diǎn)操作是指在登錄多個(gè)工具時(shí)，選擇目標(biāo)工具（“參照2.3.4.1‘工具的選擇’”）進(jìn)行更改控制點(diǎn)的軸操作。此操作可在關(guān)節(jié)以外的坐標(biāo)系中進(jìn)行。更改控制點(diǎn)后的軸操作方式和固定控制點(diǎn)不變的軸操作方式相同。目前三十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)目前三十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)目前三十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.1示教前的準(zhǔn)備為確保安全，請(qǐng)?jiān)谑窘糖皩?shí)施以下作業(yè)。3.1.1急停鍵的確認(rèn)：確認(rèn)急停按鈕工作是否正常3.1.2示教模式下的安全保障：為確保安全，在示教時(shí)，必須將示教編程器上的模式鍵設(shè)定為［TEACH］。設(shè)定為［TEACH］后，即使誤按［START］或者從外部輸入了啟動(dòng)信號(hào)，機(jī)器人也不會(huì)進(jìn)入再現(xiàn)模式。3.2示教3.2.1示教畫(huà)面目前三十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.2.2插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。關(guān)節(jié)插補(bǔ)機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。（轉(zhuǎn)換+光標(biāo)）直線插補(bǔ)用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)。（轉(zhuǎn)換+光標(biāo)）其他用途弧焊用途目前三十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教圓弧插補(bǔ)單一圓弧連續(xù)圓弧目前四十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教目前四十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教自由曲線插補(bǔ)單一自由曲線連續(xù)自由曲線目前四十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教登錄移動(dòng)命令目前四十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教設(shè)定位置等級(jí)位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位時(shí)的接近程度。{編輯}——“顯示位置等級(jí)”（帶*則已設(shè)定位置等級(jí)）操作步驟說(shuō)明1選擇移動(dòng)命令目前四十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明2選擇位置等級(jí)的“未使用”3選擇“PL”4按[回車]鍵5按[回車]鍵目前四十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教經(jīng)過(guò)點(diǎn)P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3到位點(diǎn)P3和P6:MOVLV=138PL=0輸入?yún)⒖键c(diǎn)命令參考點(diǎn)命令是指設(shè)定擺焊壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的命令。參考點(diǎn)命令用REFP來(lái)表示輸入定時(shí)命令:TIMER定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。目前四十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.3確認(rèn)程序點(diǎn)3.3.1前進(jìn)/后退操作[前進(jìn)]:機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按[前進(jìn)]鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按[聯(lián)鎖]+[前進(jìn)]鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按[轉(zhuǎn)換]+[前進(jìn)]鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令，不執(zhí)行作業(yè)命令。[后退]:機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。前進(jìn)/后退操作的注意事項(xiàng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)后退運(yùn)動(dòng)目前四十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教前進(jìn)/后退的圓弧運(yùn)動(dòng):

向圓弧插補(bǔ)的最初程序點(diǎn)移動(dòng)時(shí)所做的運(yùn)動(dòng)時(shí)直線運(yùn)動(dòng)。圓弧插補(bǔ)的程序點(diǎn)三點(diǎn)不連續(xù)時(shí)不能執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)。中途停止前進(jìn)/后退操作，執(zhí)行光標(biāo)移動(dòng)或搜索操作后再繼續(xù)執(zhí)行前進(jìn)/后退操作，機(jī)器人到達(dá)下一程序點(diǎn)前，做直線運(yùn)動(dòng)。中途停止前進(jìn)/后退操作，執(zhí)行軸操作后再執(zhí)行前進(jìn)/后退操作時(shí)，機(jī)器人在到達(dá)下一個(gè)圓弧插補(bǔ)點(diǎn)p2前，做直線運(yùn)動(dòng)。P2，p3間做圓弧運(yùn)動(dòng)。目前四十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)前進(jìn)/后退的自由曲線運(yùn)動(dòng)

向自由曲線插補(bǔ)的最初程序點(diǎn)移動(dòng)時(shí)所做的運(yùn)動(dòng)時(shí)直線運(yùn)動(dòng)。

自由曲線插補(bǔ)的程序點(diǎn)三點(diǎn)不連續(xù)時(shí)不能執(zhí)行自由曲線運(yùn)動(dòng)。

中途停止前進(jìn)/后退操作，執(zhí)行光標(biāo)移動(dòng)或搜索操作后再繼續(xù)執(zhí)行前進(jìn)/后退操作，機(jī)器人到達(dá)下一程序點(diǎn)前，做直線運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)前進(jìn)/后退操作的執(zhí)行位置，有時(shí)可能發(fā)生“示教點(diǎn)距離不相等”的報(bào)警。執(zhí)行前進(jìn)/后退的微動(dòng)速度操作時(shí)，軌跡會(huì)有所改變，并報(bào)警。

中途停止前進(jìn)/后退操作，執(zhí)行軸操作后再執(zhí)行前進(jìn)/后退操作時(shí)，機(jī)器人在到達(dá)下一個(gè)自由曲線插補(bǔ)點(diǎn)p2前做直線運(yùn)動(dòng)，P2點(diǎn)以后做自由曲線運(yùn)動(dòng)。但是，p2至p3之間的軌跡和再現(xiàn)時(shí)軌跡多少有些差異。

用【前進(jìn)】鍵運(yùn)動(dòng)到p3后暫停，再用【后退】鍵退到p2，再執(zhí)行前進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，p2，p3之間的軌跡，在開(kāi)始時(shí)的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，后退運(yùn)動(dòng)，再執(zhí)行的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)的軌跡各不相同。

目前四十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.3.1.3向參考點(diǎn)移動(dòng)確認(rèn)示教的參考點(diǎn)位置時(shí)，按照以下操作移動(dòng)機(jī)器人到參考點(diǎn)。1.移動(dòng)光標(biāo)到想要確認(rèn)的參考點(diǎn)命令的一行2.按下［參考點(diǎn)］+［前進(jìn)］–機(jī)器人移向參考點(diǎn)。3.3.1.4試運(yùn)行試運(yùn)行是指示教模式下能夠模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能。這個(gè)方便確認(rèn)連續(xù)軌跡和各命令的動(dòng)作。再現(xiàn)模式下的再現(xiàn)動(dòng)作有如下的不同點(diǎn)。進(jìn)行試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人附近是否有障礙物。目前五十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教機(jī)械鎖定運(yùn)行：“機(jī)械鎖定運(yùn)行”設(shè)定為有效時(shí)，可在機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下，執(zhí)行前進(jìn)/后退動(dòng)作或試運(yùn)行，確認(rèn)有關(guān)輸入輸出狀態(tài)。目前五十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)目前五十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4修改程序點(diǎn)3.4.1要修改的程序內(nèi)容畫(huà)面的顯示當(dāng)前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序目前五十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4.2插入移動(dòng)命令目前五十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教目前五十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4.3刪除移動(dòng)命令目前五十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4.4更改移動(dòng)命令3.4.4.1更改位置數(shù)據(jù)目前五十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4.4.2更改插補(bǔ)方法目前五十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.4.5復(fù)原操作（WDO功能）目前五十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.4.6修改參考點(diǎn)命令目前六十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.4.7修改定時(shí)命令目前六十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.5修改程序3.5.1程序的調(diào)出1.選擇主菜單中的【程序內(nèi)容】2.選擇【程序選擇】顯示程序一覽表。3.選擇要調(diào)出的程序3.5.3程序信息畫(huà)面

注：第2和8項(xiàng)能改。（8）編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開(kāi)”或是“關(guān)”，并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯，“關(guān)”可以進(jìn)行修改；單獨(dú)的程序或相關(guān)程序顯示“完成”，部分COMS不顯示完成。目前六十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教程序內(nèi)容畫(huà)面1.地址區(qū)：顯示行號(hào)的區(qū)域。2.命令區(qū)：顯示命令，附加項(xiàng)，注視的區(qū)域，可以進(jìn)行編輯。顯示在地址欄的?步驟序號(hào)?登錄在各個(gè)步驟上的工具序號(hào)目前六十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教命令位置畫(huà)面1.插補(bǔ)：顯示插補(bǔ)方式。2.速度：顯示再現(xiàn)速度。3.命令值:顯示示教的工具文件號(hào)與位置數(shù)據(jù)。4.當(dāng)前值：顯示機(jī)器人當(dāng)前的工具文件號(hào)與位置數(shù)據(jù)。目前六十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教程序容量畫(huà)面3.6命令編輯1.光標(biāo)在地址區(qū)：可進(jìn)行命令的插入，刪除，修改。2.光標(biāo)在命令區(qū)：可進(jìn)行已輸入命令的附加項(xiàng)數(shù)據(jù)的插入，刪除，修改。目前六十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.1命令組的說(shuō)明按[命令一覽]鍵顯示命令組一覽對(duì)話框。目前六十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.2命令的追加操作步驟說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面把光標(biāo)移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令組4選擇要插入的命令目前六十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)目前六十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明5要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[插入]鍵，按[回車]鍵目前六十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.3命令的刪除操作步驟說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo)在示教模式下2把光標(biāo)移到欲刪除行的地址區(qū)3按[刪除]、[回車]鍵目前七十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.4命令的修改操作步驟說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令鍵4選擇要修改的命令目前七十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)目前七十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明5要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[修改]鍵，按[回車]鍵目前七十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.5修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值5按[回車]鍵目前七十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.6修改附加項(xiàng)操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改附加項(xiàng)的行3選擇命令4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇變更附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇附加項(xiàng)6按[回車]鍵7按[回車]鍵目前七十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.6.7追加附加項(xiàng)操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要追加附加項(xiàng)的行3選擇命令目前七十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇追加附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇欲插入的附加項(xiàng)6按[回車]鍵7按[回車]鍵目前七十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.6.8刪除附加項(xiàng)操作步驟說(shuō)明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要?jiǎng)h除的附加項(xiàng)的行3選擇命令目前七十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟說(shuō)明4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇刪除附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇“未使用”6按[回車]鍵7按[回車]鍵目前七十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.7程序的編輯復(fù)制:把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。剪切:把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序（P4-52,用上次的速度）。軌跡反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。（速度一樣）目前八十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.7.1選擇范圍操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行目前八十一頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.7.2復(fù)制操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{編輯}2選擇{復(fù)制}所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。目前八十二頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.7.3剪切操作步驟說(shuō)明1選擇菜單的{編輯}2選擇{剪切}目前八十三頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.7.4粘貼操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{粘貼}目前八十四頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.7.5反轉(zhuǎn)粘貼操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{反轉(zhuǎn)粘貼}目前八十五頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教行注釋化：可以以一行為單位對(duì)程序行進(jìn)行注釋。對(duì)行注釋化，可以在執(zhí)行程序時(shí)從執(zhí)行對(duì)象中排除。錯(cuò)誤：2371：NOP和END不能進(jìn)行禁止編輯/注釋化。1，移動(dòng)光標(biāo)到要注釋的行。–移動(dòng)光標(biāo)到右側(cè)。2，按下［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–進(jìn)入行選擇狀態(tài)。3，選擇菜單中的【編輯】→【注釋化】4，選擇的行被注釋化。–選擇的行前面顯示“//”。需多行注釋化時(shí)，在需注釋化段落第一行進(jìn)入行選狀態(tài)，光標(biāo)向下選擇此段落目前八十六頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教注釋化解除：選擇已經(jīng)注釋化行，再選擇一次編輯菜單內(nèi)【*注釋化】行注釋化全部解除目前八十七頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教3.7.7各行禁止編輯可以對(duì)各行設(shè)定禁止編輯。禁止編輯的行，可以防止內(nèi)容被更改。對(duì)禁止編輯的行更改、刪除、選擇、剪切等編輯操作時(shí)，會(huì)顯示信息“錯(cuò)誤1011：此行被設(shè)定禁止編輯”。對(duì)包含禁止編輯行的程序進(jìn)行平行轉(zhuǎn)換等程序變換時(shí)，禁止編輯行不會(huì)變換。錯(cuò)誤：2371：NOP和END不能進(jìn)行禁止編輯/注釋化。1，移動(dòng)光標(biāo)到要禁止編輯的行。–移動(dòng)光標(biāo)到右側(cè)。2，按下［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–進(jìn)入行選擇狀態(tài)。3，選擇菜單中的【編輯】→【禁止編輯行】4，選擇的行被禁止行編輯。–選擇的行前面顯示“X”。需多行禁止編輯行時(shí)，在需注釋化段落第一行進(jìn)入行選狀態(tài)，光標(biāo)向下選擇此段落目前八十八頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3示教禁止編輯解除：選擇已經(jīng)禁止行編輯的行，選擇菜單中的【編輯】→【*禁止編輯行】行禁止編輯全部解除目前八十九頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教3.9其他程序編輯功能3.9.1再現(xiàn)速度的編輯按再現(xiàn)速度的種類修改相對(duì)當(dāng)前速度比例修改（指定相對(duì)當(dāng)前速度的1%至200%）目前九十頁(yè)\總數(shù)一百頁(yè)\編于十三點(diǎn)3.示教操作步驟

說(shuō)明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2