演示文稿仿生機(jī)器人技術(shù)簡介

仿生機(jī)器人技術(shù)簡介ppt課件目前一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仿生機(jī)器人定義模仿自然界中生物的外形、運動原理或行為方式的系統(tǒng)，能從事生物特點工作的機(jī)器人。返回首頁目前二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點按照所模仿對象進(jìn)行分類仿人，包括仿人的機(jī)械臂和仿人步行。仿生物。生物機(jī)器人。返回首頁目前三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仿生機(jī)器人特點多為冗余自由度或超冗余自由度的機(jī)器人，機(jī)構(gòu)復(fù)雜。其驅(qū)動方式不同于常規(guī)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，通常采用繩索、人造肌肉或形狀記憶合金等驅(qū)動。返回首頁目前四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仿生機(jī)器人國內(nèi)外研究情況水下仿生機(jī)器人空中仿生機(jī)器人地面仿生機(jī)器人仿人機(jī)器人生物機(jī)器人返回首頁目前五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點水下機(jī)器人無人遙控潛水器，也稱水下機(jī)器人。一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有，有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜避控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。目前六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點水下仿生機(jī)器人

機(jī)器魚機(jī)器魚“自由泳”“過龍門”在水中“戲球”自主地避開障礙物目前七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點【最新版機(jī)器金槍魚】如圖所示，這是美國麻省理工學(xué)院最新款機(jī)器金槍魚，它柔韌的身體內(nèi)部整合了1個發(fā)動機(jī)和6個可移動部件，使其能更好地模擬真實金槍魚的活動。它的身體是由軟聚合體制成，該材料不會受到水的腐蝕作用。真實的金槍魚每秒可游動自已體長10倍的距離，而這款機(jī)器人僅能每秒游動相當(dāng)于自身體長的距離。

目前八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點【“珠寶機(jī)器魚”】如圖所示，2005年10月7日，一位兒童在倫敦水族館正在觀看一個像珠寶一樣的機(jī)器魚。不久西班牙海岸將增添4只這樣的機(jī)器魚負(fù)責(zé)巡邏工作，搜尋水中的污染物質(zhì)。這種機(jī)器魚體長1.5米（4.9英尺），目前這款由英國艾塞克斯郡大學(xué)設(shè)計的機(jī)器魚將進(jìn)一步進(jìn)行功能性改進(jìn)。使用時間更長的電池和高級的傳感器將使每只機(jī)器人可在Gijon灣持續(xù)勘測8個小時，能夠自動上報勘測位置的變化，并且無線傳輸勘測數(shù)據(jù)。

目前九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點【機(jī)器企鵝】如圖所示，機(jī)器企鵝可以無需人們的幫助下在池塘中巡游，但并不像真實企鵝那樣可以背身反向游動。機(jī)器企鵝是由德國費斯托工程公司設(shè)計制造，據(jù)悉，該公司主要面向汽車行業(yè)出售充氣裝置。機(jī)器企鵝是一款最新型設(shè)計，充分結(jié)合了該公司的仿生技術(shù)。

目前十頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點【機(jī)器水母】如圖所示，德國費斯托工程公司設(shè)計的機(jī)器水母足以讓人們大吃一驚，它們通過內(nèi)置在圓頂結(jié)構(gòu)中的11個紅外線發(fā)光二極管，可以彼此之間進(jìn)行溝通聯(lián)系。該公司使用機(jī)器水母測試大規(guī)模工程故障是否可以通過許多小型機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)作來完成。

目前十一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點水下仿生機(jī)器人的應(yīng)用軍用方面：戰(zhàn)時偵察，收集情報，探雷與滅雷，潛艇戰(zhàn)與反潛戰(zhàn)，作為誘餌干擾敵方等，同時也可以作為高性能的智能化器或武器平臺，直接用于襲擊和破壞敵方的港口、水下偵察系統(tǒng)、艦船、海上平臺、破壞敵方海上運輸線等。目前十二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點查看海水變化，定位并排除水雷。美國“水下龍蝦”機(jī)器人目前十三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點水下仿生機(jī)器人的應(yīng)用美國海軍的渦量控制水下無人載器目前十四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點空中仿生機(jī)器人飛行機(jī)器人即具有自主導(dǎo)航能力的無人駕駛飛行器,這類機(jī)器人活動空間廣闊、運動速度快,居高臨下不受地形限制.在軍事、森林火災(zāi)以及災(zāi)難搜救中,前景極好.其飛行原理分為:固定翼飛行、旋翼飛行和撲翼飛行.固定翼技術(shù)已經(jīng)成熟,其翼展200mm以下不足以產(chǎn)生足夠的升力.目前國內(nèi)外廣泛關(guān)注的微型飛行器側(cè)重于撲翼機(jī)的研究.它模仿鳥類或昆蟲的撲翼飛行原理,故被稱為“人工昆蟲”.其特點是將舉升、懸停和推進(jìn)功能集于一個撲翼系統(tǒng),可以用很小的能量做長距離飛行,同時具有較強的機(jī)動性,適合于長時間無能源補給及遠(yuǎn)距離條件下執(zhí)行任務(wù)。目前十五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前十六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點海灣戰(zhàn)爭1991年爆發(fā)了海灣戰(zhàn)爭，美軍首先面對的一個問題就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隱藏的飛毛腿導(dǎo)彈發(fā)射器。如果用有人偵察機(jī)，就必須在大漠上空往返飛行，長時間暴露于伊拉克軍隊的高射火力之下，極其危險。為此，無人機(jī)成了美軍空中偵察的主力。在整個海灣戰(zhàn)爭期間，“先鋒”無人機(jī)是美軍使用最多的無人機(jī)種，美軍在海灣地區(qū)共部署了6個先鋒無人機(jī)連，總共出動了522架次，飛行時間達(dá)1640小時。那時，不論白天還是黑夜，每天總有一架先鋒無人機(jī)在海灣上空飛行。為了摧毀伊軍在沿海修筑的堅固的防御工事，2月4日密蘇里號戰(zhàn)艦乘夜駛至近海區(qū)，先鋒號無人機(jī)由它的甲板上起飛，用紅外偵察儀拍攝了地面目標(biāo)的圖像并傳送給指揮中心。幾分鐘后，戰(zhàn)艦上的406毫米的艦炮開始轟擊目標(biāo)，同時無人機(jī)不斷地為艦炮進(jìn)行校射。之后威斯康星號戰(zhàn)艦接替了密蘇里號，如此連續(xù)炮轟了三天，使伊軍的炮兵陣地、雷達(dá)網(wǎng)、指揮通信樞紐遭到徹底破壞。在海灣戰(zhàn)爭期間，僅從兩艘戰(zhàn)列艦上起飛的先鋒無人機(jī)就有151架次，飛行了530多個小時，完成了目標(biāo)搜索、戰(zhàn)場警戒、海上攔截及海軍炮火支援等任務(wù)。在海灣戰(zhàn)爭中，先鋒無人機(jī)成了美國陸軍部隊的開路先鋒。它為陸軍第7軍進(jìn)行空中偵察，拍攝了大量的伊軍坦克、指揮中心、及導(dǎo)彈發(fā)射陣地的圖像，并傳送給直升機(jī)部隊，接著美軍就出動“阿帕奇”攻擊型直升機(jī)對目標(biāo)進(jìn)行攻擊，必要時還可呼喚炮兵部隊進(jìn)行火力支援。先鋒機(jī)的生存能力很強，在319架次的飛行中，僅有一架被擊中，有4～5架由于電磁干擾而失事。除美軍外，英、法、加拿大也都出動了無人機(jī)。如法國的“幼鹿”師裝備有一個“馬爾特”無人機(jī)排。當(dāng)法軍深入伊境內(nèi)作戰(zhàn)時，首先派無人機(jī)偵察敵情，根據(jù)偵察到的情況，法軍躲過了伊軍的坦克及炮兵陣地。目前十七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點空中仿生機(jī)器人舉例美國機(jī)器蠅法國機(jī)器鳥返回首頁目前十八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點機(jī)器蒼蠅的體重只有六十毫克，翼展也僅僅有三厘米，它是典型的仿生學(xué)產(chǎn)品，其飛行運動原理和真的蒼蠅非常相似，在哈佛大學(xué)完成了它的首飛。

當(dāng)機(jī)器人學(xué)家第一次看到他們的作品開始運動和具有“生命”時，沒有其他比在此時更具有價值的時刻了。而羅伯特伍德，就在一年前的此時，當(dāng)羅伯特伍德的第一雙人工翅膀展翅飛翔的時候，這種初為人父般的驕傲來臨了。

事情源于羅伯特伍德在堅持薄翼式機(jī)器人，它使用兩個繃緊的鋼絲。接下來羅伯特伍德接通了外部電源。使用幾毫秒碳纖維作為翅膀，大約有15毫米的長度，它每秒可以來回?fù)渖?20次，就像一個實際的昆蟲在來回?fù)渖戎岚?。蒼蠅機(jī)器人沿著由電線定好的軌道直線起飛。據(jù)羅伯特伍德所知，這是首次能夠飛行的昆蟲般大小的機(jī)器人。[1]返回目前十九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點機(jī)器鳥是一種外形酷似鷹的遙控飛行器，希望它能在機(jī)場上嚇跑其他鳥類，防止事故發(fā)生。但其效果有待時間檢驗。

GreenX

這是一種名為GreenX的機(jī)器鳥，外形酷似鷹，地面人員像遙控飛機(jī)一樣指揮機(jī)器鳥的飛行。它們可以在空中滑翔、俯沖或者急速扇動翅膀，鳥類的所有動作，機(jī)器鳥都能完成。返回目前二十頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仍然是一個挑戰(zhàn)

要達(dá)到穩(wěn)定、自由地飛行，需要縮小并安裝３個裝置：傳感器、控制器和電源。目前，一些實驗室和公司共同在開發(fā)一套靈感來自于生物知覺的系統(tǒng)，即可以控制機(jī)器人自身飛行姿態(tài)和簡單動作的傳感器。我的前任導(dǎo)師費林受其啟發(fā)，在伯克利加利福尼亞大學(xué)微型系統(tǒng)仿生實驗室發(fā)明了能夠探測視野的陀螺儀和傳感器。在華盛頓特區(qū)的Ｃｅｎｔｅｙｅ，已經(jīng)研制出重量小于１克的視覺傳感器，以協(xié)助飛行機(jī)器人導(dǎo)航。蒼蠅可以實現(xiàn)所謂“眼跳”的跳躍飛行，因為它有一個迅速反應(yīng)的神經(jīng)系統(tǒng)。在蒼蠅體內(nèi)，神經(jīng)沖動無須通過中樞神經(jīng)系統(tǒng)，而是直接由內(nèi)部反饋傳感器控制飛行肌。我們目前正在研究可行的辦法來效仿這一系統(tǒng)，即讓一些姿態(tài)傳感器來辨別方向并直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。而如何將電源放置在機(jī)器人上是我們面臨的又一挑戰(zhàn)。安裝在蒼蠅機(jī)器人上的電池雖然體積極小，但所需的能量密度很高，當(dāng)今最好的縮小版鋰電池重約５０毫克，占飛行機(jī)器人重量的一半，可以飛行５～１０分鐘。為了延長飛行時間，我們不得不增加電池的能量密度，可能在機(jī)器人背部安裝微型太陽能電池板或?qū)C(jī)器人機(jī)翼的振動轉(zhuǎn)換成電能?，F(xiàn)在，我們已把注意力轉(zhuǎn)向低功耗和分散控制算法上。其次，開始考慮借助大自然的力量。目前二十一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點令人驚嘆地是，自然界中的昆蟲在完成某項任務(wù)的過程中，僅僅使用了簡單的法則和最小限度的溝通，比如白蟻能搭建一個超出其自身體積數(shù)百萬倍的結(jié)構(gòu)。為此我們相信，研究和模仿昆蟲的行為，可以幫助我們改進(jìn)算法，我們的機(jī)器人最終可以被用來作為工具，由成群的簡單機(jī)器人去完成復(fù)雜的任務(wù)。盡管是一些基本的控制算法，我們?nèi)匀黄诖⑿蜋C(jī)器人作為一個特定的移動傳感器網(wǎng)絡(luò)，能扮演和履行各種各樣的角色，包括搜索與救援、危險環(huán)境中的監(jiān)測、完成偵察任務(wù)乃至行星探測等。我們預(yù)測：在微型機(jī)器人機(jī)翼上安裝智能傳感器不再是一個遙遠(yuǎn)的夢，一個完全自主的昆蟲機(jī)器人５年內(nèi)將在實驗室條件下飛翔。屆時，人們將看到這些機(jī)器人在我們的日常生活中出現(xiàn)。令人驚嘆地是，自然界中的昆蟲在完成某項任務(wù)的過程中，僅僅使用了簡單的法則和最小限度的溝通，比如白蟻能搭建一個超出其自身體積數(shù)百萬倍的結(jié)構(gòu)。為此我們相信，研究和模仿昆蟲的行為，可以幫助我們改進(jìn)算法，我們的機(jī)器人最終可以被用來作為工具，由成群的簡單機(jī)器人去完成復(fù)雜的任務(wù)。盡管是一些基本的控制算法，我們?nèi)匀黄诖⑿蜋C(jī)器人作為一個特定的移動傳感器網(wǎng)絡(luò)，能扮演和履行各種各樣的角色，包括搜索與救援、危險環(huán)境中的監(jiān)測、完成偵察任務(wù)乃至行星探測等。我們預(yù)測：在微型機(jī)器人機(jī)翼上安裝智能傳感器不再是一個遙遠(yuǎn)的夢，一個完全自主的昆蟲機(jī)器人５年內(nèi)將在實驗室條件下飛翔。屆時，人們將看到這些機(jī)器人在我們的日常生活中出現(xiàn)。目前二十二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點地面仿生機(jī)器人蛇形機(jī)器人爬壁機(jī)器人機(jī)器狗機(jī)器人返回目前二十三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點蛇形機(jī)器人返回目前二十四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點英國倫敦大學(xué)的計算機(jī)專家目前正在開發(fā)一種低成本的軍事偵察機(jī)器人，這種無輪的蛇形機(jī)器人擁有一套根據(jù)“適者生存”法則開發(fā)的智能軟件，可以幫助它在戰(zhàn)場上受傷或損壞關(guān)鍵“肌肉”的部位進(jìn)化，不會影響它繼續(xù)前進(jìn)。研究人員還為它設(shè)計了可傳送高質(zhì)量圖像和聲音的變形天線。據(jù)8月21日出版的《新科學(xué)家》雜志報道，這種蛇型機(jī)器人是由一根根類似椎骨的標(biāo)準(zhǔn)組件環(huán)環(huán)相扣而成，每根椎骨上有三條單獨的“肌肉”，這些“肌肉”由一種叫做鎳鈦諾的金屬絲制成，這種非磁性合金具有形狀記憶的特殊功能，當(dāng)有電流通過時，鎳鈦諾的晶體結(jié)構(gòu)會收縮，一旦斷電，它又能恢復(fù)到以前的形狀。研究人員將蛇形機(jī)器人的部分“肌肉”接上電源，以使其朝特定的方向移動。切斷電流后，“肌肉”反彈，機(jī)器人就會跳動著前進(jìn)。目前二十五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點研究人員說，使機(jī)器人像蛇一樣扭動前行的程序設(shè)計非常簡單，但是要確保其“肌肉”受傷后還能移動就需要動動腦筋了。研究小組負(fù)責(zé)人彼得·本特利根據(jù)“適者生存”的遺傳法則設(shè)計了一套軟件，幫助蛇形機(jī)器人不斷進(jìn)化，進(jìn)行自我完善。這套程序特別之處就在于20條數(shù)字染色體，每條染色體都有一個任意的起始二進(jìn)制數(shù)字與一條“肌肉”相對應(yīng)，1代表“肌肉”活化，0代表“肌肉”僵滯，這樣，“肌肉”的活化與僵滯就進(jìn)入一個循環(huán)狀態(tài)。由于不同的染色體決定著蛇形機(jī)器人不同的運動方式，根據(jù)機(jī)器人需要前進(jìn)的距離遠(yuǎn)近，“適者生存”法則將對所有的染色體進(jìn)行測試，測試情況最好的兩條染色體被保存下來，剩余的則重新混合在一起，或使其隨意變異。然后研究人員將測試過程再次重復(fù)，這樣經(jīng)過好幾代演化，使染色體控制的“肌肉”達(dá)到最終的穩(wěn)定表現(xiàn)狀態(tài)。

目前二十六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點爬壁機(jī)器人返回首頁目前二十七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點NINJADynamic:AVM(Valve-regulatedMultiple)suctionpad

Purpose:清洗窗戶!!高速道路牆壁檢查!!Avi:1ShigeoHiroseTITech目前二十八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點基于范德華力的仿生壁虎腳掌吸附式(干性粘劑--人造仿生壁虎腳)大量的微精細(xì)剛毛保證了壁虎腳掌與接觸面的充分接觸，從而產(chǎn)生強大的黏附力目前二十九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點人工智能機(jī)器狗“愛寶”（Aibo）目前三十頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點索尼公司最新推出的新一代人工智能機(jī)器狗“愛寶”（Aibo），借鑒了美國暢銷玩具“跳舞雞”Elmo（ChickenDanceElmo）的“聰明”和“可愛”（新型“愛寶”狗也能像“跳舞雞”一樣跟著音樂節(jié)奏而“翩翩起舞”）。新一代“愛寶”機(jī)器狗能夠與MP3、WAV和WindowsMedia文件格式兼容。索尼公司在1999年，將第一代人工智能機(jī)器狗“愛寶”首次推向市場。目前三十一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點寵物“小狗”的主人們可以通過個人計算機(jī)，在無線環(huán)境下完成控制、編程以及導(dǎo)航操作。而軟件系統(tǒng)的更新改進(jìn)，加快了機(jī)器狗愛寶“頭腦”的反應(yīng)時間，使它能夠更好地執(zhí)行主人們的聲音指令，索尼公司如此表示。新一代“愛寶”還裝有一個與微軟公司Outlook軟件兼容的日程安排程序，因此，這只機(jī)器狗可以及時地提醒它的主人們，不要忘記約會的時間。

目前三十二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點由于增加了“視頻攝像”（video-recording）功能，新一代“愛寶”機(jī)器狗現(xiàn)在還能夠行使“看門狗”的職責(zé)，來做為“看守”使用。當(dāng)屋子的主人不在家時，“愛寶”可以自動捕捉拍攝室內(nèi)所有的運動畫面（例如移動的物體或陌生人）。此外，“愛寶”的眼部裝有CMOS照相機(jī)，使得這只“小狗”能夠拍攝照片，并將拍攝到的圖像照片通過電子郵件傳送到主人們的計算機(jī)里或手機(jī)里。目前三十三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點最成功的四足機(jī)器人——BigDog目前三十四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前三十五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仿人機(jī)器人模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計制造的機(jī)器人就是仿人機(jī)器人，一般分別或同時具有仿人的四肢和頭部。中國科技大學(xué)陳小平教授介紹，機(jī)器人一般根據(jù)不同應(yīng)用需求被設(shè)計成不同形狀，如運用于工業(yè)的機(jī)械臂、輪椅機(jī)器人、步行機(jī)器人等。而仿人機(jī)器人研究集機(jī)械，電子，計算機(jī)，材料，傳感器，控制技術(shù)等多門科學(xué)于一體，代表著一個國家的高科技發(fā)展水平。從機(jī)器人技術(shù)和人工智能的研究現(xiàn)狀來看，要完全實現(xiàn)高智能，高靈活性的仿人機(jī)器人還有很長的路要走，而且，人類對自身也沒有徹底地了解，這些都限制了仿人機(jī)器人的發(fā)展返回首頁目前三十六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點日本雙足機(jī)器人日本本田和大阪大學(xué)聯(lián)合研制的P1,P2,P3型仿人步行機(jī)器人。在P3基礎(chǔ)上研制了ASIMO智能機(jī)器人（1.2m,43kg,)爬樓梯，6km/h奔跑，聲音識別，通過頭部照相機(jī)捕捉畫面識別人類各種手勢和10種臉型。返回目前三十七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點TMSUK04T5遠(yuǎn)端操控1993年1月開発1996年1月開発1997年開発TMSUK04

1999年開発T52000年開発TMSUK04-2株式會社テムザック危険な地域（工事現(xiàn)場や災(zāi)害現(xiàn)場など）滅火!!目前三十八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點 －2000年前后，日本SONY、豐田、本田、富士通等公司開發(fā)并展示了一系列類人型機(jī)器人產(chǎn)品，具備了較高的水平。

目前三十九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點SDR-4X

(SonyDreamRobot)1994P1ASIMOSDR2000P31997P2PS:Prototype=原形ASIMO=shortforAdvancedStepinInnovativeMobility1996公開發(fā)表震撼~~機(jī)械人學(xué)界!!目前四十頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點 －1988年國防科技大學(xué)研制成功了六關(guān)節(jié)平面運動型雙足步行機(jī)器人。 －2000年，我國第一臺類人型機(jī)器人在國防科大研制成功。目前四十一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點 －目前，國內(nèi)也有較成熟的類人型機(jī)器人產(chǎn)品。

目前四十二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點

Nao機(jī)器人 －法國Aldebaran-Robotics公司的產(chǎn)品。 －RoboCup機(jī)器人世界杯的標(biāo)準(zhǔn)平臺組比賽用機(jī)器人。

－有視覺、聽覺和姿態(tài)傳感，能感知外部環(huán)境和自身姿態(tài)。

－它可在Linux、微軟或MacOS等多種平臺上編程開發(fā)。 －價格約為十多萬人民幣。目前四十三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點機(jī)器人綜合特性參數(shù)： 體型特征：

身高： 58公分 體重： 4.3Kg

身體類型： 工業(yè)塑料 能耗：

電源： AC90-230V/DC24V

電池容量： 充電后使用45min，可反復(fù)使用400次以上。 自由度： 共計25自由度 頭部： 2自由度 手臂： 5自由度*2只 骨盆： 1自由度 腿部： 5自由度*2只 手： 1自由度*2只 多媒體： 揚聲器： 2只揚聲器 擴(kuò)音器： 4只話筒 視覺： 2只CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭目前四十四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點聲納

Nao的軀干上安裝了兩對超聲波發(fā)射器和接收器，這樣，Nao就可以了解到周圍是否有障礙物以及障礙物的數(shù)量。紅外傳感器

安裝在Nao眼睛里的紅外線發(fā)射器和接收器可以使Nao連接至其周圍的物體，作為遠(yuǎn)程控制。（直線傳輸）目前四十五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點碰撞傳感器

如果障礙物過低而無法被胸前的探測器探測到（例如臺階、地上的物體等），那么位于Nao腳尖的機(jī)械碰撞傳感器會首先碰觸到障礙物并把這一信息傳送給Nao。這樣，Nao就可以試著繞開這個障礙物。電容式傳感器

Nao的頭頂上配備了一個電容式傳感器。這樣，可以通過觸摸向Nao傳遞信息。例如，要責(zé)備Nao時，可以簡單按幾下。目前四十六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點NAO的通信與交流方式

Nao可以通過紅外線進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。Nao也可以通過Wi-Fi來連接無線，Nao還可以通過語音識別進(jìn)行進(jìn)行簡單的命令接收和交流。目前四十七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點機(jī)器人相撲比賽最近日本舉行了第五屆ROBO-ONE機(jī)器人相撲大會，2月1日總決賽結(jié)束。這次大會在日本科學(xué)未來館舉行，共有129臺機(jī)器人申請參賽，最終有101臺機(jī)器人在擂臺上一決勝負(fù)。用兩足步行機(jī)器人進(jìn)行相撲比賽，對機(jī)器人的動作協(xié)調(diào)性、平衡能力都是極大的考驗，當(dāng)然多數(shù)參賽選手都專門針對比賽進(jìn)行了優(yōu)化。

目前四十八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前四十九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前五十頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前五十一頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前五十二頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點目前五十三頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點生物機(jī)器人生物機(jī)器人是指利用動物體的運動機(jī)能!動力供應(yīng)體制從動物運動的感受傳入或神經(jīng)支配入手實現(xiàn)對動物的運動和某些行為的人為控制從而利用動物特長代替人類完成人所不能和人所不敢的特殊任務(wù)利用生物控制技術(shù)研制生物機(jī)器人始于上世紀(jì)90年代是電子信息技術(shù)!微制造技術(shù)和生物科學(xué)高度發(fā)展與相互融合的產(chǎn)物是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。返回首頁目前五十四頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點生物機(jī)器人的研制展望生物機(jī)器人與一般的工業(yè)機(jī)器人仿生機(jī)器人相比有許多突出的優(yōu)點和它們無法比擬的優(yōu)越性，但是由于受到生物學(xué)神經(jīng)學(xué)技術(shù)控制技術(shù)通訊技術(shù)傳感技術(shù)以及數(shù)學(xué)方法等相關(guān)學(xué)科發(fā)展的制約。至今基本上仍處于實驗室研制的階段尤其是在克服，生物疲勞性適應(yīng)性以及可靠實現(xiàn)預(yù)期運動行為等方面還不是十分理想，離實際應(yīng)用還有相當(dāng)長的一段距離。此外生物機(jī)器人也不應(yīng)僅局限于控制生物的運動行為還應(yīng)該研究如何通過生物的視覺!觸覺和聽覺來為人類服務(wù)。根據(jù)目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀未來生物機(jī)器人的主攻方向筆者認(rèn)為應(yīng)包括以下幾方面。目前五十五頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點生物學(xué)和神經(jīng)學(xué)的發(fā)展科學(xué)家們在研究生物運動行為過程中發(fā)現(xiàn)在生物體內(nèi)植入電極后即使生物可存活較長時間但在多次重復(fù)刺激后生物就會產(chǎn)生疲勞效應(yīng)和適應(yīng)性這不利于執(zhí)行長線任務(wù)如在蟑螂體內(nèi)植入電極后控制蟑螂沿直線方向行走時常常會在后期發(fā)生蟑螂走偏現(xiàn)象另外在控制老鼠運動行為時科學(xué)家們發(fā)現(xiàn)老鼠出于對危險的本能在某種條件下必須加大刺激強度才能令老鼠實現(xiàn)某種運動行為有時即使加大刺激強度也無法達(dá)到預(yù)期目標(biāo)這些事實表明人們對生物運動行為的機(jī)理了解得還不十分透徹還需要進(jìn)一步探索生物運動系統(tǒng)的神經(jīng)控制網(wǎng)絡(luò)深入研究生物運動的調(diào)控機(jī)理相信隨著生物學(xué)和神經(jīng)學(xué)的發(fā)展科學(xué)家會找到更有效的控制策略從而實現(xiàn)生物運動行為的可靠控制目前五十六頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點ΜΕΜΣ技術(shù)和集成技術(shù)的發(fā)展受生物體態(tài)和生物負(fù)重能力的限制控制生物運動行為的微控制器有嚴(yán)格的尺寸和重量要求在有限的設(shè)計空間內(nèi)需要集刺激發(fā)生器!傳感器!微型攝像機(jī)和電源等元器件于一體在制備和植入微電極時要求與神經(jīng)纖維接觸良好而與周圍組織絕緣這些嚴(yán)格的要求必須得有高度發(fā)展的技術(shù)和集成技術(shù)作為基礎(chǔ)這為技術(shù)的發(fā)展提出了新的課題目前五十七頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點控制技術(shù)和軟件技術(shù)的發(fā)展可靠實現(xiàn)生物的運動行為需要有更復(fù)雜更精確的控制方法和簡約有效的控制算法。對生物大腦中多個記錄電極產(chǎn)生的大量信息要做到可視并實時進(jìn)行分析識別和處理。如在試驗猴子思維控制機(jī)械手臂的運動時在猴腦中植入了片電極為了實現(xiàn)更復(fù)雜的控制運動行為。科學(xué)家們還計劃在猴的大腦中植入多達(dá)片的記錄電極如此巨大的信息量的處理需要先進(jìn)的計算機(jī)技術(shù)和軟件支持。目前五十八頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點仿生機(jī)器人發(fā)展方向結(jié)構(gòu)微型化—用于小型管道的檢測等可重構(gòu)機(jī)器人（模塊化和可重組）--軍事偵察、災(zāi)害現(xiàn)場調(diào)查實用性—服務(wù)型機(jī)器人仿生機(jī)器人群—機(jī)器人生產(chǎn)線、無人作戰(zhàn)機(jī)群新型仿生原理機(jī)器人—運動機(jī)理的建模、生物行為方式的研究。智能化：非結(jié)構(gòu)環(huán)境下具有普遍實用意義的自主步態(tài)規(guī)劃生成及控制。返回首頁目前五十九頁\總數(shù)七十六頁\編于十六點機(jī)械手在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個重要分支。種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式