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工業(yè)機器人技術及應用國家級創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學資源庫深圳職業(yè)技術學院工業(yè)機器人的在線示教及其特點工業(yè)機器人的在線示教及其特點如何開展機器人作業(yè)任務編制工業(yè)機器人的在線示教及其特點ABB機器人RAPID語言FANUC機器人KAREL語言YASKAWA機器人Moto-Plus語言KUKA機器人KRL語言工業(yè)機器人的在線示教及其特點工業(yè)機器人四巨頭的機器人移動命令ABBFANUCYASKAWAKUKAMoveJJMOVJPTPMoveLLMOVLLIN移動命令運動形式移動方式點位運動PTP直線連續(xù)路徑運動圓弧MoveCCMOVCCIRC工業(yè)機器人的在線示教及其特點柔性加工生產(chǎn)單元在工業(yè)機器人應用系統(tǒng)中，機器人的作業(yè)示教是一個關鍵環(huán)節(jié)。工業(yè)機器人的在線示教及其特點在線示教工業(yè)機器人的在線示教及其特點手持示教器控制機器人運動記錄程序點插入命令工業(yè)機器人的在線示教及其特點示教再現(xiàn)控制器操作者手持示教器工業(yè)機器人的在線示教及其特點人工牽引示教由操作人員牽引裝有力矩傳感器的機器人末端執(zhí)行器對工件實施作業(yè)，機器人實時記錄整個示教軌跡與工藝參數(shù)，然后根據(jù)這些在線參數(shù)就能準確再現(xiàn)整個作業(yè)過程。工業(yè)機器人的在線示教及其特點利用機器人有較高的重復定位精度優(yōu)點，降低了系統(tǒng)誤差對機器人運動絕對精度的影響。要求操作者有專業(yè)知識和熟練的操作技能，近距離示教操作，有一定的危險性，安全性較差。示教過程繁瑣、費時，需要根據(jù)作業(yè)任務反復調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量時間，時效性較差。工業(yè)機器人的在線示教及其特點機器人在線示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗目測決定，對于復雜運動軌跡難以取得令人滿意的示教效果。機器人示教時關閉與外圍設備聯(lián)系功能。對需要根據(jù)外部信息進行實時決策的應用就顯得無能為力。在柔性制

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