T-ZRIA 003-2023 注塑機用側(cè)入式模內(nèi)貼標取件機械手

T/ZRIA

003—2023 前言

.................................................................................

II1

...............................................................................

12 規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13 術(shù)語和定義

.........................................................................

14 基本要求

...........................................................................

15 技術(shù)要求

...........................................................................

26 試驗方法

...........................................................................

37 檢驗規(guī)則

...........................................................................

68

.............................................................

7T/ZRIA

003—20231 范圍驗方法、檢驗規(guī)則及標志、包裝、運輸和貯存。本文件適用于注塑機用側(cè)入式模內(nèi)貼標取件機械手。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

191

包裝儲運圖示標志GB/T

2423.1

電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗

第2部分：試驗方法

A：低溫GB/T

2423.2

電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗

第2部分：試驗方法

B：高溫GB/T

2423.3

環(huán)境試驗

第2部分：試驗方法

試驗：恒定濕熱試驗GB/T

4208

IP

代碼）GB/T

4857.23—2012

運輸包裝件基本試驗

第23部分：垂直隨機振動試驗方法GB

5226.1—

機械電氣安全

機械電氣設(shè)備

第

1

部分：通用技術(shù)條件GB/T

9969

工業(yè)產(chǎn)品使用說明書

GB

11291.1

工業(yè)環(huán)境用機器人

安全要求

第1部分：機器人GB

11291.2

機器人與機器人裝備 工業(yè)機器人的安全要求 第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB/T

13306

GB/T

13384

機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T

17421.2

機床檢驗通則

第

2

部分：數(shù)控軸線的定位精度和重復定位精度的確定GB/Z

19397—2003

工業(yè)機器人

電磁兼容性試驗方法和性能評估準則

指南GB/T

38871—2020

工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復合機器人通用技術(shù)條件JB/T

13449—2018

塑料注射成型機用自動取件機3 術(shù)語和定義GB/T

38871—2020、

13449—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。側(cè)入式模內(nèi)貼標取件機械手

side

entry

type

in

mold

labeling

up

取、搬運物件并進行模具型腔內(nèi)部標簽置入的自動化生產(chǎn)裝置。模內(nèi)貼標

mold

labeling體的一種貼標工藝。空循環(huán)時間

cycle

time品取出交給堆疊裝置后返回到待機位置的時間）。[來源：JB/T

13449—2018,3.12]4 基本要求序號指標單位要求mm1000ms2ms15ss12mm0.2貼標成功率95mm100dB8010h11hT/ZRIA

003—2023應按規(guī)定程序批準的設(shè)計圖樣和工藝文件進行制造。結(jié)構(gòu)應布局合理、操作方便、便于維修。電氣系統(tǒng)應符合

GB/T

—2019

的中

4.3

的規(guī)定。5 技術(shù)要求外觀和結(jié)構(gòu)5.1.1

機械手主要由主軸、模內(nèi)伸縮組件、堆疊組件和控制系統(tǒng)組成。5.1.2

運動部件的潤滑和冷卻狀況應良好。5.1.3

機械手表面應無明顯的凹痕、裂縫和變形。5.1.4

漆膜及鍍層應均勻，無氣泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷。5.1.5

金屬零件應無銹蝕及其它機械損傷。5.1.6

所有緊固、連接部分應無松動。功能5.2.1

機械手的功能應符合其產(chǎn)品使用說明書的要求，包括但不限于抓取、貼標的功能。5.2.2

機械手的開關(guān)、按鈕、顯示、報警等及聯(lián)鎖裝置功能應正常。5.2.3

機械手應具備手動、半自動、全自動三種操作模式。5.2.4

在各種操作模式中，指令與動作應協(xié)調(diào)一致。5.2.5

動力線應遠離信號線，應對信號線采用屏蔽、雙絞等抗干擾措施。性能機械手的性能指標及數(shù)值范圍如表

1

所示。表1 機械手性能要求安全表1 機械手性能要求安全機械手的安全應符合

GB

和

GB

的規(guī)定。針對機械手應用特點,要求如下：a)

機械手在應用過程中不應損壞抓取的物品；b)

機械手在使用過程中，抓取的物品（工件、器件、半成品等）不應發(fā)生掉落、滑動；c)

應在產(chǎn)品說明書中規(guī)定制動距離,最小安全距離及其測試條件。5.4.2保護聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性電氣系統(tǒng)保護聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性應符合

GB

5226.1—

中

的規(guī)定。5.4.3 絕緣電阻機械手的交流動力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應不小于

MΩ。40-4055959386

kPa

kPaT/ZRIA

003—20235.4.4 耐電強度交流動力電源電路與鄰近的非帶電導體間，應能承受交流（頻率為50

Hz）電壓有效值1500

V1

的耐電強度試驗，無擊穿、閃絡(luò)及飛弧現(xiàn)象。5.4.5 IP

機械手的電控箱

IP

等級應≥IP54。電磁兼容性電氣系統(tǒng)的電磁兼容性應符合

GB/Z

19397—2003

中

6.5

表

3

中搬運、裝載、卸載的規(guī)定。環(huán)境適應性5.6.1 氣候環(huán)境適應性機械手在表

2

規(guī)定的工作、貯存條件下應能正常工作。表2 表2 工作、貯存條件5.6.2 機械環(huán)境適應性行。6 試驗方法外觀和結(jié)構(gòu)采用目測法、觸摸法檢測機械手的整機及部件外觀。功能6.2.1 通過目測和手動檢測，并通過開機功能試驗的方法進行驗證。6.2.2 通電后，啟動機械手開關(guān)，依次觸動所有按鈕觀察按鈕是否可用，顯示、報警等及聯(lián)鎖裝置功能是否正常。6.2.3 目測機械手是否具備手動、半自動、全自動三種操作模式，開機運行能順暢切換。6.2.4 6.2.5 測量動力線與信號線距離，觀察信號線是否具有抗干擾措施或測試抗干擾等級。性能6.3.1 主軸行程按照圖1所示進行。

A點

B

C

軟極限或硬極限），再次測量

A、B

兩點相對主軸軸線方向的距離

D

并記錄；距離

D

減去距離

C

主軸行程。T/ZRIA

003—2023——機械手處于原點靜止狀態(tài)時，在固定不動的梁上設(shè)定的點；——當運動主軸沿軸線方向移動到最大位移后（受限于軟極限或硬極限），兩點相對主軸軸線方向的距離。圖1 主軸行程示意圖6.3.2 最大速度

3

3

次測量結(jié)果的平均值作為測量結(jié)果。6.3.3 最大加速度

3

3

的平均值作為測量結(jié)果。6.3.4取出時間機械手按照圖

2

進行測量。原點

主軸動作注塑機取出時間計算范圍 空循環(huán)時間計算范圍圖2 循環(huán)周期動作T/ZRIA

003—20236.3.5 空循環(huán)時間機械手按照圖

2

進行測量。6.3.6單向重復定位精度單向重復定位精度按

GB/T

的規(guī)定進行。6.3.7 貼標成功率????≥??1）計算貼標成功率（??）。??

=

??/??

×100％

(1)式中：??——貼標成功率，單位為％；??——總貼標數(shù)量，單位為個；??——在規(guī)定位置吸附牢固標簽數(shù)量，單位為個。6.3.8 堆疊高度

3

以

3

次測量結(jié)果的平均值作為測量結(jié)果。6.3.9 噪聲按如下步驟進行：a)

測試點的位置應布置在距離地面高度

m，且距被測機械手周邊

1

m

（參見圖

3），測試點數(shù)量不應少于

4

b)

機械手按照圖

2

所示的動作周期自動運行。聲級計取

A

計權(quán)網(wǎng)絡(luò)，測量每個測試點上

A

的平均值。每個測試點的測量次數(shù)為

3～5

次，每次觀察時間不少于機械手工作的

3

個循環(huán)周取所有測試點噪聲值中的最大值作為整機的噪聲值；c)

機械手噪聲測量應在安靜的環(huán)境中進行。在測量過程中，要求背景噪聲的

A

聲級比被測機械手運行時相應測得的

A

聲級最好低

10.0

（A）以上，至少要低

（A），否則應停止測量，設(shè)法降低背景噪聲后再進行測量；d)

若各測試點所測得的機械手運行噪聲和背景噪聲之差在

dB（A10.0（A所測得的結(jié)果需按表

3

進行背景噪聲修正。圖3噪聲測試點布置dB3.04.05.06.07.08.09.010.0>10.03.02.01.00.5T/ZRIA

003—2023表3背景噪聲修正值6.3.10 空負荷運轉(zhuǎn)機械手在無負載的情況下，以最大速度連續(xù)運行表3背景噪聲修正值6.3.10 空負荷運轉(zhuǎn)故障，則試驗時間應從故障排除后重新計算。6.3.11 負荷運轉(zhuǎn)機械手在額定負載的情況下，以最大速度連續(xù)運行

4

h，達到規(guī)定時間后完成試驗。在試驗中若發(fā)生故障，則試驗時間應從故障排除后重新計算。安全6.4.1 基本要求按GB

和GB

的規(guī)定進行檢查。6.4.2 保護聯(lián)結(jié)電路的連續(xù)性按GB

—2019中18.2進行保護聯(lián)結(jié)電路連續(xù)性試驗。6.4.3 絕緣電阻按GB

—2019中18.3進行絕緣試驗。6.4.4 耐電強度按GB

—2019中18.4進行耐壓試驗。6.4.5 IP

按照

GB/T

4208

中規(guī)定的方法進行試驗。電磁兼容性按

GB/Z

19397—2003

中

進行電磁兼容性試驗。環(huán)境適應性6.6.1 氣候環(huán)境適應性按

GB/T

2423.1、GB/T

2423.2、GB/T

2423.3

中規(guī)定的試驗方法，按表

2

溫濕度指標進行試驗。其中工作條件試驗時間為

4

h，貯存條件試驗時間為

8

h。6.6.2 機械環(huán)境適應性按

GB/T

—2012

附錄

A

中公路運輸推薦嚴酷水平Ⅱ級進行隨機振動試驗,試驗時間為

8

h。7 檢驗規(guī)則檢驗分類機械手檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。檢驗項目機械手的檢驗項目如表

4。5.16.15.26.25.36.3.15.36.3.25.36.3.35.36.3.45.36.3.55.36.3.6貼標成功率5.36.3.7105.36.3.8115.36.3.9125.36.3.10135.36.3.11145.4.16.4.1155.4.26.4.2165.4.36.4.3175.4.46.4.418IP5.4.56.4.5195.56.5205.6.16.6.1215.6.26.6.2注：“√”表示進行該項檢查，“—”表示不進行該項檢查。T/ZRIA

003—2023表4 檢驗項目出廠檢驗表4 檢驗項目出廠檢驗7.3.2 出廠檢驗項目、技術(shù)要求和試驗方法見表

4。7.3.3 出廠檢驗項目應全部合格。型式檢驗7.4.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：——新產(chǎn)品試制定型投產(chǎn)時；——因工藝，材料或結(jié)構(gòu)的變化而影響產(chǎn)品質(zhì)量時；——出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時；——停產(chǎn)超過三年恢復生產(chǎn)時；——國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出型式試驗要求時。7.4.2 型式檢驗項目、技術(shù)要求和試驗方法見表

4。7.4.3 在出廠的同一批產(chǎn)品中，隨機抽取一臺進行型式檢驗。7.4.4型式檢驗中若有一項不合格，則判定為不合格。8 標志、包裝、運輸和貯存標志8.1.1每臺機械手上應在明顯位置固定產(chǎn)品標牌，標牌應符合

GB/T

13306

的規(guī)定，并應標明下述內(nèi)容：——產(chǎn)品名稱及型號；——機器編號；——輸入電源；——出廠日期；——制造單位名稱及地址。T/ZRIA

003—20238.1.2機械手表面上