【機(jī)械手】-機(jī)械手編程指令

---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---第1章 緒論前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱(chēng)為用的機(jī)械手被稱(chēng)為工業(yè)機(jī)械手2。的。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)頭比較簡(jiǎn)潔，專(zhuān)用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的進(jìn)展，制---宋停云與您共享------宋停云與您共享---工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于2050。機(jī)械手首先是從開(kāi)頭研制的。1958年聯(lián)合把握公司研制出第一臺(tái)1962年，機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教Unimate（Unimaton）,特地生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm還特殊留意提高機(jī)械手的牢靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。如 Unimate公司建立了8年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。預(yù)備把故障前平均時(shí)間（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年從事機(jī)械手的爭(zhēng)辯工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云與您共享------宋停云與您共享---億日元，為1978619795690050%～60%199055（機(jī)械人機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步進(jìn)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造單元(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。（機(jī)械人工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用。75%是小批量生產(chǎn)；金屬505%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)建筑旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤(pán)類(lèi)、環(huán)類(lèi)）自動(dòng)線(xiàn)45，上海拖拉機(jī)廠的齒坯自動(dòng)線(xiàn)（盤(pán)類(lèi)）等。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面各類(lèi)半自動(dòng)車(chē)床，有自動(dòng)加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，單仍需人工上下料；裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，一人看管多臺(tái)機(jī)床。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動(dòng)車(chē)床和座圈自動(dòng)車(chē)床機(jī)械手，Y38（生產(chǎn)線(xiàn)中有兩臺(tái)多工位機(jī)床）和天津二注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動(dòng)工作循環(huán)，裝上機(jī)160t200t400t120t40t鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國(guó)內(nèi)大批量生產(chǎn)的3t5t10t機(jī)械手的組成工業(yè)的機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和把握機(jī)構(gòu)三部分組成組成6。執(zhí)行機(jī)構(gòu)（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔（也有多指（（2）腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓物體的方位，以---宋停云與您共享------宋停云與您共享---由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下?lián)u擺、左右搖擺。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下?lián)u擺即可滿(mǎn)足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)潔的專(zhuān)用機(jī)械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，機(jī)敏但回轉(zhuǎn)角度?。ǎ?）臂部 手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具，并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。，則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿(mǎn)足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。（如液壓缸或者氣缸和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力狀況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力簡(jiǎn)潔。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈敏性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。（4）行走機(jī)構(gòu)有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國(guó)的正處于仿真階段。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、尺寸緊湊、重量輕、把握便利、可獲得較大的輸出功率、液體不行壓縮，壓力、流量易于把握，反應(yīng)靈敏、控位精確等優(yōu)秀特點(diǎn)。把握系統(tǒng)分類(lèi)工業(yè)機(jī)械手的進(jìn)展趨勢(shì)(1)91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的6.5萬(wàn)美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化進(jìn)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊扮裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)械手把握系統(tǒng)向基于PC(4)機(jī)械手中的傳感器作用日益重要，除接受傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則接受(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演進(jìn)展到用于過(guò)程把握如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的進(jìn)展特點(diǎn)不是追求全