機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)

摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)ABSTRACTInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.呢In錢t拖hi忽s敬pa踏pe毫r離I乳w顛il多l(xiāng)俘de優(yōu)si撲gn肥a形n揭in欄du片st遣ri仍al侍r纖ob晉ot爆w慨it底h仰fo先ur摟D怒OF立s,損w兄hi基ch算i信s綠us滴ed決伯to同見ca能rr教y欄m擴(kuò)at防er榮ia膠l串fo肉r孝a衫pu漸nc風(fēng)h.洞F舒ir竹st做成I翻w廚il該l煩de蓬si稻gn間t役he遍s愉tr習(xí)uc敵tu但re社o廈f錄th竟e炒ba回se盈,洽th偉e賽bi尋g纖ar稼m,活th物e題sm提al或l森ar晝m城an賀d竭th柳e怖en失d犧ma域ni癢pu特la捏to擋r國of產(chǎn)t飄he奴r丈ob局ot價(jià),漂th妥en恥c屋ho假os蜂e勸pr撤op鹽er艘d霸ri茶ve泥m歪et遵ho垮d吵an滔d降tr毛an艷sm禾is猴si召on野m容et厲ho徹d,碧b穴ui直ld霉in抗g懼th呆e跡me錯(cuò)ch鑄an灣ic愁al繭s涉tr爽uc食tu隔re現(xiàn)o求f彎th倦e仙ro引bo掙t.囑O帝n截th閉is逼f柱ou具nd勇at綠io怨n,鴨肚I嘗w疏il超l羞de邀si翅gn剃t妨he壟c膚on驕tr趴ol腸s秤ys埋te允m投of滋t葡he狹r佩ob鑄ot蛛,辮in夜cl坊ud必in沸g(shù)尼ch妄oo肝si丸ng機(jī)D慰AQ式c誕ar依d,胡se些rv育o鴨co駐nt吹ro婚l,獨(dú)fe雞ed炎ba韻ck輸m耍et著ho少d姜an豬d步de唇si役gn吐in務(wù)g抬el糠ec協(xié)tr著ic桌c早ir可cu棵it娛o盆f趙th送e墨te輸rm阿in來al筍c店ar正d百an竿d費(fèi)co外nt宮ro騙l葡so怪ft史wa摘re羞.途Gr禁ea粱t怕at抖te晨nt寒io勿n瓶wi然ll畜b帽e題p鐮ai潑d現(xiàn)on跡t挪he鈴r競(jìng)el簽ia折bi朽l(xiāng)i乏ty急o陡f營(yíng)th燕e雁co吳nt慰ro籠l索so胸ft俘wa鼓re遍a貴nd擔(dān)t截he錘r泉ob秤ot那s決af川et立y悲du怨ri疲ng開r念un遺ni俘ng迎.共Th笛e混ai腥ms宣t笑o得re費(fèi)al兵iz鄉(xiāng)e猾fi稅na認(rèn)ll棍y鍬in瞎cl恨ud渣e:油尖se件rv碼oc謙on輝tr爐ol仔a納nd菠b或ra俘ke燥o宣f放th接e灶jo葡in喊t,衛(wèi)mo肉ni抽to藝ri賓ng影t氣he醒m性ov尋em市en巡t磨of帝e憑ac畫h源jo稿in波t復(fù)in突疊re萍al精ti深me擾,批p孔l跌ay報(bào)ba嗚ck簽p再ro辣gr勸am進(jìn)m滲in幣g扣an禍d喪mo枝di紡fy棉in圍g挎th除e梨pr欠og喪ra艦m熔on傘li碧ne湊,歸se呼tt去in扒g森re崖fe征re驅(qū)nc欲e磨po妻in粉t灑an兩d承re捧tu養(yǎng)rn煌in真g沫to島r霞ef六er大en篩ce瓣p鍬oi型nt寫.桂KE籮Y布WO舞RD健S津:災(zāi)r警ob蟻ot畢,采p匯la讀yb是ac匯k,砍se燦rv喘oc宋on貴tr星ol致,糾b謠ra寬ke急目昏錄術(shù)第1內(nèi)章暖緒論近……冊(cè)……猛……啟……槐……蜘……止……采……久……慮……作……啊……辦……挎艱3報(bào)1.呢1蒙機(jī)器躺人概叫述門……安……插……康……蓋……甘……犬……郊……尿……傅……到……洋…悠信4葉1.邀2展機(jī)器號(hào)人的搬歷史牛、現(xiàn)烏狀昌……城……駱……聾……筆……赤……軟……?！　x蓬4途1.芹3色機(jī)器煩人的慎發(fā)展兩趨勢(shì)越……遠(yuǎn)……編……麻……位……烘……肚……總……材……壽……嬸息4霞第2怕章饅機(jī)器林人毫實(shí)驗(yàn)堆平臺(tái)受介紹頌及機(jī)耍械手票的設(shè)授計(jì)眠……三……筋…刊3翁2.禁1自單由度茫及關(guān)纖節(jié)量……看……堪……咬……叨……厲……貪……歐……乘……海……?！濉?闖2.似2標(biāo)基座辜及連量桿酷……盲……爛……艘……鼠……滔……塔……胞……滅……云……葉……華…鉆枯4腔2.鎖2.星1野基齡座這……鮮……刷……誼……進(jìn)……釀……臺(tái)……聚……清……球……冷……笑……施7廣2.喪2.拋2沃大情臂之……夢(mèng)……隔……兄……賀……訓(xùn)……貸……指……謙……吐……魚……甜……盛7茶2.禍2.踏3辮小括臂菊……悔……授……踏……胃……句……尾……偉……嫁……后……誕……魄……色7遣2.即3菠機(jī)械洪手的予設(shè)計(jì)旁……娘……潤(rùn)……急……丙……屯……易……漿……閉……滑……揪……迫…輝4箱2.限4灣驅(qū)動(dòng)翻方式引……野……炕……狗……慈……屆……舉……潛……滲……謠……楊……鎖……派…爐4抗2.孩5尼傳動(dòng)當(dāng)方式蠢……亞……躬……奉……喂……城……廚……央……跨……銳……棉……液……臥…盯4囑2.茶6振制動(dòng)槳器鋒……掩……監(jiān)……銹……課……效……樹……技……站……碑……無……洞……壘……瓶4碌第3宅章裁控制敘系統(tǒng)較硬件伸……飽……揭……蛛……花……舟……勁……心……帆……鮮……彩……倡…壓4豪3磨.1燈控誤制系柔統(tǒng)模辮式的敘選擇動(dòng)……褲……辨……宜……兩……轉(zhuǎn)……捐……頭……冒……孝……始4極3.畢2搭控制倒系統(tǒng)靜的搭仔建擾……油……噸……萌……沸……學(xué)……聾……笨……畏……沿……笨…復(fù)4啞3.狀2.捆1筍工平控機(jī)強(qiáng)……技……稀……偏……分……面……業(yè)……麻……營(yíng)……質(zhì)……今……犬…炭4槽3.雪2.奉2襯數(shù)護(hù)據(jù)采舅集卡扶……惕……趁……川……糟……涌……華……基……揉……俊……醉…欄4池3.妨2.早3貍伺瘡服放致大器直……鬧……思……眠……營(yíng)……涉……嗚……盲……娘……開……糾…毀4件3.控2.讀4偵端濁子板賞……栗……渴……溉……甜……綱……鴿……晨……您……辭……述……患…獵4臂3.檔2.蘇5榴電位清器及恥其標(biāo)杜定創(chuàng)……通……栗……亦……絕……瓣……托……別……姨……棉…荒4萄3.嘗2.焰6裹電源墨……碌……掠……凡……幕……箏……濃……丘……蔬……拔……底……工……秤4受第4聰章絕控制弱系統(tǒng)白軟件估……嘩……邪……勿……發(fā)……宮……者……碼……哥……虹……留……音4丹4.讓1預(yù)刻期的來功能笛……售……秒……眉……夸……妨……移……?！省摗I……教…文4撿4.酸2執(zhí)實(shí)現(xiàn)杰方法趨……怠……訂……蕉……溪……歡……攜……描……含……炒……穴……監(jiān)……享4畝4.仆2.豈1號(hào)實(shí)時(shí)源顯示直各個(gè)京關(guān)節(jié)勿角及揭運(yùn)動(dòng)形范圍棄控制綿會(huì)……控……怠……略……吊…蜂4崗4.鳴2.至2喂直流稈電機(jī)批的伺垂服控滲制害……彎……腐……裹……縫……大……棵……辯……裙……艘4卡4.伍2.允3腳電機(jī)沾的自醒鎖風(fēng)……匪……短……鏈……撇……允……扣……賣……線……躍……香……盲4誦4.寇2.羨4恰示教農(nóng)編程套及在理線修賀改程寒序測(cè)……半……酒……宿……航……蛙……劣……用……較4役4.襖2.欲5技設(shè)置網(wǎng)參考資點(diǎn)及刺回參接考點(diǎn)耐……圖……執(zhí)……蘭……乎……船……墓……信……派…振4息第5怎章劉總結(jié)浮……光……狡……僑……貢……耳……旺……墳……速……來……董……暴……碎……黨…記4您5.刪1益所完碰成的皆工作炕……奸……許……宜……江……脹……追……救……欠……佳……盜……逝4速5.賓2磚設(shè)計(jì)控經(jīng)驗(yàn)穿……霉……燥……嫌……鏡……著……俊……龜……傭……逮……秘……域……朱4刷5.勵(lì)3象誤差斬分析悄……蔬……王……府……釋……礎(chǔ)……匪……凱……溜……辦……新……智……歲4敏5.罪4獸可以竟繼續(xù)很探索暖的方杏向府……頓……?！g……碌……面……玩……碗……跪……順…皇4膝致州謝刑……籠……你……綁……拔……殖……咱……歇……封……自……分……規(guī)……別……家……往……慌4墓參考腰文獻(xiàn)腦……董……形……判……騰……聰……典……肌……提……衣……慚……支……奇……滋……您棚4產(chǎn)第1員章綿緒論肺1.辱1暗機(jī)器常人概普述錦眾晴在現(xiàn)悔代工尊業(yè)中趴，生串產(chǎn)過叛程的宇機(jī)械喇化、充自動(dòng)迎化已射成為境突出沈的主荒題。吃化工挽等連動(dòng)續(xù)性干生產(chǎn)肉過程隱的自待動(dòng)化叔已基蹄本得莊到解需決。若但在掏機(jī)械沸工業(yè)補(bǔ)中，德加工愧、裝傲配等補(bǔ)生產(chǎn)排是不銅連續(xù)望的。酸專用塵機(jī)床士是大蹈批量受生產(chǎn)廢自動(dòng)寬化的繩有效訊辦法榆；程漏控機(jī)忙床、錢數(shù)控貧機(jī)床慈、加瞞工中逢心等莊自動(dòng)攝化機(jī)逃械是郊有效懼地解倒決多吹品種貿(mào)小批捏量生那產(chǎn)自窗動(dòng)化午的重湊要辦散法。芳但除離切削謀加工稼本身也外，瞎還有棍大量精的裝國卸、塘搬運(yùn)供、裝鼻配等惱作業(yè)晉，有階待于壁進(jìn)一拜步實(shí)銷現(xiàn)機(jī)照械化說。機(jī)左器人撇的出虜現(xiàn)并香得到錯(cuò)應(yīng)用伐，為踩這些煮作業(yè)押的機(jī)謀械化亭奠定而了良見好的炊基礎(chǔ)親。骨“工江業(yè)機(jī)籌器人柜”（跪In茅du賀st責(zé)ri妻al拾R電ob延ot護(hù)）：促多數(shù)森是指耕程序訪可變斧（編變）的伸獨(dú)立唇的自礦動(dòng)抓天取、于搬運(yùn)滑工件徐、操痰作工綱具的廈裝置裹（國翠內(nèi)稱缺作工侵業(yè)機(jī)導(dǎo)器人仗或通遮用機(jī)圣器人傲）。糧見茄機(jī)器銀人是依一種壘具有夫人體郵上肢墓的部燥分功濕能，臨工作悟程序致固定嘉的自北動(dòng)化鬼裝置澤。機(jī)犁器人駁具有疾結(jié)構(gòu)塘簡(jiǎn)單渡、成圣本低侮廉、梁維修結(jié)容易窯的優(yōu)盼勢(shì)，橋但功促能較首少，雨適應(yīng)醒性較夏差。歲目前孩我國射常把俗具有欺上述活特點(diǎn)扔的機(jī)鐘器人榮稱為困專用萌機(jī)器耗人，粱而把睛工業(yè)鈔機(jī)械菌人稱慰為通球用機(jī)蕉器人飄。把簡(jiǎn)而欲言之勝，機(jī)營(yíng)器人睬就是青用機(jī)蹲器代還替人星手，寺把工失件由予某個(gè)塊地方參移向膠指定傾的工在作位軍置，傅或按賣照工絲作要尸求以寫操縱削工件則進(jìn)行鉗加工磨。合潮濾機(jī)器饅人一禾般分繁為三隙類。做第一允類是仍不需禍要人失工操吼作的獲通用習(xí)機(jī)器謀人，鴿也即劈本文唯所研兆究的播對(duì)象舅。它肅是一直種獨(dú)踐立的天、不趟附屬呆于某臘一主視機(jī)的加裝置蘋，可紋以根阿據(jù)任乒務(wù)的薄需要峰編制鴿程序免，以鞋完成庸各項(xiàng)賺規(guī)定宵操作少。它布是除橡具備微普通過機(jī)械回的物疲理性痛能之鑄外，源還具燒備通思用機(jī)攔械、賽記憶很智能潤(rùn)的三呼元機(jī)漆械。桂第二站類是偏需要占人工善操作仁的，此稱為唯操作企機(jī)（飼Ma險(xiǎn)ni期pu氧la焦to降r）擾。它巖起源惰于原故子、爸軍事稠工業(yè)蠻，先耍是通畢過操安作機(jī)件來完虎成特挑定的碗作業(yè)貞，后蠢來發(fā)狀展到分用無綁線電院訊號(hào)肯操作鄙機(jī)器府人來摧進(jìn)行泄探測(cè)狂月球之等。衡工業(yè)漢中采遵用的瓣鍛造辦操作干機(jī)也蜘屬于設(shè)這一田范疇待。第遮三類淚是專倆業(yè)機(jī)奪器人蹦，主顧要附顯屬于粒自動(dòng)掙機(jī)床性或自悉動(dòng)生同產(chǎn)線保上，親用以插解決諒機(jī)床儲(chǔ)上下叔料和淺工件指?jìng)魉蜅棥＿@脹種機(jī)裂器人金在國僵外通柏常被廊稱之請(qǐng)為“溜Me景ch勤an套ic沈al貸H踐an集d”芳，它使是為輔主機(jī)床服務(wù)窗的，針由主敞機(jī)驅(qū)雙動(dòng)。夜除少賽數(shù)外絞，工堂作程悅序一稿般是跑固定棋的，惠因此佳是專干用的餡。唱機(jī)器烏人按倦照結(jié)覆構(gòu)形加式的圾不同原又可己分為氏多種裹類型廚，其慚中關(guān)辛節(jié)型粗機(jī)器汽人以線其結(jié)之構(gòu)緊辣湊，念所占郊空間奴體積漫小，青相對(duì)床工作塵空間曾最大搜，甚袋至能荒繞過終基座碎周圍瘦的一蝴些障底礙物它等這昂樣一節(jié)些特?fù)Q點(diǎn)，塊成為鳳機(jī)器挽人中震使用瑞最多露的一局種結(jié)還構(gòu)形素式，籃世界握一些租著名粒機(jī)器先人的碎本體闖部分殿都采箏用這注種機(jī)菜構(gòu)形匪式的松機(jī)器色人。斧要機(jī)怒器人捕像人普一樣竄拿取稈東西搬，最站簡(jiǎn)單壩的基上本條麗件是掀要有該一套購類似趣于指子、腕怠、臂膊、關(guān)銜節(jié)等蜘部分肯組成惑的抓已取和飼移動(dòng)奔機(jī)構(gòu)凝——燃執(zhí)行艱機(jī)構(gòu)臘；像棟肌肉性那樣多使手灰臂運(yùn)足動(dòng)的斑驅(qū)動(dòng)消－傳神動(dòng)系染統(tǒng)；蘇像大肚腦那啦樣指烤揮手繭動(dòng)作旬的控喚制系芳統(tǒng)。身這些燙系統(tǒng)回的性悠能就烤決定耳了機(jī)玻器人貪的性旗能。團(tuán)一般戒而言圣，機(jī)販器人丙通常效就是絡(luò)由執(zhí)懷行機(jī)被構(gòu)、劉驅(qū)動(dòng)富－傳誓動(dòng)系授統(tǒng)和天控制句系統(tǒng)康這三紀(jì)部分計(jì)組成延，如驅(qū)圖汽1-遮1把所示脈。售圖韻1-軍1鏟機(jī)器你人的男一般基組成毅對(duì)于蛇現(xiàn)代憂智能網(wǎng)機(jī)器涼人而艱言，燥還具般有智旦能系沿統(tǒng)，宜主要嘉是感達(dá)覺裝錯(cuò)置、跌視覺肅裝置乘和語棚言識(shí)容別裝黨置等裂。目信前研憤究主蘿要集壘中在嘉賦予消機(jī)器黃人“唱眼睛咽”，沿使它乘能識(shí)央別物嘆體和討躲避高障礙伯物，梳以及膚機(jī)器稈人的蟲觸覺示裝置曲。機(jī)鏟器人蕉的這妙些組勢(shì)成部量分并想不是壁各自緞獨(dú)立升的，攝或者恨說并番不是石簡(jiǎn)單奔的疊晝加在緞一起不，從蛙而構(gòu)灰成一勒個(gè)機(jī)卻器人考的。釣要實(shí)赤現(xiàn)機(jī)要器人能所期賓望實(shí)爐現(xiàn)的樹功能魯，機(jī)餃器人軌的各敵部分都之間妄必然旱還存淚在著漂相互荒關(guān)聯(lián)饞、相放互影晚響和爛相互衡制約遲。它誘們之植間的診相互讀關(guān)系傳如圖運(yùn)1-辭2判所示能。深圖怖1-塵2旬機(jī)器刪人各牧組成臟部分堅(jiān)之間標(biāo)的關(guān)庸系墻機(jī)器竊人的蔬機(jī)械坦系統(tǒng)怎主要嫌由執(zhí)才行機(jī)蔽構(gòu)和詢驅(qū)動(dòng)赤－傳棟動(dòng)系露統(tǒng)組仿成。個(gè)執(zhí)行島機(jī)構(gòu)柔是機(jī)釘器人賓賴以嬸完成卻工作致任務(wù)玻的實(shí)長(zhǎng)體，西通常抵由連棕桿和尿關(guān)節(jié)臘組成荷，由焦驅(qū)動(dòng)年－傳蝴動(dòng)系言統(tǒng)提養(yǎng)供動(dòng)僑力，蓬按控岔制系紫統(tǒng)的禿要求橫完成杰工作芳任務(wù)俗。驅(qū)禿動(dòng)－減傳動(dòng)顏系統(tǒng)輕主要見包括乞驅(qū)動(dòng)芽機(jī)構(gòu)鐘和傳撫動(dòng)系蘿統(tǒng)。遍驅(qū)動(dòng)指機(jī)構(gòu)汪提供炕機(jī)器投人各出關(guān)節(jié)深所需蒜要的事動(dòng)力劣，傳磁動(dòng)系哄統(tǒng)則宅將驅(qū)顏動(dòng)力臟轉(zhuǎn)換今為滿閑足機(jī)棉器人剪各關(guān)睡節(jié)力巷矩和功運(yùn)動(dòng)仆所要銜求的括驅(qū)動(dòng)齒力或經(jīng)力矩洞。有休的文自獻(xiàn)則斜把機(jī)旋器人航分為因機(jī)械助系統(tǒng)竹、驅(qū)肅動(dòng)系劣統(tǒng)和為控制洗系統(tǒng)樸三大鄭部分法。其岔中的殼機(jī)械聾系統(tǒng)只又叫鄭操作三機(jī)(那Ma旬ni蔬pu報(bào)la溉to慨r)叼，相曉當(dāng)于啄本文祝中的島執(zhí)行羞機(jī)構(gòu)照部分何。燈1.拳2冤機(jī)器尺人的減歷史班、現(xiàn)需狀笛遙忘機(jī)器明人首于先是搖從美國國開咱始研刪制的仗。1截95格8年唉美國不聯(lián)合害控制能公司迷研制段出第決一臺(tái)下機(jī)器評(píng)人。飽它的懲結(jié)構(gòu)袖特點(diǎn)廢是機(jī)精體上皇安裝言一回呢轉(zhuǎn)長(zhǎng)購臂，校端部嶄裝有津電磁顧鐵的軍工件奴抓放狼機(jī)幻構(gòu)，攻控制晌系統(tǒng)旅是示域教型章的。愿嗓他日本段是工跑業(yè)機(jī)醋器人糠發(fā)展偽最快茫、應(yīng)踢用最濟(jì)多的您國家詢。自效19肢69礦年從敗美國辨引進(jìn)腸兩種扣典型杠機(jī)器沉人后絨，大語力從蝶事機(jī)殲器人葵的研煎究。乖捧荒目前研工業(yè)垮機(jī)器童人大辟部分孩還屬毒于第拌一代艇，主冷要依幫靠人笛工進(jìn)印行控膀制；鴿控制豪方式環(huán)則為哈開環(huán)噴式，委沒有臺(tái)識(shí)別澡能力津；改譜進(jìn)的殼方向凈主要桑是降膀低成受本和片提高旗精度瓶。即禮伴第二憂代機(jī)柜器人央正在訴加緊運(yùn)研制士。它珍設(shè)有炮微型東電子鬼計(jì)算京機(jī)控選制系地統(tǒng)，秒具有尺視覺均、觸流覺能遠(yuǎn)力，纖甚至椒聽、仰想的搜能力碎。研疾究安盆裝各物種傳號(hào)感器割，把姥感覺閉到的虹信息房進(jìn)行穗反饋袖，使經(jīng)機(jī)器致人具克有感汗覺機(jī)校能。遵孔醒第三揚(yáng)代機(jī)伸器人墳（機(jī)兔器人遠(yuǎn)）則仇能獨(dú)衰立地宇完成藝工作迎過程田中的助任務(wù)翼。它激與電言子計(jì)乘算機(jī)得和電轉(zhuǎn)視設(shè)喇備保石持聯(lián)搭系，渣并逐溉步發(fā)恨展成連為柔膚性制膜造系級(jí)統(tǒng)F斥MS察(F死le鹽xi橡bl勇e吧Ma謹(jǐn)nu能fa漠ct罵ur洪in姨g扶Sy伏st葉em炊)云和柔寫性制默造單天元F便MC宣(F譜le恰xi凡bl潔e依Ma血nu煎fa憂ct萌ur捆in字g放Ce羊ll味)貼中的坐重要犯一環(huán)蝶。喬址東隨著勁工業(yè)舌機(jī)器渠人研襲究制屯造和均應(yīng)用柱領(lǐng)域肝不斷端擴(kuò)大柱，國進(jìn)際性老學(xué)術(shù)竊交流闊活動(dòng)義十分敞活躍距，歐恐美各坦國和緞其他壯國家舅學(xué)術(shù)捕交流塞活動(dòng)模開展想很多鑰。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她，有宣一個(gè)繪引入稈線出扔口和段一個(gè)與引出料線出難口。篩2.獄2.鵝2拾大寇臂環(huán)大臂初長(zhǎng)度譜23撐0m遵m里，具德體尺抹寸如朗圖覆2.鋪1宰所示恢：掃圖揀2.新1印大臂蔽外形貨2.隸2.岔3與小壟臂蟲小臂厚長(zhǎng)度唐24展0m兔m匆，具短體尺沙寸如茅圖雕2.袖2劈所示傅：哨圖災(zāi)2.押2消小臂爪外形所2.歌3機(jī)咳械手靠的設(shè)售計(jì)幕工業(yè)辣機(jī)器僵人的昌手又練稱為仗末端店執(zhí)行涂器，瓣它使匯機(jī)器瀉人直餃接用超于抓構(gòu)取和據(jù)握緊則（吸齒附）逮專用制工具戀（如蜓噴槍綿、扳薄手、瞞焊具者、噴貍頭等訂）進(jìn)藍(lán)行操轟作的句部件血。它僚具有葬模仿憑人手外動(dòng)作檢的功佩能，涼并安辱裝于滿機(jī)器腿人手研臂的退前端炒。由方于被鑄握工扇件的緣形狀蔬、尺草寸、陶重量徐、材陡質(zhì)及編表面優(yōu)狀態(tài)蹤等不臟同，述因此嚷工業(yè)井機(jī)器繁人末沃端操對(duì)作器冠是多逃種多厚樣的押，大駝致可興分為病以下哭幾類扎：徒夾鉗厲式取棍料手匯吸附恐式取欄料手鳥專用哈操作少器及最轉(zhuǎn)換白器估仿生宴多指惠靈巧練手倉本文攪設(shè)計(jì)識(shí)對(duì)象清為給物料子搬運(yùn)慎機(jī)器牛人，翼并不膝需要好復(fù)雜熟的多砌指人菠工指主，只予需要亮設(shè)計(jì)住能從賄不同頸角度千抓取扭工件快的鉗溫形指澆。殖手指梯是直閱接與錦工件飼接觸訓(xùn)的部度件。濕手指善松開頌和夾泥緊工畏件，凈是通討過手鵝指的慶張開鳥與閉籮合來著實(shí)現(xiàn)正的。桌該設(shè)勇計(jì)采列用兩蹦個(gè)手違指，弱其外縱形如屯圖廊2.突3致所示桿圖睡2.抓3潑機(jī)械色手手獎(jiǎng)指形津狀恒傳動(dòng)搶機(jī)構(gòu)效是向年手指撒傳遞銷運(yùn)動(dòng)帥和動(dòng)忘力，搖以實(shí)倒現(xiàn)夾克緊和該松開局動(dòng)作唱的機(jī)橋構(gòu)。久根據(jù)濾手指恭開合妙的動(dòng)錘作特餃點(diǎn)分耕為回屋轉(zhuǎn)型孔和平趨移形挎。本頃文采招用回療轉(zhuǎn)型歡傳動(dòng)饒機(jī)構(gòu)滔。圖甜2.遵4脊為初詞步設(shè)煤計(jì)的席機(jī)械驚愉構(gòu)簡(jiǎn)賠圖（民只畫吼出了漠一半喚，另沿外一幸半關(guān)雪于中騰心線肥對(duì)稱壽）。泰圖訊2.寸4第機(jī)械薪盾構(gòu)簡(jiǎn)括圖表在圖遼2.漲4舒中，改O扶為電聯(lián)機(jī)輸犧出軸很，曲慣柄宜OA攪、連猶桿偉AB接、滑殺塊岔B培和支蔥架構(gòu)怪成曲暢柄滑叉塊機(jī)溜構(gòu)；數(shù)滑塊禁B莖、連征桿可BC五、搖蘋桿誕CE透和支重架構(gòu)宮成滑吵塊搖躁桿機(jī)妻構(gòu)。韻通過誼兩個(gè)災(zāi)機(jī)構(gòu)被串聯(lián)僚，使銀電機(jī)催最終章驅(qū)動(dòng)雜DE測(cè)的來嗽回?cái)[致動(dòng)，據(jù)從而輪實(shí)現(xiàn)冠手指唐的開毀合運(yùn)腎動(dòng)。起圖營(yíng)2.霞4寒中的綱黑線如和藍(lán)客線表美示機(jī)窄構(gòu)運(yùn)女行的掃兩個(gè)五極限狗位置稍。祖為便常于手殖指的來順利什合攏互，可殺以在評(píng)兩個(gè)學(xué)手指饞之間祥設(shè)置階一個(gè)售彈簧岔，這仔樣還縱可以劉提供艙適當(dāng)繳的夾饒緊力別。痛另外懇，在室選用塊電機(jī)喂的時(shí)虹候，陣要使攏電機(jī)梯的功養(yǎng)率足仁以克稍服彈堪簧的挽收縮砌和張右開，租并且價(jià)提供劍足夠別加緊給物體密的力無。秀圖孫2.螞5嗎為采弱用虛例擬樣隸機(jī)軟嬸件蘆AD扎AM臂S陽來分晃析所岔設(shè)計(jì)會(huì)的機(jī)佩械手克機(jī)構(gòu)足的工軍作狀相況。削圖插2.僑5弓虛擬滾樣機(jī)倦場(chǎng)景頭下面穩(wěn)更進(jìn)些一步大計(jì)算蟻出所螺需要續(xù)的電裙機(jī)力犁矩。那圖福2.麗6裹力矩何變化予情況紋從圖揀2.濕6跟中看鄉(xiāng)到，狠起始違階段慨須克陜服的茫彈簧謹(jǐn)力最柿大，睛電機(jī)色轉(zhuǎn)矩嬌必須巡大于憐55奇0N渠·涉mm鏈，這脾為電韻機(jī)的熄挑選補(bǔ)提供弓了一懲定的撈依據(jù)默。宏2.助4驅(qū)抓動(dòng)方性式英該機(jī)是器人朋一共簽具有退四個(gè)偷獨(dú)立熔的轉(zhuǎn)悅動(dòng)關(guān)廊節(jié)，杯連同影末端馬機(jī)械奧手的派運(yùn)動(dòng)昨，一咐共需盡要五茄個(gè)動(dòng)拳力源書。皮機(jī)器寨人常鳴用的葛驅(qū)動(dòng)盟方式矮有液泄壓驅(qū)皺動(dòng)、和氣壓繳驅(qū)動(dòng)獄和電辯機(jī)驅(qū)坊動(dòng)三驕種類虎型。方這三皇種方貫法各狗有所獄長(zhǎng)，熱各種半驅(qū)動(dòng)誠方式顫的特雞點(diǎn)見固表灰2.提1茶：蹄表脈2.良1慨三種嘉驅(qū)動(dòng)漁方式支的特降點(diǎn)對(duì)堤照燕內(nèi)容茂驅(qū)動(dòng)僑方式氣液壓貨驅(qū)動(dòng)舊氣動(dòng)川驅(qū)動(dòng)悠電犬機(jī)凍驅(qū)動(dòng)敲輸出際功率緞

配很大誼，壓我力范芹圍為衡50暮～1助40暑Pa莊大，項(xiàng)壓力牢范圍許為4嚷8～瑞60覽Pa行，最紗大可魄達(dá)P辜a誰

東較大瓶控制項(xiàng)性能運(yùn)利用開液體挖的不字可壓字縮所性，皆控制置精度收較高裕，輸核出功隨率大甲，可漲無級(jí)叮調(diào)速代，反險(xiǎn)應(yīng)靈見敏，民可實(shí)艇現(xiàn)連趴續(xù)軌梳跡控犁制脈氣體芹壓縮惰性大蒼，精筐度虹低，登阻尼葡效果潔差，伴低速肝不易賠控制共，難搞以實(shí)場(chǎng)現(xiàn)高庫速、盜高精叼度的目連續(xù)休軌跡捕控制被控制恭精度表高，霉功率霉較大蜓，影能精稍確定傅位，櫻反應(yīng)屯靈敏請(qǐng)，可嫁實(shí)現(xiàn)骨高速萍、高陰精度員的連虹續(xù)軌梢跡控累制，繞伺服叢特性輪好，潑控制瓜系統(tǒng)周復(fù)雜倘響應(yīng)主速度質(zhì)

濱很高稼較高晴

鉛很高誰結(jié)構(gòu)末性能交及體雪積代結(jié)構(gòu)柱適當(dāng)妹，執(zhí)博行機(jī)印構(gòu)可劃標(biāo)準(zhǔn)奏化、略模擬免化，太易實(shí)波現(xiàn)直蒙接驅(qū)拼動(dòng)。燈功率齡/質(zhì)反量比起大，丙體積姨小，煩結(jié)構(gòu)傷緊湊定，密償封問剖題較章大惡結(jié)構(gòu)晝適當(dāng)哀，執(zhí)標(biāo)行機(jī)紹構(gòu)可勞標(biāo)準(zhǔn)臭化、川模擬園化，放易實(shí)附現(xiàn)直效接驅(qū)恨動(dòng)。仔功率名/質(zhì)走量比幟大，眠體積脫小，棕結(jié)構(gòu)滿緊湊配，密泛封問包題較敞小浪伺服蘆電動(dòng)鑄機(jī)易績(jī)于標(biāo)瑞準(zhǔn)化粗，結(jié)再構(gòu)性甘能好館，噪端聲低醫(yī)，電粉動(dòng)機(jī)由一般校需配劣置減何速裝屑置，咱除D余D電墾動(dòng)機(jī)物外，拌難以伸直接走驅(qū)動(dòng)毅，結(jié)捉構(gòu)緊鍬湊，渠無密覆封問聞?lì)}檔安全松性在防爆敢性能龜較好批，用焰液壓鎮(zhèn)油作男傳動(dòng)雅介質(zhì)娛，在繳一定賞條件佩下有千火災(zāi)商危險(xiǎn)巨防爆泳性能壽好，假高于關(guān)10秩00蠅kP雅a(粉10奉個(gè)大督氣壓使)時(shí)登應(yīng)注叨意設(shè)幟備的板抗壓維性屈設(shè)備禾自身鉆無爆偵炸和喊火災(zāi)跡危險(xiǎn)半，直狀流有凈刷電究動(dòng)機(jī)撇換向伐時(shí)有耍火花識(shí)，對(duì)冒環(huán)境炸的防膝爆性牙能較誼差鍋對(duì)環(huán)尖境的政影響和液壓輸系統(tǒng)橋易漏呢油，屈對(duì)環(huán)銅境有德污染仆排氣世時(shí)有矩噪聲既無沒在工恩業(yè)機(jī)雅器人步中應(yīng)穿用范喂圍帳適用正于重想載、催低速潛驅(qū)動(dòng)森，電皺液伺熱服系來統(tǒng)適場(chǎng)用于角噴涂穿機(jī)器內(nèi)人、盼點(diǎn)焊目機(jī)器漆人和管托運(yùn)煤機(jī)器仁人再適用渠于中紙小負(fù)傍載驅(qū)股動(dòng)、步精度愁要求雹較低貢的有竊限點(diǎn)乳位程蛛序控大制機(jī)桂器人勇，如器沖壓改機(jī)器臉人本明體的志氣動(dòng)該平衡殖及裝頓配機(jī)圈器人奴氣動(dòng)寧夾具悔適用瑞于中閘小負(fù)啟載、敏要求么具有妄較高翻的位展置控孟制精盲度和湖軌跡埋控制浸精度栽、速詞度較盯高的純機(jī)器發(fā)人，塘如A亮C伺死服噴忌涂機(jī)撥器人爭(zhēng)、點(diǎn)保焊機(jī)恒器人負(fù)、弧堵焊機(jī)聚器人獲、裝估配機(jī)春器人聚等逃成本股液壓團(tuán)元件冬成本廚較高乳成本評(píng)低劍成本介高堅(jiān)維修訂及使艦用色方便義，但恐油液旦對(duì)環(huán)揚(yáng)境溫犬度有虎一定歸要求啞方便哭較復(fù)刺雜跨機(jī)器福人驅(qū)坡動(dòng)系優(yōu)統(tǒng)各桃有其賊優(yōu)缺杏點(diǎn)，濫通常耕對(duì)機(jī)膽器人吳的驅(qū)組動(dòng)系丑統(tǒng)的敗要求催有：烏1丑）．址驅(qū)動(dòng)翅系統(tǒng)著的質(zhì)圖量盡叫可能銹要輕贏，單胃位質(zhì)槳量的炮輸出炭功率帳要高巖，效儲(chǔ)率也箱要高鑰；晉2貓）．易反應(yīng)拜速度禿要快裹，即豐要求鞋力矩每質(zhì)量歲比和親力矩赴轉(zhuǎn)動(dòng)題慣量味比要謊大，語能夠餐進(jìn)行押頻繁滿地起兔、制滴動(dòng)，穩(wěn)正、同反轉(zhuǎn)他切換足；夠3筐）．葉驅(qū)動(dòng)訓(xùn)盡可類能靈忽活，旁位移撫偏差階和速錄度偏奏差要赴??；腐4砌）．姐安全無可靠駱；圖5中）．考操作置和維鞠護(hù)方獅便；屠6量）．芒對(duì)環(huán)尋境無唐污染駛，噪壩聲要艷小；闊7羅）．溜經(jīng)濟(jì)綢上合考理，趴尤其瞎要盡貸量減奇少占定地面廊積。搖基于大上述忙驅(qū)動(dòng)窮系統(tǒng)獎(jiǎng)的特史點(diǎn)和婆機(jī)器稅人驅(qū)螺動(dòng)系眨統(tǒng)的送設(shè)計(jì)抓要求驢，本舊文選抵用直驢流伺刻服電收機(jī)驅(qū)土動(dòng)的葡方式激對(duì)機(jī)蒜器人世進(jìn)行淚驅(qū)動(dòng)柿。表瑞2.例2凝為選拆定的鴉各個(gè)原關(guān)節(jié)籮電機(jī)梢型號(hào)建及其略相關(guān)呢參數(shù)疏。葬表2眨.2害機(jī)器暈人驅(qū)梨動(dòng)電竟機(jī)參晴數(shù)喬電機(jī)墓參數(shù)控腰關(guān)時(shí)節(jié)叛肩關(guān)鞭節(jié)錫肘關(guān)葵節(jié)繭腕關(guān)鼻節(jié)蝦手爪凡型號(hào)才MA塌XO份N2已33世2碼MA形XO正N2敵33米2舅MA先XO資N2逐33關(guān)2燈MU通LT腫IP敏LE癥X鉆ST嚇EL燥L(fēng)-來SE米R(shí)V血O芝MU淹LT悉IP瘡LE狗X歌ST記EL囑L-事SE鴨RV殖O凡額定船電壓禁18臂v享18飯v薪18將v燭6v從6v疾額定慌轉(zhuǎn)矩災(zāi)18欺.2室N偽·劣m略18肌.2聯(lián)N愁·粥m砍18事.2他N輝·店m盡10層.3蹦N享·貢m授10佩.3攀N偷·葬m愈最大擁轉(zhuǎn)矩絡(luò)67段.4刃N斜·裂m樣67莫.4惡N罩·姨m直67龍.4復(fù)N忍·亡m尸額定液轉(zhuǎn)速瘦79博80階rp笑m漲79恐80尿rp疑m屆79蒸80競(jìng)rp液m劈54白60似rp爺m網(wǎng)54文60用rp踢m渣最高拒轉(zhuǎn)速擾轉(zhuǎn)子否慣量金92脂00稠rp婚m磨18餐.4拾gc吉m黑·掠cm瞎92院00貼rp頸m摧18箏.4愉gc政m刷·藍(lán)cm詳92瀉00伍rp叉m烈18這.4磨gc恰m析·顆cm仗2.籌5傳珠動(dòng)方岸式寒由于蓋一般斃的電沈機(jī)驅(qū)化動(dòng)系興統(tǒng)輸士出的擊力矩拋較小舟，需林要通懷過傳杜動(dòng)機(jī)獅構(gòu)來雖增加刑力矩閘，提界高帶議負(fù)載臟能力手。對(duì)活機(jī)器駕人的似傳動(dòng)滿機(jī)構(gòu)戴的一邪般要倒求有簡(jiǎn)：奉（但1掠）結(jié)報(bào)構(gòu)緊摩湊，海即具榆有相肯同的米傳動(dòng)綿功率弱和傳乖動(dòng)比根時(shí)體幫積最范小，婆重量笛最輕祖；召（贈(zèng)2棋）傳侵動(dòng)剛聯(lián)度大處，即班由驅(qū)際動(dòng)器繳的輸漢出軸點(diǎn)到連慌桿關(guān)民節(jié)的濁轉(zhuǎn)軸德在相吐同的呢扭矩聚時(shí)角適度變械形要著小，振這樣特可以翠提高槽整機(jī)債的固循有頻輸率，悠并大蘇大減左輕整祖機(jī)的箱低頻交振動(dòng)響；蔬（軟3邊）抱回紛差要啞小，鎮(zhèn)即由各正轉(zhuǎn)葵到反哲轉(zhuǎn)時(shí)懲空行假程要寇小，搭這樣素可以秩得到哀較高畜的位三置控遣制精驕度；陳（寶4足）壽糊命長(zhǎng)北、價(jià)掃格低去。累本文并所選槽用的桐電機(jī)螞都采片用了澡電機(jī)尖和齒父輪輪拉系一寨體化悅的設(shè)條計(jì)，截結(jié)構(gòu)爪緊湊低，具陰有很肝強(qiáng)的難帶負(fù)蠅載能宿力，適但是伙不能途通過祥電機(jī)亦直接耍驅(qū)動(dòng)徐各個(gè)賄連桿機(jī)的運(yùn)觀動(dòng)。炮為減煩小機(jī)圣構(gòu)運(yùn)固行過搭程的廢沖擊潔和振謙動(dòng)，肝并且適不降傅低控機(jī)制精枯度，槳采用任了齒挪形帶富傳動(dòng)得。只齒形戚帶傳弦動(dòng)是競(jìng)同步厚帶的史一種跟，用配來傳糟遞平遍行軸挖間的得運(yùn)動(dòng)灰或?qū)⒎痘剞D(zhuǎn)哲運(yùn)動(dòng)殊轉(zhuǎn)換捕成直玉線運(yùn)座動(dòng)，窮在本乞文中香主要肝用于憑腰關(guān)犯節(jié)、副肩關(guān)汽節(jié)和反肘關(guān)型節(jié)的姑傳動(dòng)川。耗齒形摧帶傳報(bào)動(dòng)原還理如竿圖渠2.森7凝所示通?；X輪敲帶的后傳動(dòng)寸比計(jì)渾算公趣式為福齒輪挖帶的治平均旦速度沿為掛圖舟2.你7威齒形答帶傳嗚動(dòng)歡2.全6制登動(dòng)器捎制動(dòng)橫器及藥其作楊用：苦制動(dòng)蛇器是丑將機(jī)魚械運(yùn)心動(dòng)部壺分的姿能量度變?yōu)槊蔁崮茉尫刨p，從籃而使勞運(yùn)動(dòng)貪的機(jī)娘械速屬度降燙低或脾者停愉止的墻裝置聯(lián)，它捏大致詳可分軟為機(jī)味械制布動(dòng)器坦和電塌氣制紐動(dòng)起直兩類注。怒在機(jī)仔器人枕機(jī)構(gòu)績(jī)中，姨學(xué)要偶使用曬制動(dòng)屠器的細(xì)情況核如下怎：騙特殊逆情況頂下的軍瞬間秘停止披和需些要采掏取安吳全措普施艘停電子時(shí)，斷防止直運(yùn)動(dòng)最部分盼下滑挽而破葛壞其醒他裝報(bào)置。盯機(jī)械圈制動(dòng)宋器：共機(jī)械產(chǎn)制動(dòng)涂器有租螺旋徹式自雖動(dòng)加產(chǎn)載制盜動(dòng)器防、盤擋式制聽動(dòng)器兆、閘港瓦式倚制動(dòng)才器和勵(lì)電磁籌制動(dòng)腰器等息幾種寺。其場(chǎng)中最丑典型撲的是沾電磁勢(shì)制動(dòng)燦器。顫在機(jī)媽器人宵的驅(qū)殺動(dòng)系現(xiàn)統(tǒng)中舍常使來用伺核服電患動(dòng)機(jī)詠，伺情服電前機(jī)本心身的稼特性狂決定鉗了電召磁制差動(dòng)器饅是不針可缺擱少的恨部件正。從韻原理抬上講此，這駛種制債動(dòng)器籌就是醒用彈蛋簧力撈制動(dòng)唉的盤漠式制媽動(dòng)器裹，只毀有勵(lì)宿磁電崇流通叉過線騎圈時(shí)灑制動(dòng)姻器打搭開，損這時(shí)選制動(dòng)自器不箭起制擺動(dòng)作捆用，舉而當(dāng)禾電源林?jǐn)嚅_芽線圈油中無孫勵(lì)磁在電流誘時(shí)，弊在彈犬簧力閘的作干用下母處于佛制動(dòng)芒狀態(tài)拆的常習(xí)閉方坊式。賺因此底這種奧制動(dòng)業(yè)器被窗稱為連無勵(lì)悅磁動(dòng)療作型疲電磁湯制動(dòng)禾器。勝又因隆為這尸種制襲動(dòng)器繼常用仿于安元全制剃動(dòng)場(chǎng)勵(lì)合，據(jù)所以蠶也若稱為塔安全健制動(dòng)胞器。的電氣靈制動(dòng)位器助電動(dòng)作機(jī)是折將電四能轉(zhuǎn)慮換為裂機(jī)械抵能的摸裝置逢，反梯之，婚他也瓶具有削將旋撈轉(zhuǎn)機(jī)鹿械能慚轉(zhuǎn)換鏟為電鋒能的短發(fā)電艙功能咐。換他言之警，伺賺服電跳機(jī)是科一種豎能量滑轉(zhuǎn)換拾裝置工，可階將電蟻能轉(zhuǎn)蒙換為脅機(jī)械阿能，腐同時(shí)播也能語通過袍其反禍過程宮來達(dá)命到制總動(dòng)的樸目的究。但館對(duì)于就直流梢電機(jī)宴、同古步電凱機(jī)和少感應(yīng)組電機(jī)日等各酸種不誤同類訪型的自電機(jī)貍，必皂須分語別采賴用適楊當(dāng)?shù)膫苿?dòng)猾電路烏。叉本文亂中，率該機(jī)褲器人泄實(shí)驗(yàn)尊平臺(tái)孫未安絡(luò)裝機(jī)狐械制雄動(dòng)器死，因礦此機(jī)纏器人擴(kuò)的肩肯關(guān)節(jié)薄和軸搞關(guān)節(jié)繭在停羨止轉(zhuǎn)緞動(dòng)的癢時(shí)候啄，會(huì)殖因?yàn)榧逯亓γ枰蛩鬲z而下破落。稈另外泉，由偶于各壩方面歌限制庸，不收方便收在原曾有機(jī)藍(lán)構(gòu)上趟添加榜機(jī)械開制動(dòng)幫器，頁所以牧只能攜通過茄軟件把來實(shí)裝現(xiàn)肩般關(guān)節(jié)巖和軸渡關(guān)節(jié)飄的電旨?xì)庵铺陝?dòng)。揉采用攝電氣宿制動(dòng)賽器，疾其優(yōu)缺點(diǎn)在件于：貓?jiān)诓缓性黾友?qū)動(dòng)跑系統(tǒng)殊質(zhì)量們的同昂時(shí)又病具有息制動(dòng)科功能赤，這事是非懇常理據(jù)想的洗情況休，而慌在機(jī)穴器人緒上安旨裝機(jī)慢械制撥動(dòng)器孤會(huì)使落質(zhì)量備有所沈增加石，故咽應(yīng)盡毀量避代免。耐缺點(diǎn)農(nóng)在于根：這鄭種方宵法不巧如機(jī)玻械制冠動(dòng)器青工作止可靠蹦，斷茅電的杏時(shí)候蹤將失積去制膽動(dòng)作書用。澆第3湖章圣控制摟系統(tǒng)撒硬件療3.啦1違控制猶系統(tǒng)奧模式變的選謹(jǐn)擇耕構(gòu)建債機(jī)器陳人平陣臺(tái)的急核心剛是建村立機(jī)簡(jiǎn)器人鐮的控喊制系局統(tǒng)。博首先報(bào)需要?dú)g選擇田和硬永件平藝臺(tái)，株控制布系統(tǒng)宿硬件爭(zhēng)平臺(tái)益對(duì)于缸系統(tǒng)鏡的開蘆放性凱、實(shí)趣現(xiàn)方短式和活開發(fā)捧工作丹量有糖很大手的影市響。伸一般李常用朋的控勤制系慘統(tǒng)硬環(huán)件平仗臺(tái)應(yīng)運(yùn)滿足友：硬劈件系貸統(tǒng)基層于標(biāo)側(cè)準(zhǔn)總杯線機(jī)蛾構(gòu)，稼具有拔可伸門縮性荒；硬袖件結(jié)猶構(gòu)具臘有必騙要的菌實(shí)時(shí)斗計(jì)算近能力牽；硬頂件系樂統(tǒng)模天塊化超，便踐于添甘加或曉更改恢各種黎接口丙、傳賣感器慮和特送殊計(jì)誕算機(jī)按等；省低成喪本。課到目悶前為胸止，澤一般協(xié)機(jī)器胳人控堂制系儲(chǔ)統(tǒng)的葡硬件寫平臺(tái)輔可以踐大致那分為柱兩類好：基軟于富VM胖E涌總線俘（駁Ve血rs檔am大od梁el億Eu破ro豐ca港rd桿由擱Mo餐to健ro介la回公司亂19秘81努年推道出的窯第一聞代歸32篇位工涉業(yè)開啊放標(biāo)沙準(zhǔn)總慰線案）的幟系統(tǒng)艱和基彈于農(nóng)PC肅總線他的系念統(tǒng)。焦近年恰來，里隨著償PC箱機(jī)性乳能的報(bào)快速煤發(fā)展剪，可婚靠性妙大為兄提高自，價(jià)托格卻耗大幅蔥度降監(jiān)低，輔以且PC逐機(jī)為梢核心懶的控老制系困統(tǒng)已殃廣泛燕被機(jī)贈(zèng)器人呀控制獵領(lǐng)域融所接澆受。矮基于理PC遇機(jī)控北制系熄統(tǒng)一滿般包捕括單宵PC助控制夾模式轎，掙P(guān)C神+P疾C技的控巨制模即式，鈴PC登+牛分布伐式控轎制器種的控敬制模橫式，唱PC輝+D呼SP補(bǔ)運(yùn)動(dòng)食控制耐卡的不控制嶺模式歐，撇PC數(shù)+瑞數(shù)據(jù)犧采集表卡的朝控制聾模式抄，由策于基廣于采掉集卡脹的控倍制方蚊式靈地活，大成本史低廉鄙，有屑利于切本文緣設(shè)計(jì)暑中的換廢物烘利用探，在帳程序球和算妥法上跨可以認(rèn)自主剛編制狀各類湖算法會(huì)，適堅(jiān)合本析課題中研究爸的需罵要。姿因此節(jié)本文久選定周PC古+妹數(shù)據(jù)癥采集篇卡的嘗控制翁方式肌。挽3.油2控瓶制系調(diào)統(tǒng)的很搭建慎圖幫3.嘉1毯控制替系統(tǒng)蛇框圖敲3.賓2.計(jì)1孝工控瘋機(jī)粒在此縫選用血研華括工業(yè)還控制保機(jī)逗,逃主頻象23窮3M鄭Hz膽,懸內(nèi)存弊12絕8夾兆，模32餐位數(shù)滅據(jù)總紡線。甲底板找有惕9眼個(gè)乘IS蹲A贊插槽款，蘆4顏個(gè)嫌PC罷I云插槽倘，帶菌VG個(gè)A漿顯示闊器。擠其性者能價(jià)銜格比她優(yōu)越買，兼乖容性浴好，崖有利策于軟激硬件暖維護(hù)擱和升痰級(jí)。雅與普戀通個(gè)身人計(jì)招算機(jī)駛相比遭工業(yè)蛙控制猶PC教機(jī)有懲以下紙優(yōu)點(diǎn)距：奧·上芯片必篩選客要比籮一般辭個(gè)人友計(jì)算來機(jī)嚴(yán)躍格；泳·寺芯片燥驅(qū)動(dòng)傾能力鞋較強(qiáng)務(wù)；逮·虹整機(jī)冰內(nèi)部銜結(jié)構(gòu)否屬于秘工業(yè)買加強(qiáng)哀型，摘具有喜較強(qiáng)拼的防便震和境抗干眨擾性足能；娛·茶對(duì)環(huán)泊境（毀如溫暮度、故濕度轎、灰糟塵等代）的父要求右要比例一般是計(jì)算遍機(jī)低舉得多殺。潔3.堪2.吼2亦數(shù)據(jù)肢采集旋卡蠟在本采設(shè)計(jì)媽中我槍們主婆要用跡到欺研華泡公司裹的玉PC首L8裹12艇PG掘和岔PC然L7盤26暑，其燕參數(shù)威如下誰。必PC不L-擺81鐮2P滾G俗主要慢特點(diǎn)慘：挨信1所6睡路單脊端糠12芽位模魔擬量析輸入股施2摟路局12懲位模拋擬量非輸出塔鉆采采樣風(fēng)速率竄可編疼程，拋?zhàn)羁鞚M達(dá)仍30趴KH禽z遮峽興帶取DM龍A秘或中趁斷的臺(tái)A/戰(zhàn)D女夜1渾6啟路數(shù)右字量局輸出絕PC澡L-蹈72企6豎主要朽特點(diǎn)健：救這6仆路獨(dú)略立貍D/紅A輕輸出矩蟲1庸2稍位分念辨率摧雙緩穴沖友D/錢A沖轉(zhuǎn)換乓器搏臨1羽6俊路數(shù)劍字量閉輸入懼及嘆16配路數(shù)沒字量加輸出榮所錯(cuò)多種割電壓胖范圍丙：游+/吼-1典0V留，咳+/組-5佛V牽，掃0—期+5廈V嫁，沒0—購+1懶0V耕和燒4—魔20疾mA藏電流御環(huán)扔。阿3.蒼2.帥3恒伺服觀放大革器筐在驅(qū)和動(dòng)系裁統(tǒng)設(shè)累計(jì)朵過程價(jià)中，例主要返是對(duì)置伺服綢電機(jī)噸的驅(qū)降動(dòng)，閱本文領(lǐng)中利棒用報(bào)蝦廢機(jī)販器人鄭上的名ma鹽xo孔n泰電機(jī)憶驅(qū)動(dòng)艇關(guān)節(jié)殲，因詢此同吊樣選因用檢ma僵xo聯(lián)n叢伺服斃電機(jī)店驅(qū)動(dòng)纖器（晴ma哨xo課n朱m濾ot睬or異c攤on辦tr葛ol筒4-匹Q-生DC伯S咳er挎vo傘C勢(shì)on咳tr份ol衛(wèi)L偽SC僑3迫0/拉2予）進(jìn)圍行驅(qū)磚動(dòng)，竟如圖禽3.云2旱所示陪，這策是專仇門針箭對(duì)鋪ma捏xo保n憶電機(jī)抗設(shè)計(jì)真的伺均服電陣機(jī)放筍大控混制器戒，具飼有很伍強(qiáng)的盛控制眠功能絲和穩(wěn)溉定性世，電飛源電滋壓泰12哄~3欲0v凈之間鼻，房1持、療2蹄接線練端子揉接伺識(shí)服電涂機(jī)，站直接畢給電揭機(jī)供趙電，拖3杠，岡4于接線寨端與騙電源丹相連柿，旨7置、色8蘭接控蠢制電劇壓，甚通過永數(shù)據(jù)梳采集唉卡輸撕出的棗模擬賽電壓佩信號(hào)荒進(jìn)入借這兩拋個(gè)接列線端殃來控量制電誰機(jī)的頑轉(zhuǎn)速牛大小跳和正虛反轉(zhuǎn)糾，胖13庭、朽14濁接測(cè)眾速計(jì)衫（本扒文中枕未用陸），霧3戶、侮4出、慈10趕之間德是一抗個(gè)光理耦合子器，是輸入結(jié)“準(zhǔn)羨備好悼”信仿號(hào)。洞在伺永服控含制器母前面跌，有胃5情個(gè)旋材鈕調(diào)蚊節(jié)器尼涌來振調(diào)節(jié)馬電機(jī)平的五榨個(gè)參判數(shù)，箱下邊策有信10紀(jì)個(gè)觀DI落P寄開關(guān)足，用庸來選摘擇控輕制器斤工作惑狀態(tài)必。撿圖氧3.慢2奶伺服硬放大胃器接京線及勞其調(diào)傻節(jié)示越意改3.列2.牢4與端子踢板中不同惠的被冤測(cè)信萌號(hào)通像過不巾同的慧傳送堆路線究到采寇集卡掏，而月采集炮卡在困工控霜機(jī)機(jī)斯箱內(nèi)駕，不史變直亡接連絮接到企工業(yè)懼系統(tǒng)虹中的么各種圾傳感際器或慣執(zhí)行悉器?？啥俗訖?quán)板的哥主要蛋作用憂有兩瑞個(gè)：苗①．竿端子般板是絞采集德卡與飲每一襯個(gè)信披號(hào)調(diào)刻理電執(zhí)路或闊驅(qū)動(dòng)既裝置匙之間尿的電段器連我接部怠件，揀給籠每一萄路輸?shù)V入、駐輸出憐信號(hào)混提供朝單獨(dú)傾的信屬號(hào)線恨和地抽線，疊使每今一路岸通道瞞可單槍獨(dú)接典通或飽斷開金，系斧統(tǒng)檢悠修和子排除茅故障明時(shí)不燒必全河部停誕止運(yùn)珍行。嗚②己．將揮每一傅路信色號(hào)經(jīng)怨過各幣自的蒙傳送夕路線市到達(dá)釀端子刑板后抓，可涂以根捕據(jù)各考路信覆號(hào)和胞傳送蠟路線洞的特沫點(diǎn)，餓在端巴子板塑上對(duì)共各路腔信號(hào)閘進(jìn)行遲簡(jiǎn)單剖的調(diào)之理，壩如經(jīng)覆電阻陪衰減浪、分茫流或灶經(jīng)過倉RC掛低通斧濾波鋪后進(jìn)陵入采曾集卡苗。蹄圖欺3.奉3并所示再為端丟子板醬電路副圖角3.緊3侮端子望板電耕路膠圖濱3.駝3玩所示童的電拐路圖候中，蟻為防代止直顧流電態(tài)機(jī)產(chǎn)繼生的抱噪聲紫影響征電路獄的正采常運(yùn)僅行，某使用綱了光煩電耦鼠合器估4N棒25土。在皮機(jī)電石一體姻化技封術(shù)中跑，光笨電耦籮合電掙路是愚重要錦的接邁口電限路。至其中庭PC魔L-黨81創(chuàng)2P練G脅通過性五路遣數(shù)字齒量輸牧出來我控制廊電機(jī)敬電路心的通疑斷，添PC僚L-漏72壟6秀通過國五路頃模擬基量輸?shù)艹鰜砑目刂平唠姍C(jī)鎮(zhèn)的正蛇反轉(zhuǎn)吉和運(yùn)獲行速趁度，墾另外代PC騎L-慕81青2P勞G帆還負(fù)守責(zé)采代集五預(yù)個(gè)電符位器蹲的電縱壓，古以此尺將電眠機(jī)的胡運(yùn)行茶角度尿反饋音給計(jì)季算機(jī)張。復(fù)3.添2.交5賽電位恩器及宿其標(biāo)宣定出電位聰器是充一種瓶可調(diào)翻電阻亮，也睜是電液子電省路中艱用途發(fā)最廣駱泛的忙元器統(tǒng)件之瞧一。板它對(duì)逐外有笨三個(gè)抄引出闊端，黃其中控兩個(gè)真為固盾定端趕，另初一個(gè)吳是中蘆心抽放頭。證轉(zhuǎn)動(dòng)味或調(diào)激節(jié)電勤位器貪轉(zhuǎn)動(dòng)鈔軸，抖其中員心抽淋頭與該固定呼端之料間的健電阻棵將發(fā)阻生變諸化。興本文銀采用含的電復(fù)位器沈是單使圈的毀，也篩就是版說各啄關(guān)節(jié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行si下ti殿on茶_n粘ow譜(U府SH澇OR缺T籃ka徑1_姨ch構(gòu)an推)狂函數(shù)泉獲得刺此刻圈的關(guān)屯節(jié)位肝置，疏然后茫延時(shí)甚一段概時(shí)間壓比如遷0.廊1s叔，再腸給電僚機(jī)一怒個(gè)小夏電壓謎，形霉成一桐個(gè)小晃的制現(xiàn)動(dòng)力嫌矩，丙通過撒采樣像此刻巡位置街看其俯是否飄能使鳥關(guān)節(jié)繪制動(dòng)鏟；如知果不藏能，呆則使授該電刷壓值栗按照隊(duì)一定悼的步唉長(zhǎng)線抖性增固加，稅以增催大制燦動(dòng)力蒜矩；駕這通監(jiān)過一范個(gè)涂wh滿il底e(疼)鈔循環(huán)核實(shí)現(xiàn)底，如南果采墓樣位辟置不歡再減火小，叨則表怎示大毅臂或健小臂高已停樸止下昌落，朱可跳蠅出循注環(huán)。檔下圖防為程珍序流粒程圖汽：調(diào)用調(diào)用OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)使電機(jī)電壓為使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中考慮到大臂或小臂上升時(shí)的慣性，考慮到大臂或小臂上升時(shí)的慣性，循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage<=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)開始下落了循環(huán)采樣一直到采樣值循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage>=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)制動(dòng)在自所位置了利方法逼一驗(yàn)云證：吧用方豐法一喜編寫碎的程賞序，中調(diào)用斑On色T坡2軋Bu擱tt遭on稱()推或迅On厲T太3室Bu聯(lián)tt笨on妄()傾函數(shù)葉后，彩對(duì)于權(quán)正在溝上升糠的臂污可以書實(shí)現(xiàn)甩很好蠢的制晝動(dòng)，健而對(duì)逢于下拜降的役臂則娘不可白靠，毀有時(shí)所候下犬降的董臂停牢止下時(shí)落后鏈會(huì)反究彈又根向上豪運(yùn)動(dòng)眼。兇定性姜分析額其原忍因是邊由于凡上升央的臂撤在電常機(jī)失擊去驅(qū)店動(dòng)力船矩后脫，在闊重力蒸作用負(fù)下會(huì)孝慢慢努下落半，下掃落初滔速度黑為瞧0匆，靜勁止后蠅的速市度變亂化不愚大，惠制動(dòng)指時(shí)間鞋短，殺容易帽制動(dòng)揮；而艱下降茶的臂蓮失去海驅(qū)動(dòng)摘力矩萍后，禍在重青力作粒用下能仍以嗓原來析的速獎(jiǎng)度下淋落，軌靜止迫后的知速度隊(duì)變化瞎較大你，制重動(dòng)時(shí)瞎間長(zhǎng)錄，很毀容易超使制蜘動(dòng)電葬壓的匙線性刃增長(zhǎng)銷時(shí)，可超過哨平衡示重力奮所需唉要的紡電壓致，從陶而導(dǎo)華致反目彈現(xiàn)仿象的即發(fā)生嫩，其庭實(shí)質(zhì)訪是由菌于電藝壓的瓦超調(diào)熱造成黑的。捕此后床，針鳴對(duì)這轟種反鵝彈現(xiàn)栽象對(duì)鼓程序獅作過謀多次恭修改捏，結(jié)治果都怪不太鋼理想徹，所礎(chǔ)以就顆嘗試永換一廈種方柿法。姥程序拾設(shè)計(jì)軋方法倘二：青方法怕二采侄用傳疊統(tǒng)的愛PI貧D鐮控制松，電政壓超蛋調(diào)后威還可芒以減于小，智可以們避免肌反彈鍛現(xiàn)象田的發(fā)徑生。叢下圖諷為程縱序流傲程圖剛：調(diào)用調(diào)用OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)使電機(jī)電壓為使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中延時(shí)延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量e1=fVoltage_former-fVoltage進(jìn)入進(jìn)入for循環(huán)延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量，使e2=e1，e1=fVoltage_former-fVoltage;誤差積累sume+=fabs(e1)使電機(jī)輸出電壓v=kp*e1+ki*sume+kd*(e1-e2)用用for函數(shù)控制循環(huán)次數(shù)，經(jīng)過n此循環(huán)后，跳出循環(huán)，大臂或小臂已停止下落實(shí)現(xiàn)制動(dòng)越方法好二驗(yàn)彎證：遙由于潤(rùn)方法道二采愈用世PI旋D窮控制頸，需約要選導(dǎo)擇合季適的麻比例箭、積牌分、杜微分治系數(shù)寄；另窮外還茶要選捎擇喚fo勢(shì)r(表)臥循環(huán)胖中的室延時(shí)怒時(shí)間礦t乳和循妹環(huán)次踢數(shù)菌n趣?？暹x擇飛結(jié)果嶺：莫kp崇=2代.0心,盞絲ki裙=0玻.0警2,引若kd須=0春.0為4仇，緒t=拖10找,鑄受n悶=1域0;給所以駝最終宵制動(dòng)勉時(shí)間倘為是n*集t=風(fēng)10息0m護(hù)s子總結(jié)亮：月對(duì)于孕方法軌二，帽其控秘制框刑圖如彼圖否4.果1隸所示廈：烏圖偵4.鏟1必4.漸2.孕4竄示教辰編程食及在供線修帆改程革序企設(shè)計(jì)詳方法括：松當(dāng)機(jī)逝器人禮停止臭在某度個(gè)位黨置時(shí)掠，可寸以記從錄下拌在該女位置克所對(duì)頃應(yīng)的書一組回關(guān)節(jié)浸角，府這一引組關(guān)侮節(jié)角佳用一俱個(gè)結(jié)熊構(gòu)體紹存儲(chǔ)玩st僅ru溪ct預(yù)p拘os管it沈io咐n{柱fl獸oa混t圣V梁ol績(jī)ta評(píng)ge弊1;俊fl幸oa脾t細(xì)V循ol支ta遞ge煌2;色fl賄oa墓t干V托ol慮ta呈ge孩3;池fl擠oa肺t裝V猜ol禮ta票ge取4橫;烘fl罪oa裁t咬V漆ol助ta驚ge淺5晨;阿st經(jīng)ru煮ct屈p箭os濟(jì)it族io眠n房*n控ex預(yù)t;}戀記錄莫的位皂置同可時(shí)顯豬示在漿列表分框中棕，記喊錄位橋置不職超過勸10紐00弊個(gè)。華為了原便于齒對(duì)這隱些位酸置作閉修改虜，本時(shí)文采魯用鏈隱表來稱動(dòng)態(tài)伸存儲(chǔ)逝這些衫結(jié)構(gòu)脫體。槍當(dāng)記垂錄結(jié)毒束以紐后，子就可屈以運(yùn)缸行剛稠才記訪錄的掙一系然列位堤置了置，由黎于采驗(yàn)用鏈思表結(jié)通構(gòu)存乓儲(chǔ)程偽序，脹所以母取用個(gè)這些膝程序憤很方隸便，圓只需釀?dòng)靡粫鐐€(gè)指彩針從救鏈表畢首部悔開始幻取程碼序，兔逐行返運(yùn)行尖，至櫻到鏈憶表末妙尾即嚇可?？吵绦騾⑦\(yùn)行哥的時(shí)案候，飲機(jī)器煤人各貞個(gè)關(guān)蛋節(jié)同介時(shí)運(yùn)桂動(dòng)，肺工作裳效率貸高；熱正在駐運(yùn)行嚼的那冬行程勸序，啞以高晌亮狀貿(mào)態(tài)顯滅示。監(jiān)另外育，對(duì)訊于記配錄的重位置謎可以窩做刪待除、械清空渣等操良作。域4.徑2.稱5堆設(shè)置絞參考盟點(diǎn)及仍回參劇考點(diǎn)駛程序琴啟動(dòng)集或退航出的丙時(shí)候豎，機(jī)壞器人云應(yīng)停士留在醬預(yù)設(shè)戀的參膜考點(diǎn)開上，價(jià)這個(gè)濱參考辟點(diǎn)在閑初始宴對(duì)話址框函恥數(shù)辭BO工OL撇硬CR音ob股ot蹈Dl滴g盯::每On勇In蔥it趨Di孝al犧og疊()落中預(yù)攪先設(shè)牛置。式在程忘序運(yùn)餡行期割間，犧使用以者也塞可以狂自行際設(shè)置前。貨回參塞考點(diǎn)晨的程隙序和慌回放聾示教狂程序爸一樣辭，不責(zé)過回逗參考垮點(diǎn)只執(zhí)是運(yùn)心行到譽(yù)一個(gè)最位置流。萬第5愚章矩總結(jié)請(qǐng)5.嚇1愉所完陽成的甚工作亭對(duì)實(shí)腳驗(yàn)平折臺(tái)的利改造隆本文縮利用夸的是梅報(bào)廢素的焊勝接機(jī)冰器人偽，要訪改造岸成送神料機(jī)成器人粥，不奉但要殃對(duì)末件端執(zhí)唉行機(jī)駁構(gòu)進(jìn)椒行重芳新設(shè)載計(jì)，同還要慰重新意布線表。護(hù)對(duì)關(guān)碎節(jié)軸飽電位隆器進(jìn)影行重柏新標(biāo)壁定仔由于豎標(biāo)定椒電壓窮不同孔，標(biāo)恩定曲萄線和河所得苦的函煮數(shù)關(guān)殊系就需不同倒，本谷文選險(xiǎn)用的張是鐘10匪v跌電壓禁。五