電動車蹺蹺板設計方案

電動車蹺蹺板虛柳州件運輸拼職業(yè)訴技術跡學院摘要判該電扛動宮車難以住凌陽源SP打CE躲06旁1A巨作為桿控制提及數(shù)乏據(jù)處財理的柔核心輩，通歲過傳圈感器吐檢測口、控辣制佛電動斗車孟電機肌的快犁慢、畫啟停汪。片電動逗車袖可以瓦在蹺舊蹺板副上自煤動尋托找平陡衡點焦，禁并具柜有實罷時顯征示償電動膠車肺行駛湖時間坊及任部務完費成之存后自薄動播夸報廊從起梢始端劫自動妄行走時到末瓜端及科返回掃所需束時間誼或坐從起巖始端賓自動借行走暈到含電動數(shù)車議保持舞平衡托所需絮時間置。講關鍵監(jiān)字：拾SP故CE挽06黎1A宴食傾角際傳感近器瓜光乳電傳臨感器輛借PW逆M畜一、耗方案嬸設計課與帆論證蛇本項皆目挑按設宅計要故求可肚分為禮五舉部分橫，分災別為副控制塔模塊時、循括跡模昏塊、河平衡糖檢測辣模塊鋸、復電機繭驅動城模塊投、顯則示?；蹓K衰，如喘圖1紗所示濤。效圖1架植系統(tǒng)乞模塊奴框圖渴（一源）控驅制模路塊臣方案窮一楊：堆采用浩AT垂89寫C搭51撒系列燦單片售機作讓為馳控制稼的核伸心。沾51笛單片稅機農按單察純的峽控制禾和數(shù)困據(jù)處屠理是撥比較泊經濟冠實惠叮的，炸但本臥項目欣觸及主到A鈔/D述轉換湊和P寇WM啄控制禍，如決果要灑具備戲這兩尼個功營能必龜須要勸有專溜用的嫌A/深D芯進片和手PW哄M控剖制電舊路，后這無憶疑是禁提高介了成察本封。有方案煌二桐：說采用壩凌陽低16提位單蝶片機瞎SP施CE閱06謊1A冰作為器控制綿的享核心瓜。S徑PC徑E有06喜1A適具有尿10升位A刮/D喪轉換伯和P航WM圓控制無功能附，捐且具侮備語歡音播共報功胞能，在使作身品更籃加智球能化符。畫綜上低分析宗，選洗擇方啦案隱二。瘦（畜二悶）平區(qū)衡檢強測模畢塊皺方案罷一：箭采用毫水銀燃開關網(wǎng)檢測強蹺蹺迫板平倒衡點僵。其燈內部監(jiān)是由竹兩根速導線三組合削而成嗎，只機要當臭水銀斗流動曾到導德線的疏兩端降即水及銀把固兩根卷導線標短接艇在一圾起魔。蒜但兼當蹺功蹺板植平衡貌時，渠有可五能水則銀開淘關還族未閉傘合柴，靈可靠檔性不呼高蛛。能方案基二：搖采用墨Ac尤cu華S手ta霜r獨Ⅱ區(qū)傾角串傳感銀器戶檢測程蹺蹺乞板呆平衡棄點喪。此岸傾角脊傳感茂器呈是通砍過改床變角迫度來聽改變氧其輸拴出電須壓，貝具有屑良好欠的線境性那變化貌，刪如圖路2所天示，鞏通過堆讀取枕輸出逢電壓茶的值傳來控輪制小政車的澆速度宇，有磚助于塞電動隙車閑找到菊平衡尋點。造因此競選擇辛方案封二。示（忘三恭）習電機放驅動稅模塊象方案偶一：昆采用觸分立素元件斯構成隸的H衫橋式墳電機挖驅動法電路瘡。該養(yǎng)驅動旅電路蜓的優(yōu)奸點是夾成本母低，近缺點逢是粗電路棵制作拍比較虛麻煩局，可扶靠性菊不高本。卵方案破二：山采用肯L2防93如D驅贈動電賊機。古使用渴該芯扭片驅雞動的臭好處屋是敗在額籌定的飲電壓廚和電腸流內訂使用蚊非常歐方便泡可靠畜，榨可以烤縮小拳PC雙B板壓。積用罪SP泛CE毅06窗1A電自帶尾的P壘W(wǎng)M屈控制志電機搶效果曠更好窩，析使授電動遲車柜更容劉易的燭尋找摟到蹺材蹺板贏的平屢衡點覽。視為了潔使下電動嶄車包行駛依穩(wěn)定膝故采閉用方續(xù)案二跟。宅（殲四燥）飲循跡浸模塊嚼采用釘光電桑傳感闖器進銅行循躲跡。堂利用挪紅外速線在診不同袋顏色鉤的物廟體表幟面具拘有不寶同的物反射終性質健的特英點，爛在逮電動版車拼行駛震過程因中飽紅外腰發(fā)射肆管任不包間誤斷地見向地個面發(fā)辮射紅歷外光撫，當正紅外滾光遇慰到白農色紙正質地苦板時傷發(fā)生改漫反嶺射，培反射尋光被遲裝在優(yōu)電動砍車骨上的倆接收揭管接朽收霜，電忘平拉傻低員；如秘果墓遇到意黑線餃則紅遭外光柳被吸鄉(xiāng)收，攝接收電管接怠收不艦到紅都外光湖，電磁平拉絲高。閃通過悟比較剪器處浪理，林當傳觀感器綿檢測別到黑棕線，制比較且器輸綁出高頑電平微，檢白測到神白線浩輸出棚低電漠平，舒再通丘過單啟片機盒來判左斷小堡車是準否跑素出某引導掙線嘆，如叛果跑竊出就從復位示。光悅電傳拋感器澆采用精TC陵RT吸50幫00撞。肢（五蕉）麻顯示絲模塊喜方案奏1：待采用忙數(shù)碼炕管捉顯示帽。用闊數(shù)碼誦管顯秧示已艙滿足瞇本產最品的副設計戰(zhàn)要求斬，蓬且洲數(shù)碼都管顯廈示亮攜度高泳，遠津程觀喝測也泳比較忍醒目陸。伶方案揚2：箏采用誰LC叫D液效晶顯蘭示訴。用護LC灘D顯猛示使檔本產吉品更米加人須性化供，但退要實錦現(xiàn)實峽時顯里示小舉車行褲走時摧間比門較難脈，且槐產品帥已具勤有語駱音播摘報功議能，未使用兇LC劇D顯曬示就波顯得隱有點刑浪費博了。培因此留選擇隸方案難一。禍二、幻硬件輩設計僻系統(tǒng)奇硬件適電路絨連接良圖見膛圖3覽。殿圖腫3趕系統(tǒng)舅電路弟連接許圖蘿（一馳）茅光電厚檢測陡電路憐設計朵我們憂設計竹的光犁電對悼管檢紗測及隨調理異電路攝，采艇用了樓比較惡器?；蓦娐冯A原理窩圖如葬下圖掛4謎所示徹：始圖外4防具光電撇對管直檢測跟電路泥圖最在圖仰4負中，廟可調聾電阻偉R3舊可以等調節(jié)蘿比較終器的和門限包電壓綢，經野示波詠器觀荒察，興輸出比波形露相當喊規(guī)則饑，可品以直君接夠囑單片揚機查疏詢使均用。覺而且杏經試邊驗驗瞇證給剩此電憤路供顏電的掉電池懼的壓狡降較漲小?；\因此娃我們楚選擇望此電康路作頑為我堤們的淋傳感耽器檢史測與屬調理豪電路筑。棚（二猜）尋吊跡光幻電齒傳感燦器勝的安顆裝幣根止據(jù)設睛計要另求，班本次扮電動朽車明設計康用頓6料個光稈電傳車感器襯來完占成要個求，哥車頭待和車誠尾分柏別有術3個份傳感陳器聾，爽用來代校正虜電動析車駕的尋衛(wèi)跡路泄線素，保喬證器電動嗓車盆前進呢和后歷退軌直線原行走累。傳氧感器撤安裝舌位置賴如圖泛5掏所示夸：左冶剩磁惑a慧)車咸頭傳艱感器些城漿名吧恰惑緣似逗較椅甚尿臣漲b)棚車權尾傳洞感器腸圖5痛積傳感養(yǎng)器安而裝示形意圖頌（唱三相）隙PW逢M擇電機津驅動刑模塊避通過廈驅動憲電路蜻控制干電機被的正蓮轉和構反轉贈，實術現(xiàn)燒電動盯車芬的前嫂進和粥倒退酬。本賣設計速采用惡L2恩93疫D羞作為饅驅動斤芯片路，驅焦動電增路設混計如咽圖辜6貫所示漿：右電機左電機右電機左電機若圖針6莖打L封29萬3D勉電機饞驅動喉電路站圖左電左電機財PW加M電景機驅毀動控妹制原昨理：膽當L叢29墳3D畫的E烘N1睛、E植N2碎的輸參入P妨WM薦脈寬栗相同貨，I珍N1勾—濫IN初4的婦輸入蟲信號富分別宗為1件01側0，惑則斯電動熄車烏前進權，若截為0匹10山1則界電動壘車撇后退嘴。當餃小車辜偏離降引導槍線帥，則禍改變蜓一個遣PW賓M的光脈寬泉，N題1堡—辛IN向4的劣輸入鏈信號凱不變霜，如肢電動嘩車鉛左偏干離越引導藏線蕉則津只需課改變雞PW遵M2烈的脈們寬。暢（四腳）女平衡搭檢測肉電路寫由于沖傾角碰傳感絕器極是成增品，康只需陶讀它鬼的模拾擬電擊壓輸口出值雅，然牢后通猜過A樣/D鏈轉換進為貿單片句機可藍以處柏理的寨數(shù)字額信號貍，再畫確定違電動獨車演基本碗保持咱平衡圈時叉的數(shù)斥字信楚號值昂的范誼圍，濫當A益/D問轉換卷過來何的值怖接近寨這個消范圍這時，班電動經車沈則開交始減妻速，父當進鴨入這輔個范犬圍內懂時，洽則判津斷為磚電動罩車協(xié)已保列持平豪衡。慕工作貧原理做如圖沃7。圖7牛由于益Ac么cu改S趕ta脆r只Ⅱ用傾角持傳感談器妖反應閘較緩題慢，露所以掉電動煩車卻需把前進葬0.步5秒思暫停絞1像—捷2秒端。欺三、徹軟件圖設計齒（綠一閃）主世程序寫流程伶圖珠我們撲設計橡軟件歐的主拌流程羞圖如徐圖8怪所示蜘。駕圖角8誤主挑程序斧流程易圖盯（二談）皺IR洋Q6說中斷椒服務鴉子函暑數(shù)流床程圖筋IR貢Q6擔中斷暈的作紡用是激保證妻電動蹦車傍直線逐前進佛、后浴退章，判盾斷蹺桑蹺板旋是否提保持掌平衡父，腹以及趴控制恩電動豆車獲的啟蓮?？焓铰ＦЬ唧w虧流程器圖如加圖9叛.混圖9快拒四、刑測試采說明擠（一半）蔬測試佳指標塑將設切計題齡目所從要求爽的各于基本極功能恒和發(fā)喇揮部凳分進戒行分喂項測董試。啟（二膏）贊測試弓儀器鄉(xiāng)卷尺低：量衡程鋤3.燃5浮m激。秒表娛（三窄）基團本功污能測硬試亦基本宜功能校分兩偶部分導測試賺：東（1濤）療從起細始端衡自動脊行走鋼到末利端宜及返輝回所萬需時娛間辮；軋（2重）從村起始疏端自惠動行誕走到誦小車怨保持軌平衡錢所需狼時間當。繼蹺蹺光板長拌為鹽16狗0犧0m遷m宇,電惱動車蛛長為疲23扣5m補m服，則酷電動江車實河際豬行走飼距離植13奮65角mm濱。紋表1惜為銳多次異測試暗的紀貪錄厚（在跳不加快重物閘的情腳況下制）怒。雜（1繳）赴（2駛）舌測試街次數(shù)覽起始坐端到禿末端抵返回爆起始悲端到材平衡做點型1藍12呢.5歇0s姨10曉.7膽5s褲45織.3養(yǎng)0s隨2左12咽.0豐5s促10釘.5四1s演18價.7酬5s傲3早11宴.9鄙4s占10畫.6蹦3s遍20暈.3他0s顧五、隱結束霜語僻經過融了喪20絞天的尺努力譯，色基本尺要求鞠和發(fā)皇揮部示分都呢已基論本實繁現(xiàn)，駛雖然再在完剝成的走過程銅中困巷難重箱重，豬有很攔多問牧題以贏前都醉沒遇嶼到過稀。例補如在仁電動遷車沿尋找高平衡溫點時習需要單時走跑時停汪，當阻在中首斷用糞一般景的延鉤時程痰序時崗（w吃hi想le政語句超循環(huán)振延時掩）發(fā)偵現(xiàn)會肯影響劍計時兔中斷懶（中僑斷級夾別比緞前者巖高）然，小在老攜師的顯指導享和自規(guī)己的胖思考斗下才參解決婦了這襲個難虜題。栗這次玉項目踢雖然腎基本銅完成雪，但逃還有惰很多青需要贈改進集的地歲方，饒如果晝改善悉了這早些地像方，某相信哭這個促項目疾將會醬更加唇智能惑化和回人性她化。站六搶、嫩參考輸文獻賀：意[1魂]李高曉白勵秦憶紅磊浴朱奔俊杰島潘剖澤．車凌慰陽1誰6位筆單片