教育版機器人入門教程(樂聚機器人)

樂聚機器人目錄Contents教育版機器人簡介一二三簡化版軟件使用教育版機器人及軟件介紹四傳感器使用例程教育版機器人簡介一內(nèi)置傳感器傳感器擴展、輸出口教育版簡介：以AELOS機器人為核心，采用電腦編程、手柄控制的方式融入課堂。支持動作編輯、語音播放、各類競技、傳感器擴展、輸出等多種功能。教育版設(shè)計理念：開放式的教育、研發(fā)平臺教育版核心：任務(wù)驅(qū)動式開發(fā)教育版機器人介紹41.正面：教育版機器人介紹42.背面顯示屏：1號輸出端3號傳感器2號傳感器紅外感應(yīng)地磁感應(yīng)教育版機器人介紹44、基本模塊介紹：（1）1號端口為輸出端（2）2、3、4號端口為自行選擇安裝傳感器端口（3）5號傳感器為紅外測距傳感模塊（4）8號傳感器為地磁傳感模塊（使用時需要重啟一次機器人，并將機器人自轉(zhuǎn)一圈來提高模塊感應(yīng)角度的靈敏度）注意：1號端口是輸出端口，只能放置“LED燈”與“風(fēng)扇電機”，誤放可能會導(dǎo)致傳感器或主板燒壞?。。〗逃鏅C器人介紹45.傳感器介紹：（1）觸碰開關(guān)：我們可以把它理解為一個開關(guān)，按一下打開，再按一下關(guān)閉。教育版機器人介紹4（2）：觸摸傳感器：和觸碰開關(guān)相似。識別人體觸摸信號，能編程達到當(dāng)人觸摸時機器人做歡呼等動作。教育版機器人介紹4（3）風(fēng)扇：其原理是一個電機（英文：Electricmachinery，俗稱“馬達”）是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置?？蛇M行滅火實驗等。教育版機器人介紹4（4）火焰感應(yīng)器：能夠感應(yīng)火焰的傳感器?？捎糜跈C器人滅火實驗。教育版機器人介紹4（5）：人體紅外傳感器：根據(jù)紅外線反射的原理研制，根據(jù)反射光譜可識別人類的傳感器?？煞直嫒祟惡推渌系K物。教育版機器人介紹4（6）：LED燈：其原理為發(fā)光二極管（英語：Light-EmittingDiode，簡稱LED）是一種能將電能轉(zhuǎn)化為光能的半導(dǎo)體電子元件。教育版機器人介紹4（7）：氣敏傳感器：能夠感應(yīng)刺激性氣體濃度的傳感器。教育版機器人介紹4（8）：光敏傳感器：光敏傳感器能感知周圍環(huán)境光線的強弱程度，觀察背面顯示屏，發(fā)現(xiàn)光線越暗數(shù)值越小，反之越大。教育版機器人介紹4（9）：濕度傳感器：能夠感應(yīng)周圍相對濕度的傳感器。教育版機器人介紹4（10）：溫度傳感器：能夠感應(yīng)環(huán)境溫度的傳感器。教育版機器人介紹4（11）：顏色傳感器：能夠感應(yīng)光線顏色的傳感器。目錄Contents簡化版軟件使用二軟件安裝1配置工程文件23手柄設(shè)置及連接機器人4機器人演示5如何給aelos添加舞蹈6如何給aelos新編動作軟件安裝11.【軟件版本】AELOS機器人PC端簡化版安裝程序2.【運行條件】PC版：支持運行windows7/windows8/windows10系統(tǒng)3.【軟件操作】3.1獲取在U盤中找到AELOS機器人PC端簡化版安裝程序。圖1-1.AELOS_簡化版.exe文件軟件安裝13.2安裝3.2.1安裝之前請先確定PC端windows系統(tǒng)的版本。3.2.2點擊安裝，選擇安裝要使用的語言，和安裝位置。圖1-2.安裝路徑選擇圖1-3.選擇安裝位置軟件安裝13.2.3安裝完成界面如下，點擊完成即可。3.2.4安裝完成后會彈出DirectX系統(tǒng)修復(fù)工具，點擊OK。圖1-4.安裝成功界面圖1-5.彈出DirectX界面軟件安裝13.2.4運行DirectX系統(tǒng)修復(fù)工具進行修復(fù)，點擊“CheckandRepair”。圖1-6.DirectX修復(fù)工具界面圖1-8.修改程序設(shè)置成功界面軟件安裝13.3連接機器人3.3.1軟件安裝后雙擊桌面快捷方式圖標(biāo)，開啟軟件界面；圖1-9.軟件主界面軟件安裝13.3.2把機器人開關(guān)撥到“開機狀態(tài)”；將USB數(shù)據(jù)線插入到機器人的USB接口，打開軟件界面的數(shù)據(jù)接口；3.3.3連接串口：打開串口下拉菜單，點擊串口COM6，在彈出的框中，點擊下拉式列表框的三角形按鈕，選擇COM6串口（除COM1的另外一個串口就是機器人設(shè)備的串口）。圖1-10.串口圖標(biāo)和串口選擇軟件安裝13.3.4正確選擇COM串口后，點擊“打開串口”按鈕，如果連接成功，將彈出“打開串口成功”的視窗，點擊“確定”按鈕即可。如果提示未連接成功，請檢查USB數(shù)據(jù)線是否脫落，USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動是否正確安裝。圖1-11.串口打開成功圖標(biāo)軟件安裝13.4斷開機器人連接3.4.1點擊“關(guān)閉串口”或直接拔掉機器人的USB數(shù)據(jù)線，機器人斷開與電腦的連接。圖1-12.關(guān)閉串口圖標(biāo)圖1-13.串口斷開提示配置工程文件21.打開軟件雙擊軟件快捷方式，打開軟件界面之后，用USB線將機器人同電腦連接，打開“串口”。2.準(zhǔn)備文件工程文件會放在附贈U盤內(nèi)，名稱為程序示例—簡化版。打開文件夾如下圖：圖2-1.工程文件夾配置工程文件23.打開串口打開軟件界面，打開串口，選擇“打開”按鈕4.選擇文件夾選擇桌面已配置好的“工程文件”選擇其中一個文件，例如：足球。圖2-2.軟件界面“打開”圖標(biāo)圖2-3選擇文件配置工程文件25.選擇.Pro文件選擇文件夾里面的“.pro”文件，然后點擊“打開”按鈕。圖2-4.選擇.pro文件配置工程文件26.查看“動作命令”欄打開“.pro”文件之后，查看“動作命令”欄，記住每一個動作對應(yīng)的“按鍵”序號，此序號和操控手柄的序號是相對應(yīng)的；例如：“右守門”動作對應(yīng)的按鍵序號是“10”號按鍵，在手柄上按“10”號按鍵，機器人就能實現(xiàn)該動作。。圖2-5軟件動作命令欄界面配置工程文件27.下載文件選擇“一鍵下載”按鈕，將“工程文件”導(dǎo)入到機器人圖2-6.軟件界面一鍵下載圖標(biāo)配置工程文件2下載過程如下圖，提示窗口顯示“下載成功”窗口，點擊“OK”。彈出“串口斷開”提示框，說明“工程文件”已成功下載至機器人。圖2-7.下載成功提示圖標(biāo)2-8串口斷開圖標(biāo)配置工程文件28.設(shè)置機器人信道

默認(rèn)信道為3，如果可以控制機器人可以選擇跳過此步驟.8.1打開信道圖標(biāo)雙擊軟件快捷方式，打開軟件界面之后，用USB線將機器人同電腦連接，打開“串口”。2.打開軟件界面的“信道”圖標(biāo)，彈出“信道設(shè)置框”;圖3-1.軟件界面信道設(shè)置圖標(biāo)配置工程文件28.2設(shè)置信道數(shù)值。設(shè)置“信道”數(shù)值，范圍在“1-99之間”，例如：設(shè)置信道值為：12，輸入12即可，隨機點擊“確定按鈕。”提示“信道設(shè)置成功”即可“斷開串口”完成信道設(shè)置。圖3-2.信道數(shù)值設(shè)置欄圖3-3.設(shè)置信道成功圖標(biāo)機器人演示3手柄同機器人連接成功之后，根據(jù)每個按鍵的功能及“AELOS簡化版”軟件中“動作命令”欄的按鍵序號進行對應(yīng)操作，例如：按“按鍵10”機器人就會操作“右守門”動作。圖5-2.動作命令欄按鍵序號標(biāo)識教程：如何給AELOS配置舞蹈？41.雙擊“AELOS_簡化版”圖標(biāo)打開軟件；2.連接機器人并將機器人開機（參照操作連接機器人流程）；3.在軟件界面左上角，點擊，添加電腦桌面放置的工程文件中的，然后點擊（參照配置工程文件流程）。4.查看動作命令欄：按鍵1——江南style舞蹈按鍵2——祝福吉祥舞蹈按鍵3——最炫民族風(fēng)舞蹈選擇：。5.設(shè)置機器人信道，點擊信道圖標(biāo)，設(shè)置為12（1-99都可)，然后點擊“確定”。教程：如何給AELOS配置舞蹈？46.配置手柄信道（參照第手柄配置流程）將手柄信道設(shè)置為：12；即：A搖桿按一下+B搖桿按二下。7．將機器人和手柄同時打開連接，進行操作演示：按“1號鍵”——機器人會表演：跳江南style音樂+舞蹈。按”2號鍵“——機器人會表演“祝福吉祥”的音樂+舞蹈。按“3號鍵“——機器人會表演“最炫民族風(fēng)”的舞蹈+音樂。按“復(fù)位BACK鍵”——機器人會立即復(fù)位，停止當(dāng)前動作，回到初始站立姿勢。8．手柄其它按鍵和搖桿的功能（參照手柄設(shè)置流程中各按鍵的功能進行相應(yīng)調(diào)試操作）。教程：如何給aelos新編動作？5

現(xiàn)在我們已經(jīng)知道怎么給機器人配置舞蹈及其他動作。但這顯然是不夠的，當(dāng)我們想自己給機器人新編動作我們應(yīng)該怎么辦呢，下面就來教大家如何新編動作哦。我們以簡單的擺臂為例：操作1新建工程和動作

1.打開軟件，點擊左上角“新建”，新建工程，并取名為“基本動作”。

2.完成新建工程后，在動作視圖中點擊“新建動作”按鈕，并給新動作取名為“擺臂”。圖6-1.新建“擺臂”動作教程：如何給aelos新編動作？5

操作2設(shè)計動作指令1.確認(rèn)Aelos機器人與電腦通過正確串口相連接。首先保存Aelos機器人的標(biāo)準(zhǔn)站立動作，這是一幀動作關(guān)鍵幀。在機值視圖中點擊“插入動作”，即可在代碼視圖中看到標(biāo)準(zhǔn)站立的動作指令。圖6-2.插入標(biāo)準(zhǔn)站立動作關(guān)鍵幀教程：如何給aelos新編動作？52.于是初調(diào)，不需要動作特別精確，因此可以采用手工扭轉(zhuǎn)法進行動作設(shè)計。切記，手工扭轉(zhuǎn)法需要對Aelos機器人對應(yīng)的部位進行解鎖。

首先我們將右手解鎖：在機值視圖中點擊“右手解鎖”前的復(fù)選框，確認(rèn)“右手解鎖”前的復(fù)選框顯示為方框，而不是色塊，表示左手處于解鎖狀態(tài)。

3.右手解鎖成功后，嘗試扭轉(zhuǎn)機器人的右手臂至動作關(guān)鍵幀標(biāo)示的位置。圖6-3.右手解鎖示意圖教程：如何給aelos新編動作？5圖6-4.扭轉(zhuǎn)左手到預(yù)定動作狀態(tài)教程：如何給aelos新編動作？54.手工扭轉(zhuǎn)右手到位后，再次點擊“右手解鎖”前的復(fù)選框，確認(rèn)“右手解鎖”前的復(fù)選框顯示為色塊，而不是方框，表示右手處于加鎖狀態(tài)。點擊“插入動作”，將此動作關(guān)鍵幀的動作指令插入動作中，相應(yīng)的動作指令將出現(xiàn)在代碼視圖中。圖6-5.插入右手臂動作關(guān)鍵幀教程：如何給aelos新編動作？55.同理，我們同時解鎖右手和右手，扭轉(zhuǎn)到預(yù)定動作狀態(tài)，插入第三幅關(guān)鍵幀。圖6-6.第三幅關(guān)鍵幀插入示例教程：如何給aelos新編動作？56.最后插入一幅站立動作關(guān)鍵幀?？煽吹脚c第一幅相同。圖6-7.第四幅關(guān)鍵幀插入示例教程：如何給aelos新編動作？57.點擊保存，一鍵下載到機器人，就能用手柄操作“擺臂”動作了。如果動作不夠完美再進行調(diào)整。但當(dāng)動作復(fù)雜之后，會出現(xiàn)重心不穩(wěn)和動作銜接以及運動速度等問題。可參考教材第八章到第十三章。

注意：添加動作前一定要再次點擊解鎖復(fù)選框?qū)⒍鏅C鎖定，機器人才能讀到當(dāng)前舵機數(shù)值！圖6-8.保存后一鍵下載到機器人手柄設(shè)置及連接機器人61.手柄按鍵功能介紹機器人手柄上共有15個按鍵和2個搖桿，每個按鍵對應(yīng)一個發(fā)射信號。圖4-1.手柄全景圖及各按鍵識別標(biāo)識手柄設(shè)置及連接機器人61.1開關(guān)鍵：為電源開關(guān)鍵。1.2BACK鍵：復(fù)位功能鍵，即按該鍵后，機器人馬上停止動作，回到站立狀態(tài)。1.3START鍵：不倒翁模式鍵，進入該模式，機器人處于最穩(wěn)站立狀態(tài)。1.4按鍵序號：1/2/3/4/5/6/7/8/9/10/11/12，12個按鍵對應(yīng)12個動作設(shè)置。如果“動作命令”欄中有超過12的按鍵序號，例如：13或16為無效按鍵，手柄無法控制實現(xiàn)其動作功能。1.5A搖桿：即左搖桿，推動搖桿前后左右四個方向的功能是：1.6B搖桿：即右搖桿，推動搖桿前后左右四個方向的功能是：AB前（向前慢走）右（右移）左（左移）后（向后慢走）前（向前快走）后（向后快走）右（右轉(zhuǎn)）左（左轉(zhuǎn)）手柄設(shè)置及連接機器人62.遙控器信道數(shù)值的設(shè)置2.1確保遙控器電量充足的情況下，打開遙控器電源開關(guān)鍵，以紅色提示燈亮為準(zhǔn)。2.2進入信道設(shè)置模式：同時組合長按：“按鍵5”+“按鍵7”（即黃色Y鍵+綠色A鍵）5秒鐘以上，當(dāng)遙控器發(fā)出：“一聲長響的轟鳴聲”即進入信道設(shè)置模式。2.3設(shè)置信道值：該值設(shè)置的范圍為：1~99；A搖桿：按一下代表10位。B遙桿：按一下代表個位，例如：把B搖桿按一下，就代表1.例如：將手柄信道設(shè)置為：12；即：A搖桿按一下+B搖桿按二下。（提示：通過搖桿設(shè)置信道值時，每按一下須聽到搖桿聽到發(fā)出一聲“滴”聲為準(zhǔn)，否則速度太快沒有聽到提示音，代表數(shù)值輸入失?。?.4確認(rèn)信道設(shè)置：待數(shù)值輸入之后，按“復(fù)位鍵”即：BACK鍵確認(rèn)后，信道設(shè)置成功。手柄設(shè)置及連接機器人65.連接機器人5.1打開機器和手柄確認(rèn)機器人電量充足，打開機器人電源開關(guān)鍵，以“機器人”的提示音和前面指示燈為準(zhǔn)。5.2確定設(shè)備電量確認(rèn)手柄電量充足；打開手柄電源開關(guān)鍵，以手柄電源“指示燈”為準(zhǔn)；5.3連接信道等待3秒鐘以上，等待“機器人”同“手柄”信道連接。5.4手柄操作無反應(yīng)的解決辦法5.4.1首先檢查“機器人”和“手柄”電量是否充足。5.4.2在確?！皺C器人信道值”設(shè)置成功的前提下，按照【設(shè)置手柄信道】的方法重新設(shè)置“手柄信道”。手柄設(shè)置及連接機器人65.4.3雙擊打開“AELOS簡化版”軟件，重新設(shè)置機器人的“信道值”和查看“動作命令”欄每個動作對應(yīng)的“手柄按鍵序號”。5.4.4再次按照【設(shè)置手柄信道】的方法重新設(shè)置“手柄信道”值，然后使“機器人”和“手柄”再次開機連接。圖5-1.軟件界面信道與按鍵對應(yīng)標(biāo)識目錄Contents教育版機器人及軟件介紹三軟件界面介紹14編程指南3教育版機器人介紹2模塊介紹軟件界面介紹1教育版軟件安裝同簡化版相似，這里就不再贅述。安裝完成后在桌面生成教育版圖標(biāo)：打開軟件界面如下圖：1：工具欄2：指令欄3：程序視圖4：動作視圖5：機值視圖圖1-1.教育版軟件界面軟件界面介紹1串口打開方式與簡化版區(qū)別：軟件界面介紹1手柄信道設(shè)置與簡化版區(qū)別：圖1-2.左為專業(yè)版信道設(shè)置右為教育版信道設(shè)置模塊介紹21.主要模塊：（1）控制動作：控制機器人的主要模塊；（2）基礎(chǔ)動作：機器人基礎(chǔ)動作集錦；（3）對抗動作：機器人對抗動作集錦；（4）足球動作：機器人足球動作集錦；（5）自定義動作：導(dǎo)入動作與自定義動作存放處；2.控制動作定義變量：定義變量的功能是用來定義一個初始的值；變量名稱中輸入一個隨意的英文字母（不能使用非法字符），變量數(shù)值中輸入一個隨意的數(shù)字；比如：我們將變量設(shè)為A，數(shù)值為0。

模塊介紹23.變量賦值:變量賦值用來改變定義變量中對應(yīng)變量的數(shù)值；比如我們將A變量設(shè)為66。4.傳感器端口:傳感器端口的功能是用來讀取對應(yīng)傳感器端口的數(shù)值，來改變定義變量或變量賦值中的變量數(shù)值；需要先定義變量。比如我們選用紅外傳感器放到端口2。模塊介紹25.While循環(huán)：While循環(huán)的功能是將while循環(huán)模塊中的程序一直循環(huán)，不再執(zhí)行while循環(huán)模塊外的程序；比如右圖模塊，aelos會一直執(zhí)行下蹲動作。另外紅色的開始到結(jié)束本身就是一個大循環(huán)。模塊介紹26.For循環(huán)：For循環(huán)的功能是用來設(shè)置for循環(huán)模塊中動作執(zhí)行的次數(shù)，雙擊“多次循環(huán)”后會彈出一個設(shè)置循環(huán)次數(shù)的窗口；比如我們將循環(huán)次數(shù)設(shè)置為3，遙控器設(shè)置為1。如右模塊機器人會連續(xù)拍手3次。7.If條件：If條件的功能是用來判斷所預(yù)設(shè)的變量的值并進入所相對應(yīng)的分支；模塊介紹28.遙控器:遙控器的功能是讓手柄能夠控制機器人完成對應(yīng)設(shè)定的動作；示例：加上遙控器模塊后點擊每個動作后右上角可以進行選擇使用幾號按鍵執(zhí)行對應(yīng)的動作；比如點擊下蹲，遙控器設(shè)置為1，當(dāng)我們按1鍵時，機器人會下蹲一次。模塊介紹29.輸出模塊:輸出模塊中輸出端口只能使用1號端口，輸出信號為0是輸出低電平（LED燈亮，風(fēng)扇關(guān)閉），輸出信號為1時輸出高電平（LED燈滅，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動）.10.延時模塊:延時模塊的功能是用來等待靜止機器人的動作一段時間，延時單位為ms，右圖中的延時時間為3秒.編程指南3首先利用USB線將機器人和電腦相連接，然后打開機器人開關(guān)，確認(rèn)機器人通過串口已經(jīng)正確地與電腦相連，界面中會顯示當(dāng)前的舵機數(shù)值。軟件使用指南如下：（本節(jié)只講解操作方法，有關(guān)邏輯控制在第四節(jié)講到）第一步：雙擊打開教育版AELOS軟件。第二步：打開后操作主界面如圖2-1所示。圖2-1.操作主界面編程指南3第三步：如圖2-2操作界面1所示操作，拖曳“揮手”至“開始”與“結(jié)束”的中間線上完成編程的初始步驟，并設(shè)置機器人的“接受頻率”如圖2-2操作界面2所示。圖2-2.操作界面1圖2-3.操作界面2編程指南3第四步：保存，如圖2-4操作界面3所示保存成一個“huishou20161202.ael”文件。注意：現(xiàn)在許多軟件的使用中仍不支持漢字命名文件。所以，一般使用漢語拼音作為代替，而為了便于記憶、存儲和更改，將會加入命名時間作為文件主名的組成部分。圖2-4.操作界面3編程指南3第五步：將程序下載入機器人里。如圖2-5操作界面4所示。點擊“下載”，然后等待下載，完成之后點擊“確定”。圖2-5.操作界面4傳感器使用例程四1.紅外測距傳感器（5號模塊)：紅外測距傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，[1]利用的紅外測距傳感器LDM301發(fā)射出一束紅外光，在照射到物體后形成一個反射的過程，反射到傳感器后接收信號，然后利用CCD圖像處理接收發(fā)射與接收的時間差的數(shù)據(jù)。經(jīng)信號處理器處理后計算出物體的距離。在我們樂聚機器人身體里也內(nèi)置的就是一個夏普紅外測距傳感器，用來實時監(jiān)測我們與周圍物體的距離。我們可以在aelos背后的LED信息屏中看到SAP就是紅外測距傳感器的實時監(jiān)測數(shù)據(jù)。首先，通過試驗，我們發(fā)現(xiàn)SAP的數(shù)值隨著物體與機器人的距離增大而減小，也就是說當(dāng)物體和機器人距離越小的時候,SAP的數(shù)值就越大，反之，物體和機器人距離越大的時候，SAP的數(shù)值就越大。我們選取了SAP數(shù)值是否小于50作為判斷條件，在兩種不同的情況下執(zhí)行不同的動作指令。傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，機器人遇前方障礙物時，背面數(shù)值小于50慢走，大于50會左轉(zhuǎn)。傳感器使用例程四2.地磁傳感器（8號模塊)：在我們樂聚機器人身體里內(nèi)置的另一個傳感器就是地磁傳感器，端口位置為8號端口，LED顯示屏中MAG的數(shù)值就是地磁傳感器的數(shù)據(jù)。首先將aelos放在平坦的地面上，然后緩慢轉(zhuǎn)動aelos，觀察led屏幕上MAG數(shù)值的變化。我們會發(fā)現(xiàn)MAG的數(shù)值變化范圍是0到360。正好是一個圓周的度數(shù)范圍，所以我們可以把MAG數(shù)值和方向的關(guān)系在一個圓上表示出來，就可以得到這樣一個對應(yīng)圖。認(rèn)識了地磁傳感器后，我們就試著來做一個“一路南行”的程序吧。程序效果是將aelos隨機放在一個位置，然后通過地磁傳感器感知所處位置，如果機西270度東90度南180度北0度器人正好朝南則一直向前行，如果并不朝南，則根據(jù)實際位置進行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)調(diào)整位置。考慮到實際運行中存在的一部分干擾因素，我們將地磁傳感器使用例程四傳感器的數(shù)據(jù)范圍分為三個部分，0度到170度意味著此時方向偏東，機器人需要右轉(zhuǎn)調(diào)整方向，190度到360度則意味著此時方向偏西，機器人需要左轉(zhuǎn)調(diào)整方向。如果是在170到190范圍內(nèi)我們認(rèn)為機器人是面向正南方向的，不需要調(diào)整。我們通過if分支結(jié)構(gòu)的嵌套來實現(xiàn)三部分?jǐn)?shù)據(jù)的分類討論，第一層if結(jié)構(gòu)中判斷條件為角度是否大于170，若小于170則執(zhí)行右轉(zhuǎn)，大于170的情況下進入第二層if條件判斷。第二層判斷條件為是否小于190，若大于190則執(zhí)行左轉(zhuǎn)，反之則為正南方向，一直前行。傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，機器人在角度小于170時會右轉(zhuǎn)，大于190時左轉(zhuǎn)，在170和190之間向前慢走。傳感器使用例程四3.觸碰開關(guān)和觸摸傳感器：觸碰開關(guān)是我們學(xué)習(xí)的第一塊外接傳感器，它與觸摸傳感器原理相似，這里就一起講述。其工作原理是按下后改變電阻，并通過控制器處理后輸出信號。把觸摸傳感器放到aelos的端口上時，我們可以看到此時對應(yīng)端口的數(shù)值為255，即高電平，當(dāng)我們用手按壓下觸碰開關(guān)的時候，端口的數(shù)值就變成0，即低電平，再按壓一次則恢復(fù)為高電平。所以我們可以把它理解為一個開關(guān)，按一下打開，再按一下關(guān)閉。我們可以據(jù)此來設(shè)計我們的程序。下面以觸碰開關(guān)為例：傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，按下開關(guān)機器人會背手鞠躬。傳感器使用例程四4.LED燈：

LED燈屬于輸出模塊只能放于1號輸出端。其原理為發(fā)光二極管（英語：Light-EmittingDiode，簡稱LED）是一種能將電能轉(zhuǎn)化為光能的半導(dǎo)體電子元件。通過機器輸出的電壓來實現(xiàn)燈的點亮和熄滅。在程序和足夠的電壓支持下，機器還可以完成更多LED燈的控制，甚至完成特定的燈光效果。輸出信號為1，輸出端口為1，代表將端口1上的led燈點亮。同樣的，再添加一個輸出模塊，將輸出信號設(shè)置為0，輸出端口不變，目的是將端口1上的led燈熄滅。傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，LDE燈會循環(huán)閃爍，間隔1秒。傳感器使用例程四5.風(fēng)扇：風(fēng)扇屬于輸出輸出模塊只能放于1號輸出端。其原理是一個電機（英文：Electricmachinery，俗稱“馬達”）是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機械的動力源。輸出信號為1時，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動，輸出信號為0時，風(fēng)扇不轉(zhuǎn)動。6.火焰?zhèn)鞲衅鳎夯鹧鎮(zhèn)鞲衅魇菣C器人專門用來搜尋火源的傳感器，當(dāng)然火焰?zhèn)鞲衅饕部梢杂脕頇z測光線的亮度，只是本傳感器對火焰特別靈敏。火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測角度為60度左右，對一般的火焰檢測距離為80cm左右，火焰越大，可檢測的距離越大，反之，火焰越小，可檢測的距離就越小。當(dāng)在檢測范圍內(nèi)檢測到火光時，輸出低電平0，沒有火光的時候則輸出高電平1。我們這將兩個傳感器結(jié)合編寫一個滅火程序。傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，機器人會向前慢走，遇到火焰風(fēng)扇會轉(zhuǎn)動并揮手。傳感器使用例程四7.人體紅外傳感器：能夠區(qū)分人類和其他障礙物的設(shè)備——人體紅外傳感器。紅外線感應(yīng)器是根據(jù)紅外線反射的原理研制的。即當(dāng)人體的手或身體的某一部分在紅外線區(qū)域內(nèi)，紅外線發(fā)射管發(fā)出的紅外線由于人體手或身體摭擋反射到紅外線接收管，通過集成線路內(nèi)的微電腦處理后輸出信號。我們根據(jù)此原理編以下程序：傳感器使用例程四程序模塊圖如下：編譯下載后，當(dāng)人出現(xiàn)在機器人前方大于