機(jī)器人實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2舵機(jī)的調(diào)試與控制

實(shí)訓(xùn)工程二舵機(jī)的調(diào)試與掌握一、 試驗(yàn)?zāi)康膶W(xué)習(xí)舵機(jī)掌握原理R/C學(xué)習(xí)CSD55XX它機(jī)掌握原理學(xué)習(xí)舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)的使用NorthStar二、 試驗(yàn)要求〔一〕舵機(jī)的調(diào)試通過舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)對(duì)單個(gè)舵機(jī)及多個(gè)串聯(lián)舵機(jī)的ID進(jìn)展設(shè)置。檢驗(yàn)電機(jī)模式工作是否正常。檢驗(yàn)舵機(jī)模式工作是否正常。將舵機(jī)轉(zhuǎn)軸調(diào)整到中位。了解舵機(jī)的其他信息。〔二〕舵機(jī)的掌握61?6。13312345112345145569031?4101三、 試驗(yàn)設(shè)備CSD55XX612MultiFLEX2-AVR11舵機(jī)線，6四、試驗(yàn)原理〔一〕CSD55X引腳定義proMOTIOCDS系列機(jī)器人舵機(jī)電氣接口如以下圖，兩組引腳定義全都的接線端子可將舵機(jī)逐個(gè)串聯(lián)起來。nffiii舵機(jī)通訊方式CDS55X〕承受異步串行總線通訊方式，理論多至254個(gè)機(jī)器人舵機(jī)可以通過總線組成鏈型，通過UART動(dòng)也可以單個(gè)獨(dú)立掌握。CDS55XX的通訊指令集開放，通過異步串行接口與用戶的上位機(jī)〔掌握器或PC機(jī)〕通訊，您可對(duì)其進(jìn)展參數(shù)設(shè)置、功能掌握。通過異步串行接口發(fā)送指令，CDS55X〕可以設(shè)置為電機(jī)掌握模式或位置掌握模式。在電機(jī)掌握模式下，CDS55X〕CDS55xX0-300°UARTCDS55X〕CDS55x＞進(jìn)展各種掌握。主要有以下兩種形式：3PC Debuger CDS55XX方式1:通過調(diào)試器掌握CDS55xxPC時(shí)機(jī)將調(diào)試器識(shí)別為串口設(shè)備，上位機(jī)軟件通過串口發(fā)出符合協(xié)議格式的數(shù)據(jù)包，經(jīng)調(diào)試器轉(zhuǎn)發(fā)給CDS55xxCDS55xxRobotServoTerminal是博創(chuàng)推舉調(diào)試軟件，也可依據(jù)供給的協(xié)議設(shè)計(jì)專用的2CDS55xx

PC方式1可以快捷地調(diào)試CDSPC機(jī)，不能搭建獨(dú)立的機(jī)器人構(gòu)型。可以設(shè)計(jì)專用的掌握器，通過掌握器的掌握舵機(jī)。UART

UARTCDS系列機(jī)器人舵機(jī)用程序代碼對(duì)UART異步串行接口進(jìn)展時(shí)序掌握，實(shí)現(xiàn)半雙工異步串行總1Mbps在您自行設(shè)計(jì)的掌握器中，用于和CDS55xx通訊的UART接口必需如以下圖所示進(jìn)展處理GNI>74HC126〔二〕多功能調(diào)試器UP-Debugger多功能調(diào)試器集成了USB-232半雙工異步串行總線、AVRISP三種功能，體積小巧、功能集成度高，是一種牢靠且便利的調(diào)試設(shè)備。41.特性通過功能選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在 RS232AVRISR數(shù)字舵機(jī)調(diào)試器之間相互切換?？梢詫?duì)AVR掌握器進(jìn)展串口通訊調(diào)試和程序下載，可以對(duì) proMotioCDS5500數(shù)字舵機(jī)進(jìn)展調(diào)試和掌握。具體功能及接口定義如圖 ：卜舉帯疲T機(jī) 器 人 舵

機(jī) 擡 打1.12. 構(gòu)造尺寸電路板反面用有機(jī)玻璃墊起作為保護(hù)，元器件面由于有接插件，沒有做遮擋，在使用時(shí)請(qǐng)留意不要短路。模塊尺寸示意圖如下所示：L-----------70mm —63,50mm安裝驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序安裝步驟如下：(1) 從光盤中找到驅(qū)動(dòng)文件夾。⑵將調(diào)試器接入電腦的USB接口。假設(shè)這臺(tái)電腦沒有用過這款調(diào)試器，會(huì)彈出安裝驅(qū)動(dòng)的要5求。通過指定路徑，安裝驅(qū)動(dòng)。過程如下：選擇“否、臨時(shí)不”點(diǎn)“下一步”，選擇“從列表或指定位置安裝(高級(jí))”點(diǎn)“下一步”，點(diǎn)掃瞄找到上一步的驅(qū)動(dòng)程序文件夾，點(diǎn)“確定”開頭安裝驅(qū)動(dòng)。(3)驅(qū)動(dòng)安裝成功后會(huì)在設(shè)備治理器中消滅這個(gè)調(diào)試器的端口號(hào)。設(shè)備治理器的路徑是：COMffiLPT”USBSerialPort(COM1-孚(COMLPT』U5BSerialPort(COH1nnl2i“顯匹/穴線序定義IDC頭戟序定罠5針社邦去線中3針杜那去城序備注1、SCK52.RXD2MISO44.TXD35、MOSI36.GND1三角號(hào)針腳/*/RST28.NC9、GND1三毎號(hào)針腳10、NC留意；TDC頭、5多功能調(diào)試器的三種工作模式RS232按FunctioSelect(功能選擇)按鈕，讓RS232勺指示燈亮起，說明調(diào)試器工作在RS232莫式，其使用方USB-2322321.1AVRISP按FunctioSelect(功能選擇)按鈕，讓AVRISP的指示燈亮起，說明調(diào)試器工作在AVRISP莫式＜在下載時(shí)，指示燈為紅色，下載完成或者等待時(shí)指示燈為綠色。RobotServoServoRobotServo將機(jī)器人舵機(jī)接到調(diào)試器的“機(jī)器人舵機(jī)接口”，假設(shè)舵機(jī)還沒有供電，可以通過舵機(jī)電源接口對(duì)其進(jìn)展6.5-9V6〔三〕RobotServoTerminal舵機(jī)調(diào)試系統(tǒng)RobotServoTerminal軟件是北京博創(chuàng)興盛機(jī)器人技術(shù)針對(duì)CDS55XX系列機(jī)器人舵機(jī)開發(fā)的調(diào)試軟件，主要用于該系列機(jī)器人舵機(jī)的功能調(diào)試、參數(shù)設(shè)置以及性能展現(xiàn)。RobotServoTerminalIDID軟件主界面及功能5Part1ComBaud:串行通信波特率選擇列表；Open翻開串口按鈕；全部對(duì)舵機(jī)的操作必需在串口翻開的狀況下才有效；的燈會(huì)變成紅色；Part2PC

翻開后該區(qū)域綠色SingleNode：單節(jié)點(diǎn)模式；假設(shè)選擇了該選項(xiàng)，搜尋舵機(jī)時(shí)承受播送指令搜尋，搜尋速度較快；假設(shè)連接了多個(gè)舵機(jī)，選擇該模式可能會(huì)搜尋不到舵機(jī)；SingleBaud：單波特率搜尋模式，以Baud下拉框當(dāng)前選中的波特率進(jìn)展搜尋；AllBaud：全波特率模BaudIDSearch:開頭搜尋按鈕；點(diǎn)擊后即以前面設(shè)定的模式進(jìn)展搜尋，同時(shí)主窗口右側(cè)會(huì)消滅列表框，顯示當(dāng)前StopClearPart3Part4Part572.1.1〔Operate〕五、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容〔一〕舵機(jī)的調(diào)試單個(gè)電機(jī)的調(diào)試將一個(gè)舵機(jī)通過舵機(jī)線與多功能調(diào)試器相連。將電源線與多功能調(diào)試器相連。USBSelect 〔功能選擇〕按鈕，讓Servo的指示燈亮起，使調(diào)試器工作在RobotServo模式。RobotServoTerminal設(shè)置舵機(jī)ID，并測試電機(jī)模式功能及舵機(jī)模式功能是否正常。多個(gè)電機(jī)的調(diào)試1〕將多個(gè)電機(jī)串聯(lián)，將最末端的舵機(jī)通過舵機(jī)線與多功能調(diào)試器相連。其他步驟同上?！捕扯鏅C(jī)的掌握81.流程圖￥tirkde“R陣^stenhsk.h“vlfitssniMjnPHkqi]0｝：jimtiuinndt(]；HFInlts^r唄眄[MEHIMJHrPtNG[B]lFSetWljr?rt(hBlll0FFF)；FSrtlTNHofc(1h1)；1(1 IfSerMAEtiMt^111292.流程圖103.流程圖whil叫“

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