任務(wù)三：列車自動(dòng)駕駛(ATO)系統(tǒng)課件

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培訓(xùn)目標(biāo)1.掌握ATO系統(tǒng)基本功能2.了解ATO系統(tǒng)基本工作原理3.掌握ATO與ATP的關(guān)系4.了解駕駛模式及轉(zhuǎn)換任務(wù)三：列車自動(dòng)駕駛（ATO）系統(tǒng)2023/6/29Page2ATO為非故障-安全系統(tǒng)。其控制列車自動(dòng)運(yùn)行，主要目的是模擬最佳司機(jī)的駕駛，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的自動(dòng)駕駛，提高列車運(yùn)行效率，提高乘客的舒適度，節(jié)約能源。ATO系統(tǒng)是提高城市軌道交通列車運(yùn)行水平(準(zhǔn)點(diǎn)、平穩(wěn)、節(jié)能)的技術(shù)措施。ATP系統(tǒng)是城市軌道交通列車運(yùn)行時(shí)必不可少的安全保障。

一、ATO系統(tǒng)基本概念2023/6/29Page3ATO系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)駕駛，需要ATP系統(tǒng)和ATS系統(tǒng)提供支持。

ATP系統(tǒng)向ATO提供列車的運(yùn)行速度、線路允許速度、限速和目標(biāo)速度，以及列車所處位置等基本信息；ATS系統(tǒng)向ATO系統(tǒng)提供列車運(yùn)行作業(yè)和計(jì)劃。ATO系統(tǒng)在站臺(tái)可精確對(duì)位停車，為乘客上下車提供便利條件，列車在站臺(tái)精確停車為站臺(tái)加裝安全門或屏蔽門提供了有利的條件。

一、ATO系統(tǒng)基本概念2023/6/29Page4二、ATO系統(tǒng)的組成ATO系統(tǒng)是非故障-安全系統(tǒng)由軌旁設(shè)備和車載設(shè)備組成1、軌旁設(shè)備由地面信息接收發(fā)送設(shè)備（信號(hào)設(shè)備室內(nèi)）和軌道環(huán)線組成。地面設(shè)備接收列車車載天線所發(fā)送的信息，并把ATS有關(guān)信息通過(guò)軌道環(huán)線發(fā)送到線路上，由ATO車載設(shè)備接收和處理。

2023/6/29Page52、車載設(shè)備車載ATO模塊車載天線人機(jī)界面車載ATO模塊-列車自動(dòng)駕駛的核心車載ATO模塊從車載ATP子系統(tǒng)獲得必要的信息，如列車運(yùn)行速度和列車位置等，車載ATO模塊軟件對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，計(jì)算列車當(dāng)前所需的牽引力或制動(dòng)力，向列車發(fā)出請(qǐng)求，列車牽引或制動(dòng)系統(tǒng)收到請(qǐng)求指令后，對(duì)列車施加牽引或制動(dòng)，對(duì)列車進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

車載ATO模塊與列車的牽引和制動(dòng)系統(tǒng)相互作用，實(shí)現(xiàn)列車在站臺(tái)區(qū)的精確對(duì)位停車。車載天線完成ATO系統(tǒng)的車載模塊與地面設(shè)備間的信息交換，以實(shí)現(xiàn)ATO系統(tǒng)與ATS之間的信息交換。

人機(jī)界面三、ATO基本功能1.車站發(fā)車控制功能在ATO模式下運(yùn)行，列車駕駛員按壓發(fā)車按鈕起動(dòng)列車運(yùn)行，ATO根據(jù)ATP發(fā)送的控制速度和ATS發(fā)送的運(yùn)行等級(jí)，自動(dòng)運(yùn)行到下一車站。

運(yùn)行等級(jí)包括速度限制、加減速指令限制、及車站停車減速率運(yùn)行等級(jí)數(shù)據(jù)中的速度和加減速限制并不安全（實(shí)際須收到車載ATP的限制）

具有惰行運(yùn)行模式在ATO自動(dòng)模式下，必須具備一定的條件，列車才能從車站出發(fā)：ATO模塊與ATP模塊通信正常有效的目的地ID

有效的司機(jī)ID

發(fā)車測(cè)試時(shí)未發(fā)現(xiàn)故障列車所處的軌道電路，能夠建立ATO模式其他必要的信息2.列車區(qū)間運(yùn)行控制ATO車載模塊接收到從車載ATP發(fā)出的列車速度控制指令后，向列車的牽引系統(tǒng)或制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求，以求施加牽引力將列車加速到控制速度，或施加制動(dòng)力使列車減速至規(guī)定值，使列車的運(yùn)行速度在一個(gè)較小的速度控制范圍內(nèi)波動(dòng)。列車以接近ATP限速運(yùn)行，有效提高列車運(yùn)行效率，降低列車能耗，減少列車在牽引、惰行和制動(dòng)之間的切換次數(shù)，有效提高乘客的舒適度。3.車站精確停車實(shí)現(xiàn)列車在車站站臺(tái)區(qū)精確?？?，可以有效提高列車運(yùn)行效率，有利于引導(dǎo)乘客上下車。列車實(shí)現(xiàn)車站精確停車，需要ATO車載模塊與列車的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)共同參與，相互配合。接近站臺(tái)時(shí)，ATO車載模塊實(shí)時(shí)對(duì)列車的速度進(jìn)行采集和比較，并及時(shí)向列車的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出控制指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)列車速度的實(shí)時(shí)控制，追蹤實(shí)現(xiàn)列車精確停車。列車實(shí)現(xiàn)車站精確停車，可在站臺(tái)區(qū)安裝軌道環(huán)線，提高停車精度。列車在站臺(tái)精確停車，有利于在車站站臺(tái)設(shè)置屏蔽門或安全門，保障乘客安全候車。4.列車自動(dòng)折返在ATO運(yùn)行模式下，可以實(shí)現(xiàn)在運(yùn)營(yíng)線路兩端實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)折返作業(yè)，控制列車回到下一個(gè)運(yùn)營(yíng)作業(yè)的站臺(tái)區(qū)。5、跳停和扣車功能（1）跳停指線路上運(yùn)營(yíng)的列車，在某一指定車站不停車，而以規(guī)定的速度通過(guò)該車站。ATO系統(tǒng)收到來(lái)自ATS的跳停指令后，完成跳停指令。（2）扣車指在某站臺(tái)停車，不允許列車?yán)^續(xù)運(yùn)行。ATO系統(tǒng)收到來(lái)自ATS發(fā)出的扣車指令后，完成扣車作業(yè)。6.控制車門由ATP系統(tǒng)監(jiān)督開(kāi)門條件，當(dāng)ATP系統(tǒng)給出開(kāi)門命令時(shí)，可由ATO系統(tǒng)自動(dòng)打開(kāi)車門或由駕駛員手動(dòng)打開(kāi)正確一側(cè)的車門。車門的關(guān)閉只能由駕駛員完成。車門打開(kāi)功能的輸入來(lái)自ATP功能的車門釋放、運(yùn)行方向和打開(kāi)車門數(shù)據(jù)，以及來(lái)自ATS的目的地號(hào)。當(dāng)列車空車運(yùn)行時(shí)，從ATS的指定目的地號(hào)阻止車門的打開(kāi)。1、列車自動(dòng)駕駛ATO系統(tǒng)存儲(chǔ)了軌道布局和坡度信息，能夠優(yōu)化列車控制命令，保證列車在ATP監(jiān)督下按照最大允許速度運(yùn)行。ATO通過(guò)地面設(shè)備傳來(lái)的編碼確定前方空閑軌道電路的數(shù)目或前行列車位置，根據(jù)本次列車位置，列車在綜合考慮安全因素的前提下可盡量全速行駛至本次列車的停車點(diǎn)。2023/6/29Page20四、ATO系統(tǒng)的基本原理

ATO系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛是通過(guò)ATO車載設(shè)備控制列車牽引和制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。所需數(shù)據(jù)包括：從ATP軌旁單元接收到的全部ATP運(yùn)行命令、測(cè)速單元提供的當(dāng)前列車位置和速度信息、位置識(shí)別和定位系統(tǒng)的信息、列車的長(zhǎng)度、ATS通過(guò)ATP軌旁單元發(fā)送的出站命令和到達(dá)下一車站的計(jì)劃時(shí)間。2023/6/29Page212023/6/29Page222、車站程序停車

正線上的車站都有預(yù)先確定的停站時(shí)間間隔?？刂浦行腁TS監(jiān)督列車時(shí)刻表，計(jì)算需要的停站時(shí)間以保證列車正點(diǎn)到達(dá)下一車站?？刂浦行耐ㄟ^(guò)集中站ATS縮短或延長(zhǎng)車站停站時(shí)間，數(shù)據(jù)由集中站ATS通過(guò)ATO環(huán)線傳送給ATO車載設(shè)備。如果控制中心離線，集中站ATS預(yù)置一個(gè)默認(rèn)的停站時(shí)間。集中站ATS還可向列車傳送跳停命令。3、車站精確停車原理廣州地鐵一二號(hào)線列車的精確停車時(shí)通過(guò)在車站鋪設(shè)輔助定位環(huán)線來(lái)實(shí)現(xiàn)列車位置精確同步的。下圖為同步環(huán)線的原理圖：2023/6/29Page23位置精確同步的一般原理：在站臺(tái)區(qū)域精確地布置同步交叉環(huán)線，使環(huán)線的每一個(gè)交叉點(diǎn)處產(chǎn)生一個(gè)同步信號(hào)，該信號(hào)可以被車載信號(hào)系統(tǒng)識(shí)別。車載信號(hào)系統(tǒng)內(nèi)部預(yù)先儲(chǔ)存了站臺(tái)區(qū)域內(nèi)所有的同步交叉點(diǎn)，通過(guò)對(duì)比實(shí)際測(cè)量到的同步交叉信號(hào)，車載信號(hào)系統(tǒng)將得到更加精確的位置信息。2023/6/29Page242023/6/29Page254、車門控制ATO只有自動(dòng)模式下執(zhí)行車門開(kāi)啟，在手動(dòng)模式下由駕駛員進(jìn)行車門操作。ATO系統(tǒng)確認(rèn)列車已到達(dá)確定的定位區(qū)域后向ATP系統(tǒng)發(fā)出“列車停站”信號(hào)，確保列車制動(dòng)；ATP系統(tǒng)檢測(cè)到零速度，向軌旁發(fā)送ATP列車停車信號(hào)，使軌旁“列車停站”信號(hào)繼電器工作；車輛收到由軌旁（軌道電路）送來(lái)的允許開(kāi)門信號(hào)，使相應(yīng)門控繼電器工作，提供相應(yīng)廣播和允許開(kāi)門的信號(hào)顯示；2023/6/29Page26司機(jī)按壓門控按鈕--車門打開(kāi)；ATO系統(tǒng)改發(fā)打開(kāi)屏蔽門信號(hào)，軌旁收到信號(hào)后打開(kāi)屏蔽門；列車停站時(shí)間結(jié)束，(軌道電路停發(fā)開(kāi)門信號(hào)，門控繼電器落下），司機(jī)按壓關(guān)門按鈕，關(guān)閉車門；同時(shí)車輛停發(fā)打開(kāi)屏蔽門信號(hào)。車站檢查屏蔽門已關(guān)閉及鎖閉；（ATP向軌道電路發(fā)送運(yùn)行速度命令）列車收到速度命令，并檢查車門已關(guān)閉和鎖好、ATO發(fā)車表示燈點(diǎn)亮。

5、車-地?cái)?shù)據(jù)交換列車與軌旁設(shè)備的通信是非安全的，軌旁設(shè)備是控制中心與列車通信時(shí)的數(shù)據(jù)交換接口2023/6/29Page272023/6/29Page28

列車／軌旁數(shù)據(jù)交換-列車發(fā)到軌旁的數(shù)據(jù)分配列車號(hào)目的地車門狀態(tài)車輪磨損表示在接近車站時(shí)制動(dòng)所產(chǎn)生的過(guò)量車輪滑動(dòng)緊急情況或異常情況（如不正確的開(kāi)門）2023/6/29Page29軌旁／列車數(shù)據(jù)交換-軌旁發(fā)到列車的數(shù)據(jù)車輛車門開(kāi)啟命令列車號(hào)的確認(rèn)列車長(zhǎng)度性能修改數(shù)據(jù)出發(fā)測(cè)試指令車門循環(huán)測(cè)試主時(shí)鐘參考信號(hào)跳停指令擱置命令申請(qǐng)車載系統(tǒng)和報(bào)警狀態(tài)2023/6/29Page30五、ATO與ATP的關(guān)系手動(dòng)駕駛=司機(jī)人工駕駛+ATP系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛=ATO系統(tǒng)自動(dòng)駕駛+ATP系統(tǒng)2023/6/29Page311、緊急制動(dòng)2、最大常用制動(dòng)3、ATO制動(dòng)曲線ATP主要負(fù)責(zé)超速防護(hù)--保證安全ATO主要負(fù)責(zé)正常情況下的列車高質(zhì)量運(yùn)行。2023/6/29Page32

ATP是ATO的基礎(chǔ)，AT0不能脫離ATP單獨(dú)工作，必須從ATP系統(tǒng)獲得基礎(chǔ)信息。只有在ATP的基礎(chǔ)上才能實(shí)現(xiàn)ATO，列車安全運(yùn)行才有保證。

ATO是ATP的發(fā)展和技術(shù)延伸，AT0在ATP的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，而不是在僅僅停留在超速防護(hù)的水準(zhǔn)上。33NRM模式＝非受限人工模式RM模式＝受限人工模式ATPM模式＝自動(dòng)列車防護(hù)人工模式AM模式＝自動(dòng)模式ATB模式＝自動(dòng)折返模式（無(wú)人自動(dòng)折返）IATPM模式＝點(diǎn)式自動(dòng)列車防護(hù)人工模式NOR模式NRM模式IATP模式ATB模式ATO模式ATP模式RM模式模式開(kāi)關(guān)1模式開(kāi)關(guān)2駕駛模式2023/6/29Page34列車在正線進(jìn)行追蹤運(yùn)行及折返作業(yè)時(shí)，均以ATO自動(dòng)駕駛模式為常用模式，當(dāng)ATO設(shè)備發(fā)生故障或因某種原因需要時(shí)，可改為ATP監(jiān)督下的人工駕駛模式。以上兩種模式均為正常的運(yùn)營(yíng)模式。限制人工駕駛模式(RM模式)和非限制人工駕駛模式(URM模式)均為非正常的運(yùn)營(yíng)模式（車輛段除外）。六、駕駛模式2023/6/29Page35六、駕駛模式1.列車自動(dòng)駕駛模式(ATO模式或AM模式)

此模式下，車載ATO系統(tǒng)根據(jù)接收到的ATP/ATO報(bào)文信息，自動(dòng)地控制列車啟動(dòng)、加速、巡航、惰行、制動(dòng)，控制列車在安全停車點(diǎn)前和規(guī)定的站臺(tái)位置停車，并自動(dòng)或人工控制車門、屏蔽門的開(kāi)啟。

司機(jī)只負(fù)責(zé)對(duì)車載ATP/ATO設(shè)備的狀態(tài)顯示進(jìn)行監(jiān)督，并注意列車運(yùn)行時(shí)狀態(tài)、顯示的變化，必要時(shí)可人工進(jìn)行干預(yù)，司機(jī)操作的優(yōu)先級(jí)高于ATO操作的優(yōu)先級(jí)。2023/6/29Page36

六、駕駛模式自動(dòng)駕駛模式下（ATO模式）：自動(dòng)關(guān)門和人工關(guān)門的區(qū)別自動(dòng)關(guān)門：列車在車站的運(yùn)營(yíng)停站時(shí)間終止時(shí)，自動(dòng)發(fā)出車門、屏蔽門關(guān)閉命令，列車不需司機(jī)操作，自動(dòng)關(guān)閉車門、屏蔽門后啟動(dòng)離站。一旦進(jìn)入自動(dòng)關(guān)門的ATO模式，只要沒(méi)有人工干預(yù)，這種方式的自動(dòng)駕駛模式將維持不變。人工關(guān)門：列車在車站的運(yùn)營(yíng)停站時(shí)間終止時(shí)，車門、屏蔽門的關(guān)閉命令由司機(jī)根據(jù)發(fā)車時(shí)間及旅客上下車情況按壓關(guān)門按鈕人工完成，并且需司機(jī)按壓ATO啟動(dòng)按鈕后列車以ATO自動(dòng)駕駛模式啟動(dòng)運(yùn)行。2023/6/29Page37

六、駕駛模式2.ATP監(jiān)督下的人工駕駛模式（ATP模式或SM模式）司機(jī)人工駕駛，列車的運(yùn)行速度受到ATP系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)督，并由人工操作控制車門、屏蔽門的開(kāi)啟和關(guān)閉。ATP/ATO車載設(shè)備在司機(jī)室的人機(jī)界面上給出實(shí)際速度、限制速度、目標(biāo)速度及目標(biāo)距離等參數(shù)。當(dāng)列車速度接近ATP限制速度時(shí)，系統(tǒng)給出聲、光報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)注意。當(dāng)速度達(dá)到了ATP防護(hù)曲線的限制速度時(shí)，ATP系統(tǒng)對(duì)列車實(shí)施制動(dòng)。2023/6/29Page38

六、駕駛模式3.限制人工駕駛模式（RM模式）由司機(jī)根據(jù)地面信號(hào)機(jī)的顯示駕駛列車以不超過(guò)預(yù)先確定的安全速度（25Km/h）運(yùn)行，并隨時(shí)準(zhǔn)備停車。此安全速度由車載ATP防護(hù),一旦發(fā)現(xiàn)列車超速,ATP將實(shí)施制動(dòng)。2023/6/29Page39

六、駕駛模式4.非限制人工駕駛模式（URM模式、關(guān)斷模式）當(dāng)車載設(shè)備故障或車載信號(hào)設(shè)備無(wú)法發(fā)送列車位置和接收軌旁信息時(shí)，司機(jī)可以通過(guò)切除或旁路ATC系統(tǒng)進(jìn)入該模式。

此模式下，ATC系統(tǒng)不起任何作用。列車運(yùn)行及安全完全由調(diào)度員、車站值班員和司機(jī)人工保證。采用該模式，必須按照行車規(guī)則執(zhí)行。2023/6/29Page40六、駕駛模式5.列車折返模式（AR模式）列車運(yùn)行交路折返站需進(jìn)行列車折返作業(yè)。列車作業(yè)折返方式有：ATO自動(dòng)折返（“有人”“無(wú)人”）

人工駕駛列車折返2023/6/29Page41

六、駕駛模式（1）無(wú)人ATO自動(dòng)折返列車到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束及旅客下車完畢后，使列車處于ATO折返狀態(tài)；司機(jī)下車并按壓設(shè)在站臺(tái)上的“無(wú)人自動(dòng)折返”按鈕，列車以ATO自動(dòng)駕駛方式啟動(dòng)進(jìn)入折返線并停車；車載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備，自動(dòng)改變列車運(yùn)行方向；自動(dòng)反向啟動(dòng)列車，列車按ATO駕駛方式進(jìn)入發(fā)車股道并停車，自動(dòng)打開(kāi)車門、屏蔽門。42CC1CC2開(kāi)關(guān)門CC換端開(kāi)關(guān)門（1）無(wú)人ATO自動(dòng)折返

司機(jī)下車按壓設(shè)在站臺(tái)的“無(wú)人自動(dòng)折返”按鈕2023/6/29Page43

六、駕駛模式（2）有人ATO自動(dòng)折返

列車到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束及旅客下車完畢后，使列車處于ATO折返狀態(tài)；司機(jī)可選擇自動(dòng)或人工關(guān)閉車門，并將關(guān)門信息傳遞給屏蔽門使之關(guān)閉；司機(jī)按壓列車上的ATO啟動(dòng)按鈕，列車以ATO自動(dòng)駕駛方式啟動(dòng)進(jìn)入折返線并停車；車載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備，自動(dòng)改變列車運(yùn)行方向；自動(dòng)反向啟動(dòng)列車，列車按ATO駕駛方式進(jìn)入發(fā)車股道并停車，自動(dòng)打開(kāi)車門、屏蔽門。2023/6/29Page44（2）有人ATO自動(dòng)折返（按壓ATO按鈕）站臺(tái)上另外一個(gè)司機(jī)上車，原司機(jī)按壓ATO啟動(dòng)按鈕另外一個(gè)司機(jī)在前端準(zhǔn)備駕駛，原司機(jī)在后端原司機(jī)在后端下車2023/6/29Page45

六、駕駛模式（3）人工駕駛列車折返

列車到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束且司機(jī)確認(rèn)旅客下車完畢后，使列車處于ATP折返狀態(tài)；司機(jī)人工關(guān)閉車門，并將關(guān)門信息傳送給屏蔽門使之關(guān)閉；在ATP監(jiān)督下人工駕駛列車進(jìn)入折返線并停車；車載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉或人工關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備；司機(jī)在反向端啟動(dòng)列車，在ATP監(jiān)督下人工駕駛列車進(jìn)入發(fā)車股道并定位停車；司機(jī)按壓開(kāi)門按鈕打開(kāi)車門，并將車門信息傳送給屏蔽門使之打開(kāi)。2023/6/29Page46（3）人工駕駛折返模式站臺(tái)上另外一個(gè)司機(jī)上車，原司機(jī)人工駕駛2023/6/29Page47七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：RM-SM轉(zhuǎn)換區(qū)域：非ATC系統(tǒng)控制區(qū)域進(jìn)入到ATC系統(tǒng)控制區(qū)域。條件：（經(jīng)過(guò)兩個(gè)固定數(shù)據(jù)應(yīng)答器后）列車位置確定，車地通信建立，RM-SM。從ATP軌旁設(shè)備接收到移動(dòng)授權(quán)后，列車變?yōu)锳TO模式。若不能建立連續(xù)式通信通道，列車在RM模式下駕駛列車直到經(jīng)過(guò)可變數(shù)據(jù)應(yīng)答器（連接到信號(hào)機(jī)）。經(jīng)過(guò)可變數(shù)據(jù)應(yīng)答器時(shí)，ATP接收到信號(hào)機(jī)發(fā)出的移動(dòng)授權(quán)，列車駕駛變?yōu)镾M模式。

2023/6/29Page48七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：SM-ATOSM-ATO（滿足下列條件）所有門已關(guān)閉駕駛/制動(dòng)手柄在0位鑰匙開(kāi)關(guān)在前進(jìn)位置司機(jī)按壓ATO按鈕，SM-ATO。該轉(zhuǎn)換也可在駕駛期間進(jìn)行。ATO-SM司機(jī)將駕駛/制動(dòng)手柄從0位移開(kāi)，或?qū)㈣€匙開(kāi)關(guān)從前進(jìn)的位置移開(kāi)，ATO-SM若列車在站外停穩(wěn)，司機(jī)按壓門允許按鈕打開(kāi)車門，ATO-SM2023/6/29Page49七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：ATO/SM-RM車載單元啟動(dòng)緊急制動(dòng)，ATO/SM-RM，而無(wú)需司機(jī)干預(yù)。若司機(jī)想繼續(xù)駕駛，必須當(dāng)列車停穩(wěn)時(shí)啟動(dòng)RM按鈕。若列車在站外停穩(wěn)，司機(jī)按壓門允許按鈕打開(kāi)車門，ATO/SM-RM。列車停穩(wěn)在車輛段入口處，司機(jī)按壓RM按鈕，ATO/SM-RM。2023/6/29Page50七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：SM-ARSM-AR（滿足下列條件）(1)ATP車載單元接收到ATP軌旁單元的AR命令。(2)前、后的ATP車載單元間的通信正常。SM-ARAR-SM（滿足下列條件）(1)ATP車載單元(前端-后端)轉(zhuǎn)換成功。(2)司機(jī)解鎖駕駛室。AR-SM2023/6/29Page51七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：AR-RM,RM-URMAR-RM若ATP車載單元啟動(dòng)緊急制動(dòng)，無(wú)需司機(jī)干預(yù)，AR-RM。若司機(jī)想繼續(xù)駕駛，必須在列車停穩(wěn)后按壓RM按鈕。若列車在停穩(wěn)狀態(tài)，司機(jī)按壓R