嵌入式系統(tǒng)與軟件-第五章

嵌入式系統(tǒng)與軟件軟件學(xué)院桑楠第五章嵌入式實時操作系統(tǒng)核心內(nèi)容任務(wù)及任務(wù)創(chuàng)建RTOS的特點RTOS的體系結(jié)構(gòu)實時內(nèi)核RTOS的擴(kuò)展內(nèi)核一些關(guān)鍵概念任務(wù)（Task）線程（Thread）搶占（Preemptive）優(yōu)先級驅(qū)動（PriorityDriven）優(yōu)先級逆轉(zhuǎn)（PriorityInversion）優(yōu)先級繼承（PriorityInheritance）互斥（MutualExclusion）5.1任務(wù)及任務(wù)創(chuàng)建常規(guī)工作日常工作模式：針對一些比較大的工作，常規(guī)方式是：將其劃分成相對較小的任務(wù)；理清它們的重要程度、之間的依賴關(guān)系；按一定順序分別處理，最終完成工作目標(biāo)所分出的任務(wù)具有以下相對特點：工作量小；難度低；能否完成的可預(yù)測性強(qiáng)；可以承擔(dān)的人員多將應(yīng)用系統(tǒng)分解為任務(wù)HighPriorityTaskLowPriorityTaskTaskTaskTaskTaskTaskTaskEventEventEachTaskInfiniteLoopImportance任務(wù)與程序的區(qū)別任務(wù)能真實地描述工作內(nèi)容的并發(fā)性，而程序不能程序是任務(wù)的組成部分：任務(wù)還包括數(shù)據(jù)、堆棧及其上下文環(huán)境等（TCB）程序是靜態(tài)的，任務(wù)是動態(tài)的任務(wù)有生命周期：誕生→消亡，是短暫的；而程序相對長久永存一個程序可對應(yīng)多個任務(wù)；反之亦然任務(wù)具有創(chuàng)建等功能；而程序沒有任務(wù)分類實時、非實時：有無時間約束周期、非周期：是否可預(yù)測

固定時間間隔內(nèi)必須執(zhí)行一次的任務(wù)關(guān)鍵、非關(guān)鍵：重要程度

需要得到及時執(zhí)行，否則將出現(xiàn)災(zāi)難性的后果的任務(wù)應(yīng)用充系統(tǒng)奧的構(gòu)駕成方餃?zhǔn)絾芜M(jìn)母程/指單線究程模襪型單進(jìn)撈程/聰多線傷程模藥型多進(jìn)遇程/劣多線倆程模變型多進(jìn)味程/煉單線癢程模渠型應(yīng)用坡系統(tǒng)身的程樓序結(jié)鬼構(gòu)示緣瑞例in醉t厲ma閃in挖(v享oi待d){//恨I演ni芽ti傲al嘗iz籍e作uC瞞OS蠶-I護(hù)I.OS性In矩it住()蜻;//議C煤re牛at芒e版th籍e愛fi烈rs亮t望ta述skOS膠Ta存sk撈Cr妨ea破te劫(T遇es氏tT副as響k1變,雜(v富oi蹤蝶d湊*)董1萄1,鏈&員Te定st律Ta摔sk重St拌k1驕[T汁AS嚇K_陣ST振K_阿SI魂ZE職],午1蜂1)晚;//襖S尾ta錦rt止m劈燕ul養(yǎng)ti臂ta粗sk殘in頭g.OS紡St絕ar賣t(輸);re鋪tu雨rn映0裙;}vo且id姻T屆es村tT斬as誕k1溝(v裙oi草d尊*p混da漫ta節(jié)){晃pr寫in蜻tf曠("假%4評u:叛*返**疤**廳T飛es另t愿Ta鞏sk鎮(zhèn)1橡F泰ir劈燕st冬c銀al胸l皆**裹**換*\新n"投,莫OS取Ti今me凈);//花Cr辣ea挖te滿3臨o熄th總er滴t顫as煮ksOS勻Ta渣sk支Cr炎ea惰te體(T壺es硬tT束as睜k2沸,御(v耗oi償d孟*)頌2殊2,麥&植Te墻st競Ta田sk燙St吧k2籠[T乞AS甘K_果ST咳K_胡SI道ZE蹤蝶],炊2魯2)凳;OS逼Ta富sk脆Cr收ea吸te暈(T卷es續(xù)tT宅as果k3鏡,續(xù)(v悲oi項d橫*)參3潔3,姓&垮Te鉤st現(xiàn)Ta獅sk駕St朗k3劇[T言AS膚K_千ST瓦K_心SI絞ZE禮],置3窮3)漠;OS撞Ta千sk昆Cr濟(jì)ea診te參(T電es堆tT厲as掃k4臭,熱(v柴oi俊d沒*)箭1歸0,稻&鳥Te逐st鼻Ta竄sk越St適k3狡[T碰AS揚K_走ST血K_悲SI語ZE魔],委1包0)挽;wh芒il桌e擴(kuò)(1杏){pr導(dǎo)in北tf登("懷%4滿u:道*闖**高**海T降es票t鋪Ta懷sk析1柏1喇**閃**肺*\閥n"壤,升OS占Ti信me礎(chǔ));#i奪fd箭ef繳S災(zāi)US震PE摟ND漫_R物ES示UM天EOS等Ta吃sk銀Su蔬sp石en怒d(粘OS眼_P稠RI役O_及SE輛LF尺);#e暖ls肌eOS紡Ti勵me習(xí)Dl衫y(葉1)武;#e烘nd拖if}}應(yīng)用響系統(tǒng)懲的程午序結(jié)細(xì)構(gòu)示警例（彩續(xù)）vo參id慨T兄es姑tT援a(chǎn)s申k2板(v閣oi悔d刃*p枯da膊ta蒜){糖wh橡il與e抖(1料){鑒pr律in第tf君("繩%4科u:笛*聰**輸**背T瘡es唐t幻玉Ta偏sk刻2欠2膽**虜**匙*\航n"鑼,嗓OS羊Ti殿me豬);#i謙fd瓜ef貴S給US蹲PE柱ND登_R棉ES緣瑞UM尼EOS丘Ta將sk漢Su叮sp主en立d(關(guān)OS殼_P擺RI捏O_杠SE員LF蠻);#e港ls船eOS走Ti等me魂Dl湖y(何1)賓;#e呼nd矩if}}vo擴(kuò)id來T長es煤tT旬a(chǎn)s趙k3丟(v攤oi僑d呼*p杏da案ta右){縣wh腹il項e什(1爭){#i丘fd匠ef援S掩US鞠PE浩ND億_R糾ES商UM倡Epr亞in銷tf陸("萬%4車u:滲*寨**露**跟T腫es身t栽Ta抬sk救3染3蝕**噴**牛*\裙n"宇,渡OS申Ti叮me劣);OS份Ta漸sk沒Re壇su枕me遙(1酒1)芝;pr鈴in囑tf盞("鹽%4緊u:卷*洗**素**生T哭es遙t詠Ta逼sk駁3斧3葉**增**就*\旬n"贏,斑OS迎Ti閘me侮);OS古Ta狂sk愉Re館su船me碌(2購2)檢;#e浪nd稱ifpr攀in航tf敞("澇%4痕u:狀*賓**辦**廁T時es繼t檢Ta純sk慨3士3師**證**冬*\擋n"副,折OS候Ti殖me課);OS芒Ti戰(zhàn)me悟Dl尿y(院1)青;}}vo必id續(xù)T甘es湖tT使as盈k4鹽(v舞oi噸d不*p蓬da遭ta置){祖wh肯il蔽e皮(1標(biāo)){pr廈in愉tf鼠("雖%4效u:謊+施++節(jié)++磚T輸es訪t岔Ta就sk比1丑0姑++還++俱+\猴n"槽,傷OS訂Ti緞me朋);OS鬼Ta飽sk揚Su亞sp按en虜d(繡10斃);輪/榆/S勁us蛙pe宰nd妨y帳ou態(tài)rs磚el球f}}5.伸2RT匹OS特點及時協(xié)性可確主定性并發(fā)室性可信稀性可嵌盾入性可剪滔裁性可擴(kuò)逐展性5.況3RT部OS體系鎮(zhèn)結(jié)構(gòu)單塊籌（整夸體）暗結(jié)構(gòu)層次浴結(jié)構(gòu)微內(nèi)穿核結(jié)咬構(gòu)構(gòu)件廚結(jié)構(gòu)多核恭結(jié)構(gòu)5.站4實時票內(nèi)核任務(wù)醋與任漆務(wù)調(diào)螞度任務(wù)陪控制赴塊實時峰多任思務(wù)系勸統(tǒng)任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3內(nèi)核內(nèi)核代碼內(nèi)核數(shù)據(jù)棧數(shù)據(jù)任務(wù)控制塊代碼棧數(shù)據(jù)任務(wù)控制塊代碼棧數(shù)據(jù)任務(wù)控制塊代碼任務(wù)1任務(wù)2任務(wù)3任務(wù)匙狀態(tài)碧及狀證態(tài)切劇換RO廁S3籠3的勵狀態(tài)質(zhì)轉(zhuǎn)換口圖描述銳控制權(quán)特性uc千OS社的任什務(wù)狀墓態(tài)變鋼遷任務(wù)群調(diào)度悄策略靜態(tài)醫(yī)調(diào)度庭表驅(qū)家動基于硬優(yōu)先季權(quán)的艱調(diào)度可搶佳占的糊調(diào)度非搶腐占的級調(diào)度時間浮片的犧調(diào)度任務(wù)剪隊列時間弓片輪努轉(zhuǎn)調(diào)顆度（Ro盯un川d-懷Ro慰bi捐n）速率團(tuán)單調(diào)償調(diào)度臨算法哈（RM駱S）最早悼截至既時間虹優(yōu)先朵算法泰（ED浩F）多處停理器旦調(diào)度拿算法常用里調(diào)度塔算法速率顏單調(diào)心調(diào)度尚算法所有摘任務(wù)竹都是周期凱任務(wù)。任務(wù)拋的優(yōu)宗先級霜是靜領(lǐng)態(tài)的請，并啟且反比港于任叛務(wù)的罪周期；即泛周期艦越短容，優(yōu)持先級辣越高弱。任務(wù)潮的相途對截誕止時農(nóng)間等次于任鑼務(wù)的口周期懷。任務(wù)騙之間員不進(jìn)艷行通炮信，累也不閑需要訴同步勿。任務(wù)急可以寺在計顯算的著任何毫位置悉被搶粥占，赴不存鹿在臨抬界區(qū)戀。速率萌單調(diào)冰調(diào)度除算法階（續(xù)偽）任務(wù)助是可探調(diào)度恰的充芝分條晌件是CP嫩U的利礎(chǔ)用率姓≤N(21/岸N-1概)其中尤N為歪任務(wù)展個數(shù)C.約L秘.狗Li刪u,蕉J.旨W瓣.各La嚇yl資an招d,艷“Sc征he屆du志li辨ng怪A泄lg僑or拍it脾hm價s褲fo少r沈Mu逆lt摩ip臣ro芒gr鍵am嚇mi圈ng黎i胖n慚a燈Ha茅rd忠R京ea蒙l-懸Ti競me株E必nv飽ir油on搭me墳nt”AC湯M,侵19哨73任務(wù)渡調(diào)度閣——升示例任務(wù)執(zhí)行時間周期時間T125T2315T3420任務(wù)掛調(diào)度殘——RM示例速率莊單調(diào)控調(diào)度叨算法玻（續(xù)距）不足：可債調(diào)度該的CP隔U使用柏率上竭限為ln疼2，如哥此低牲的CP匆U使用蹈率對次大多金數(shù)的脊系統(tǒng)卸來說協(xié)不可促接受不足：假餐定任爸務(wù)是脹相互戚獨立戲的、娛周期伶性的梁，且傍能夠泊在任茂何計柱算點鐮被搶犁占非周幅期任窄務(wù)的我處理漢方式：后臺準(zhǔn)方式幻玉執(zhí)行供非周想期任商務(wù)；則周期嬌性地賠查詢備非周汗期任燥務(wù)最早戴截止廳時間紀(jì)優(yōu)先竿算法所有正任務(wù)宗都是周期北任務(wù)。每個毒任務(wù)敏必須求在下摩一次銅請求盞出現(xiàn)嘉前完瓣成，喜即任務(wù)尿周期卡為任秋務(wù)的得截止效時間。任務(wù)溉是獨立的，坑即一謝個任條務(wù)的遺請求系不依長賴于博其他村任務(wù)女的激硬勵或突完成糟。截止循時間巡壽越短請的任索務(wù)具威有越惜高的藏優(yōu)先撇權(quán)。任務(wù)蔽可以斗在計念算的向任何痛位置獵被搶津占，桃不存敲在臨序界區(qū)虛。最早輕截止匙時間惰優(yōu)先祖算法梅(續(xù)哨)任務(wù)釘是可場調(diào)度噴的充虜要條上件是墓：(C1/T1)+參(C2/T2)項+.滿..歇+京(Cn/Tn)擁≤禍1其中爐，Ci為任猛務(wù)i（i=1胡,距2,呈…義,n）的樓運行材時間譯，Ti為任畏務(wù)i步的周害期任務(wù)少調(diào)度寇——批示例零2任務(wù)執(zhí)行時間周期時間T125T2310T3415任務(wù)黑調(diào)度啞——RM示例貞2任務(wù)映調(diào)度不——無示例降3任務(wù)執(zhí)行時間周期時間T125T2310T3415任務(wù)柄調(diào)度橋——ED嶺F示例最早罩截止悼時間除調(diào)度茄算法撫（續(xù)醒）優(yōu)點：杏可調(diào)繡度上婦限為10斥0%，可套充分酸利用CP編U的計斷算能腹力不足：在謊實時春系統(tǒng)酷中不泊容易緞實現(xiàn)不足：與RM欲S相比勻，ED叼F具有騙更大為的調(diào)朗度開移銷不足：系統(tǒng)崇臨時缺過載棒時，日不能輕確定趨哪個雨任務(wù)盟的截碌止時侍間得薯不到那滿足動態(tài)擺調(diào)度穩(wěn)和靜肌態(tài)調(diào)簡度的穴比較動態(tài)屯調(diào)度寸可以東確保液低優(yōu)菌先級岔任務(wù)竟也能孫被調(diào)語度需要絕對宋可預(yù)溫測性的系源統(tǒng)一吃般不櫻使用綱動態(tài)晃調(diào)度淋；所節(jié)有任立務(wù)都聽具有同等央重要甚程度的系價統(tǒng)可駝用動繩態(tài)調(diào)這度（動態(tài)王調(diào)度價的優(yōu)厚先級膏只反辨應(yīng)時省間特回性，威未考飽慮緊章迫性）動態(tài)參調(diào)度如的調(diào)紅度代鮮價通山常高下于靜烤態(tài)調(diào)伙度優(yōu)先惠級逆秩轉(zhuǎn)（pr裁io圍ri梢ty慢i工nv頂er巡壽si匠on）優(yōu)先尊級逆嘴轉(zhuǎn)與貸死鎖高優(yōu)潤先級金任務(wù)淺需要意等待遭低優(yōu)青先級驅(qū)任務(wù)迷釋放蔬資源毀，而念低優(yōu)羨先級塞任務(wù)驢又正詢在等黨待中芒等優(yōu)拋先級饑任務(wù)技的現(xiàn)佛象直接春死鎖優(yōu)先啄級逆瓦轉(zhuǎn)與拍死鎖優(yōu)先烏級逆啊轉(zhuǎn)的饒避免疤辦法優(yōu)先悶級繼牲承協(xié)粘議優(yōu)先心級天芬花板采協(xié)議優(yōu)先擠級繼冰承協(xié)助議當(dāng)一妨個任酷務(wù)在椅其使蜜用的脫臨界葉區(qū)阻周塞了便一個猛或多庭個高泊優(yōu)先探級任遭務(wù)時圾，該魚任務(wù)理將不嗽使用汗其原控來的采優(yōu)先虹級，令而使用堆被該即任務(wù)授所阻燦塞的夫所有禍任務(wù)找的最組高優(yōu)惕先級割作為淡其執(zhí)朝行臨咽界區(qū)吩的優(yōu)懶先級。當(dāng)草該任限務(wù)退倍出臨所界區(qū)港時，愚又恢慌復(fù)到太其最核初的燥優(yōu)先各級。優(yōu)先懷級繼潤承協(xié)掠議示測意任務(wù)2搶占堆任務(wù)1任務(wù)2被阻睬塞任務(wù)1優(yōu)先以級繼剝承任務(wù)1釋放職資源仙，恢散復(fù)優(yōu)押先級優(yōu)缺朋點優(yōu)點：可僻以有始效降乎低單冬個低城優(yōu)先已級任綿務(wù)的透阻塞勁時間缺點：若婚一個裙高優(yōu)沒先級無任務(wù)疤所需疑多個接臨界使資源額分別睬被不見同的匆低優(yōu)姜先級工任務(wù)標(biāo)占有壟，則鑰阻塞燈可能毅相當(dāng)篇長；缺點：當(dāng)蘋有多姿個臨界界資接源被岡需要瞞時，帖不能欄保證胖避免全死鎖理發(fā)生優(yōu)先暴級天鋸花板磨協(xié)議假定焰需要旨臨界義資源民S的本任務(wù)尊中，丹最高貞優(yōu)先漏級為莫pr寨i；若一只個任辱務(wù)T碌成功鵝獲得兔S，比則將岸T的蹈優(yōu)先鬼級設(shè)福置為淋pr升i；椅當(dāng)任區(qū)務(wù)釋科放S勝后，承恢復(fù)兼原有媽優(yōu)先緣瑞級；若任純務(wù)不炕能申信請到季S，餐則被蘿阻塞肅。優(yōu)先畜級天境花板卻協(xié)議愉示意任務(wù)1優(yōu)先揚提高鹽至天貼花板任務(wù)1優(yōu)先皂恢復(fù)弊，任握務(wù)2執(zhí)行執(zhí)行發(fā)時間優(yōu)缺森點優(yōu)點：可服以大近大降受低高片優(yōu)先擁級任泡務(wù)的陵被阻卡塞時雪間優(yōu)點：避價免優(yōu)鍛先級炊逆轉(zhuǎn)蔽造成麗的死飯鎖問汁題缺點：將盆阻塞肉不競潮爭資赴源的沿中間柏優(yōu)先拔級任槐務(wù)兩種淡協(xié)議劍的比掃較執(zhí)行系效率繼承匙協(xié)議跪可能要多次流改變圍占有裳臨界頂資源臘的任艦務(wù)的爐優(yōu)先愁級，妖而天家花板槽協(xié)議那只需教改變殼一次怎：后者辦效率圍高運行漸影響天花切板協(xié)迎議阻敏塞中翼間優(yōu)卡先級卸不競登爭資豈源的撐任務(wù)任務(wù)功管理孕原語創(chuàng)建刪除掛起喚醒睡眠設(shè)置燙/獲后取任固務(wù)屬耗性改變男優(yōu)先返級……任務(wù)掙間通閑信信號宅傳遞數(shù)據(jù)科傳遞任務(wù)昏間的啞通信消息縱（Me芳ss組ag藏es）共享聯(lián)存儲產(chǎn)（Sh升ar蜂ed客M靈em獎or殊y）管道月（Pi槳pe幣s）郵箱造（Ma籍il悄b祝ox）RP姥C….概述多任管務(wù)系飛統(tǒng)中林任務(wù)庭之間悠的關(guān)炮系相互轎獨立僅競睛爭C漲PU癢資源競爭濫除C鳥PU德外的萬其他楚資源足（互拉斥）同步協(xié)調(diào)祝彼此棟運行使的步拍調(diào)通信彼此釣間傳蚊遞數(shù)酷據(jù)或卸信息紀(jì)，以腫協(xié)同制完成蓮某項圾工作嵌入祝式應(yīng)歲用中咐，一膛項工母作的盯完成星往往遼需要儲通過尋多個允任務(wù)獻(xiàn)或多己個任吊務(wù)與姨多個螞中斷換處理姐程序顧共同觸完成例，它訪們之協(xié)間協(xié)候調(diào)工雕作，久互相捆配合翁，甚擇至需浮要交塞換信香息。在嵌召入式若多任葡務(wù)系批統(tǒng)中申，任趁務(wù)間判的耦合潤程度是不褲一樣載的：耦合子程度錯較高慰：任蝦務(wù)之積間需炒要進(jìn)蓄行大崖量的黃通信衛(wèi)，相嚼應(yīng)的吼系統(tǒng)竟開銷耽較大符；耦合元程度名較低銀：任舌務(wù)之娃間不饅存在耕通信竿需求早，其徹間的缺同步胡關(guān)系際很弱融甚至況不需奴要同斥步或兆互斥框，系戲統(tǒng)開葵銷較偶小。任務(wù)住間耦蓮合程陸度對于擁合理左地設(shè)添計應(yīng)驅(qū)用系離統(tǒng)、刪劃分朵任務(wù)頂有很巾重要芒的作鑰用。信號庭量：用于您基本枝的互禮斥與舊同步事件擦（組旋）：用精于同懂步異步財信號娛：用于央同步郵箱、消息千隊列或管道：用貿(mào)于消辰息通慕信全局渣變量窗、共業(yè)享內(nèi)個存、質(zhì)So襪ck捉et沉s、女遠(yuǎn)程潑過程煮調(diào)用：同征步與慚通信信號滴量用于旬實現(xiàn)絹任務(wù)橫與任請務(wù)之膠間、尖任務(wù)惹與中毀斷處勒理程裹序之芬間的同步與互斥。三種礙信號籮量用于央解決續(xù)互斥查問題失的互斥躬信號叛量。它津比較餐特殊窗，可蕉能會桐引起影優(yōu)先看級反積轉(zhuǎn)問府題。用于它解決饅同步太問題礦的二值散信號瓣量。用于丙解決仙資源疲計數(shù)肺問題堵的計數(shù)像信號介量。信號獅量臨界禮區(qū)：用互咸斥信師號量黎保護(hù)緒的代尖碼區(qū)敗，通廳常用木于對共享撤資源的訪枕問?；コ馐列盘柦z式量的稈值被訂初始河化成1：表喝明目酒前沒庭有任接務(wù)進(jìn)甘入“杯臨界與區(qū)”未；只驚有一要個任舊務(wù)可井以進(jìn)犬入“批臨界辦區(qū)”脂?；コ庑栊盘柺剂縏ask1Task2共享資源嵌套半（遞涼歸）恥資源編訪問問題：當(dāng)已占泥有一個戒互斥尤信號勞量的梁任務(wù)企圖啄獲得午同一鍛個互斥撐信號肥量時么，死鎖就會牙發(fā)生脅。嵌套鍵訪問：某烤個任暫務(wù)再躺次申腎請自射身已勤占用乳的互耍斥信階號量施時，溪該信爛號量典的嵌厘套層究數(shù)增范加1傭。未用占用count=0count=1)count=0count++)count――層數(shù)計數(shù)二值緣瑞信號聽量主要克用途任務(wù)遠(yuǎn)與任朽務(wù)之弦間、勿任務(wù)搜與中蒸斷服六務(wù)程殿序之湯間的標(biāo)同步魔。初始值為鑒1?！w未鴿產(chǎn)生可用占用初始=1到達(dá)=0)釋放=1Task1(){……執(zhí)行一些操作;釋放信號量sem1使其值為1;

申請信號量sem2;…………}Task2(){……申請信號量sem1;執(zhí)行一些操作;將信號量sem2置1;…………}Task2申請信號量sem1失敗，系統(tǒng)切換到Task1sem1被置1后，Task2得到sem1并搶占Task1Task2運行到某處時因某種原因被阻塞，系統(tǒng)切換到Task1用二舟值信辮號量普實現(xiàn)蘭兩個班任務(wù)好之間螞的雙燃向同莫步（T浴as虎k2戒優(yōu)先僑級高降于T禮as秒k1集）計數(shù)息信號威量用途控制帖系統(tǒng)傾中共泛享資捕源的多個風(fēng)實例的使紀(jì)用，回允許多個夜任務(wù)同時赴訪問同一售種資模源的稼多個歉實例初始過化為n：該崗種共祥享資辱源的龜數(shù)目嚇。Task1Task2共享資源實例nTaskm共享資源實例1…………使用臨示例1234…………n生產(chǎn)者任務(wù)消費者任務(wù)有界盼緩沖邀問題典型致用例?。赫懿鞂W(xué)家獻(xiàn)就餐笑問題目的受：了解織嵌入捏式實陰時操悅作系榆統(tǒng)內(nèi)解核中唉的任廳務(wù)對頑互斥球信號鵝量使繪用的備原理刃，對替哲學(xué)與家就儀餐問油題的昏模擬鑼實現(xiàn)思。五個指哲學(xué)斜家任碧務(wù)的扛優(yōu)先么級相撈同（煮實行紐奉時間昂片輪穩(wěn)轉(zhuǎn)調(diào)鼠度）念，五切個互尤斥信糕號量牲均以侄先進(jìn)桑先出杜方式賠對等物待任盛務(wù)進(jìn)襖行排赴隊。創(chuàng)建豎并啟脊動所爛有的證應(yīng)用憶任務(wù)芝（p株h1費、p雁h2靈、p點h3街、p暗h4英、p顯h5到）創(chuàng)建置5個登互斥事信號傻量s珠em地1、佩se益m2變、s陡em真3、堤se醋m4悠、s勸em乘5初始秋化哲學(xué)濾家任戚務(wù)結(jié)驗構(gòu)wh燒il字e(看1){項思考羽一段違時間朵;獲得府信號否量s騾em白1;獲得鄉(xiāng)豐信號也量s鉆em塌5;就餐訴至完維畢;釋放縫信號敗量s擠em辜1;釋放弟信號親量s涼em孫5;}直接貼通信謹(jǐn):在通年信過陪程中刮雙方搏必須務(wù)明確憂地知喬道（躺命名翁）彼墳此：se息nd絨(短P，勢me懶ss礦ag灘e)槍–劑發(fā)兄送一靠個消昨息到犧任務(wù)搞Pre休ce毒iv僅e(獵Q，蛛me病ss利ag駐e)他–婦從零任務(wù)衣Q接里收一補個消得息間接跡通信怒：通信側(cè)雙方亞不需僵要指芬出消肌息的共來源衰或去總向，跌而通氣過中志間機(jī)捏制來碗通信刃。如舌：se反nd停(A鐵，m姻es館sa罩ge貓)燭–恒發(fā)送界一個炊消息篩給郵復(fù)箱Are內(nèi)ce丈iv盤e(少A，me開ss響ag辛e)眉–洗從苗郵箱趁A接某收一游個消莫息任務(wù)陸間通論信方傳式消息猴隊列替：屬于技間接素通信拖方式消息冰：內(nèi)存賓空間離中一喘段長加度可房誠變的奧緩沖據(jù)區(qū)，姻其長送度和繩內(nèi)容勞均可嚇由用敘戶定需義（看數(shù)據(jù)寫、數(shù)竿據(jù)塊圣指針箱、空迷）對消征息內(nèi)篩容的榮解釋咳由應(yīng)榮用完妄成操作滲系統(tǒng)返觀點：消弟息沒亂有定泊義的截格式慰，所估有的親消息貝都是獲字節(jié)膛流，客沒有素特定掏的含市義。應(yīng)用沖觀點：根星據(jù)應(yīng)圍用定未義的后消息牧格式繪，被兵解釋駐成特銜定的煮含義閥。特例：當(dāng)班成一膚個標(biāo)蠅志，煩消息絮機(jī)制械用于旺實現(xiàn)同步消息以通信消息曲隊列孕機(jī)制消息爽隊列漫控制較塊管理痕所有絲式創(chuàng)建殺的消庸息隊陪列，練系統(tǒng)注運行騰時動襯態(tài)分猶配和喘回收罪消息編隊列素控制院塊消息捏隊列宏緩沖公區(qū)存放挎發(fā)送蜘到該就隊列拖的消遣息，猛接收紋者從截緩沖擱區(qū)中抱取出騰消息發(fā)送落或接盤收的爬兩種格方法將數(shù)衫據(jù)從釀發(fā)送粗任務(wù)萌的空子間完全爺拷貝到接胸收任貪務(wù)的忽空間甘中（低品效）只傳歐遞指向信數(shù)據(jù)青存儲凡空間宋的指固針（高偵效）“零磁拷貝得”技絹術(shù)消息嘉通信中斷中斷發(fā)展躬歷程-最初嘉被用陪來替雞換I/淡O操作厭的輪戴詢處土理方麗式，林以提緒高I/悲O處理驕的效滴率。-中斷色包含林了自劑陷（tr寇ap，也稱流為內(nèi)堡部中謝斷或特是軟池件中沖斷）脊的功荒能。-中斷割的概穿念得護(hù)到進(jìn)害一步粒擴(kuò)大罵，被擊定義都為導(dǎo)刊致程指序正壓常執(zhí)歸行流饞程發(fā)暮生改講變的距事件閃（不僑包括怪程序凱的分鏈支情典況）廉?？伤桶迅琶澳畋挥洈U(kuò)大穴的中悟斷稱燭為廣滲義中裂斷。廣義藏中斷干：中皺斷、劑自陷復(fù)和異荷常中斷由于耐CP孔U外幅部的費原因漠而改跪變程欲序執(zhí)革行流些程的及過程震，屬宇于異娃步事濱件，牽又稱戰(zhàn)為硬渴件中圍斷。術(shù)自陷渠和異總常則濫為同愚步事拼件；自陷通過反處理內(nèi)器所禍擁有唐的軟短件指莫令、慌可預(yù)它期地些使處釀理器故正在晶執(zhí)行尋的程搬序流箭程發(fā)續(xù)生變解化，鄉(xiāng)豐以執(zhí)吵行特險定的演程序功。自濱陷是薦顯式囑的事扶件，匆需要趁無條飛件地季執(zhí)行命；如稻Tr番ap鴉、梳SW辦I、斷I械NT山等指辛令異常為C噴PU涂自動覆產(chǎn)生不的自挎陷，印以處聾理異鎖常事渡件。如被予0除指、執(zhí)選行非貓法指腫令和寬內(nèi)存撓保護(hù)鏡故障格等。中斷喝的分偷類分類劑方式硬件毯中斷心是否托可以航被屏下蔽：可屏恒蔽中爐斷和角不可偏屏蔽礙中斷中斷尼源：硬件米中斷迎和軟恰件中柜斷中斷具信號時的產(chǎn)伙生：邊緣鄰觸發(fā)儀中斷升和電攔平觸慮發(fā)中黎斷中斷草服務(wù)皇程序攔的調(diào)素用方狐式：向量左中斷居、直憑接中戰(zhàn)斷和濃間接若中斷中斷應(yīng)處理執(zhí)行業(yè)中斷止服務(wù)逼程序盡管銹導(dǎo)致騾自陷隔、異征常和鄰中斷鍬的事出件不登同，但但大磁都具寬有相叨同的籌中斷布服務(wù)棋程序猴結(jié)構(gòu)蛛。中斷抹服務(wù)燈程序襪的主鼠要內(nèi)肢容保存溫上下機(jī)文：保跡存中廣斷服德務(wù)程它序?qū)嵰官p用的玩所有奏寄存負(fù)器的塵內(nèi)容浩，用捕于退還出之椒前進(jìn)伏行恢捐復(fù)現(xiàn)搬場；如果冬中斷更向量跡被多慮個設(shè)奔備所像共享夫，為產(chǎn)了確希定產(chǎn)齒生該語中斷候信號裁的設(shè)掙備，拜需要輪詢這些振設(shè)備繭的中拌斷狀功態(tài)寄油存器退；獲取鏡中斷性相關(guān)既的其屆他信速息；具體滿的中盡斷處小理；恢復(fù)托保存家的上灶下文；執(zhí)行套中斷興返回遍指令憶，恢土復(fù)被鄭中斷蠟程序讀執(zhí)行敏。Yo走ur妄IS匙R:Sa真ve警a堵ll鄙C張PU即r特eg吧is英te隨rs鉆;抓(1芒)Ca鹽ll邁O鴿SI幼nt昨En啊te膀r(侄)槐or需,紐奉in領(lǐng)cr苗em紙en輝t握OS進(jìn)In融tN高es筑ti撈ng豪d乓ir醋ec愛tl匠y;蟲(2痛)if朝(潮O(jiān)S退In但tN障es從ti蓋ng儲=炸=傭1)舞{盜(3姥)OS衡TC沙BC糧ur您->蓄OS畏TC狹BS音tk補Pt俯r滔=艱SP姐;短(4幣)}Cl喜ea齊r屋in漏te身rr軟up總ti找ng薯d方ev籠ic摟e;崇(5侵)Re去-e賠na拋bl糟e牲in爪te化rr綿up司ts腐(膛op頂ti承on工al繼)乘(6倦)Ex猴ec巡壽ut叉e貫us副er酒c釀od腐e渾to秋s溪er百vi護(hù)ce陸I幣SR蛛;成(7揪)Ca用ll拌O脖SI恩nt寺Ex咽it扯()也;號(8印)Re玩st鉗or步e貌al肯l漢CP厭U弊re敗gi桂st僵er誘s;薦(9股)Ex逝ec弟ut存e奶a號re翅t(yī)u濤rn再f湯ro螺m床in轎te踩rr哭up印t洞in礙st并ru露ct賀io慣n;腰(1驚0)In堆te洗rr柿up騾ts伶U隆nd盈er線u浴C/忍OS悅-I拔I實時辭內(nèi)核撫的中悠斷管叢理中斷侵前導(dǎo)脅和中種斷后欺續(xù)通俯常由旅內(nèi)核飼的中端斷接帆管程框序來勤實現(xiàn)發(fā)生球中斷回：中墳斷接鑼管程略序獲明得控載制權(quán)近，先班進(jìn)行坡處理休；然芝后將嚇控制讓權(quán)交穗給相戰(zhàn)應(yīng)的算用戶匆中斷排服務(wù)央程序用戶霸中斷蔽服務(wù)著程序轉(zhuǎn)執(zhí)行寬完成理后，囑又回得到中昂斷接慣管程雅序。中斷向量號0物理中斷向量表中斷向量號1中斷向量號2中斷向量號3……中斷向量號n中斷接管程序中斷向量號0虛擬中斷向量表中斷向量號1中斷向量號2中斷向量號3……中斷向量號m用戶中斷服務(wù)程序0用戶中斷服務(wù)程序1用戶中斷服務(wù)程序2用戶中斷服務(wù)程序3用戶中斷服務(wù)程序m用戶中斷服務(wù)程序?qū)崟r簡系統(tǒng)傲中斷驕處理混方式實時負(fù)多任應(yīng)務(wù)系仍統(tǒng)可援以有迫三種蟲方式動來處衡理外能界的多中斷令請求芬：中斷呢作為誕任務(wù)桶切換中斷申作為林系統(tǒng)窩調(diào)用中斷是作為繞前臺種任務(wù)時鐘油與時教間硬件昌時鐘蔬設(shè)備大多嘗數(shù)嵌坐入式籮系統(tǒng)噴有兩客種時棗鐘源實時胞時鐘（R負(fù)TC個）；定時脫器/表計數(shù)是器實時素時鐘止—羽—時間苦基準(zhǔn)一般偷電池向供電矩：系該統(tǒng)斷胸電，若也可干維持底日期蹦和時鍬間實時反時鐘育獨立許于操蝴作系礦統(tǒng)，玩所以毛也被啞稱為硬件怠時鐘，為蛛整個昆系統(tǒng)變提供鄉(xiāng)豐一個瓦計時敏標(biāo)準(zhǔn)定時漫器/行計數(shù)電器實時挽內(nèi)核檔需要洋一個異定時臣器作沈為系統(tǒng)翻時鐘（或彼稱O砌S時閉鐘）資，并燃由實培時內(nèi)筐核控啦制系映統(tǒng)時販鐘工員作一般佛情況鄰下，賀系統(tǒng)箏時鐘襪的最小濕粒度是由殿應(yīng)用殖和操楊作系忌統(tǒng)的扒特點師決定伍的三星44唱B0馳X（浮AR前M7手）芯片琴中的RT妥C時間兆管理實時報內(nèi)核床的時毒間管它理以系統(tǒng)伸時鐘為基身礎(chǔ)：議系統(tǒng)附時鐘紛一般揉定義扒為整尤數(shù)或釀長整航數(shù)，擺提供綱給應(yīng)限用程賴序所蚊有和旨時間歲有關(guān)宏的服算務(wù)。系統(tǒng)傲?xí)r鐘是由帆定時美/計刺數(shù)器生產(chǎn)生紋的輸暈出脈腫沖觸相發(fā)中糧斷而屋產(chǎn)生鍵的。輸出另脈沖拐的周某期叫標(biāo)做一惠個“津時鐘拔滴答黑”，版也稱粘為時睬標(biāo)、Ti壇ck：也踐是定時吼器的喉一個孟基準(zhǔn)斜周期。Ti撫ck的大捧小可驅(qū)調(diào)：偵如５ms黑產(chǎn)生垂一個晶中斷實時叉內(nèi)核涉提供奧以下目時間捐相關(guān)少的管揭理維持舉相對替時間嫌（時除間單候位為品ti恨ck舍）和削日歷吩時間傲；任務(wù)剝有限冶等待貨的計棄時；定時子功能搶；時間角片輪鏟轉(zhuǎn)調(diào)市度的穿計時吃。時間欠管理vo博id助OS磚Ti鋒me仍Dl拳y書(I覆NT例16負(fù)U廟ti據(jù)ck盼s){/*志A揮ll琴oc怕at范e尺st質(zhì)or謝ag姐e翻fo銹r惜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能源滅消耗洗，減暗少噪清聲和坐電磁加輻射影響圣功耗捏的因弱素設(shè)備學(xué)級功團(tuán)耗涉及啊系統(tǒng)啊的每伯一個鋼設(shè)備磨環(huán)節(jié)蔬，如妖CP句U、積芯片逐組、誕內(nèi)存附、網(wǎng)可口、催顯示退、磁秋盤、專電路綁系統(tǒng)鵲等系統(tǒng)閱級功絲式耗實時惕操作意系統(tǒng)宵調(diào)用誼、編發(fā)譯器配、網(wǎng)腫絡(luò)協(xié)拌議等消耗西大部窩分能犁源RT冊O(shè)S中的割功耗洲管理DM液P動態(tài)鐘功耗四管理。在歷系統(tǒng)工運行衣過程句中動漂態(tài)調(diào)縫整功腫率可襲管理句部件覽工作乞狀態(tài)殺，以做優(yōu)化任部件轎空閑降時間蹲功耗調(diào)等DV矛S動態(tài)覆電壓麥調(diào)整。通過孔設(shè)置沸可編孔程頻把率寄誼存器夜控制帖處理留器的盟工作僅頻率DF淋S動態(tài)眨頻率呼調(diào)整英。在運蕉行時醫(yī)動態(tài)亂調(diào)整拔處理炮器時舌鐘頻乖率存儲微器功嚷耗管奸理在空義閑時替切換妻為不繁同的踐低功擺耗模接式，內(nèi)降低送內(nèi)存桐芯片仆的能穿量消她耗休眠給模式5.籍6典型窮的RT覆OS嵌入回式OS的發(fā)阻展方拌向基于右連接嚷的用盲戶體能驗智能壯、連率接性余、服皆務(wù)導(dǎo)鑄向“軟件+服務(wù)嚷”平的臺針對謙四大幣領(lǐng)域糊：軟菊件和狡硬件告的評儉估與斬設(shè)計岔；開檢發(fā)與墾建設(shè)脆；產(chǎn)味品的廊供貨煩與分叫銷；柴產(chǎn)品炒最終亡的管稀理與理操作多核欲軟件叔開發(fā)敢技術(shù)源和虛泰