循跡小車全面的軟硬件分析

循跡小車全面的軟硬件分析LtD循跡小車設計任務和資料、設計任務:使用單片機接收傳感器發(fā)來識別的信號，經(jīng)過處理，控制電機前進、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，使小車沿著一定的軌跡行駛。、循跡小車軟硬件分析建議循跡傳感器硬件設計尋光循跡傳感器硬件設計尋光電路測試方法1.電路圖如下V2的電壓計算公式R6不變s卩1.電路圖如下V2的電壓計算公式R6不變s卩M卩?R6 VV2= cc—?R6= =—c—R1+R6 R1+R6 R1€1R6U2A」KM>11測試光敏W阻債臂電接單片機測3點電壓1<Nlk如果V3不介于V2fck值和最小值之間，請調(diào)專" 節(jié)104電位瞿有

光

照

1R1變小那么V2變大無光照R1變大那么V2變小有光照情況光敏電阻R1變小V2變大假設V2=4.6VTV3電壓4VV2>V3反向端大于同向端參考模電課程運放作為比擬器局部那么OUT5輸出低電平為低0給單片機識別，單片機通過if來掃描out5給的引腳無光照情況光敏電阻R1變大V2變小假設V2=3.2VV3電壓不變還是4VV2<V3同向端大于反向端參考模電課程運放作為比擬器局部那么OUT5輸出為高電平1給單片機識別，單片機通過if來掃描out5給的引腳1、沒有檢測到黑線，那么H4發(fā)光到白紙光反射到H4接收端，H4接收端導通,導通那么T1接地=0〔提問會不會等于0，哪位有測試〕2、有檢測到黑線，那么H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號，因為H4不導通〔截止〕，那么T1=VCC〔提問T1會不會等于5V，哪位有測試〕檢測到白紙有接收到反射光LM324,2腳比擬器反向端T1=0V，3腳比擬器同向端=3V同向端大于反向端那么OUT1輸出1檢測到黑線沒接收到反射光了，LM324,2腳比擬器反向端T1=5V,3腳比擬器同向端=3V，反向端大于同向端那么OUT1輸出0調(diào)試方法，黑色物體遮擋傳感器檢測T1腳電壓變化是否正常，調(diào)節(jié)電位器R13,使得3腳電壓介于〔2腳〕T1電壓的最大和最小值之間傳感器距離地面3-5CM電機驅(qū)動模塊設計建議1、VDD越大電機A,B速度越快，VDD所接電池盒或者直流電源最好不要超過11V,否那么比擬容易燒毀。VDD：6-9V接電池盒童直流穩(wěn)壓電源夕尚電壓輸入PowerIn弓個腳挨電機aWDD輸入,電壓姪辻傳換后編岀B1B2I給電機BVDD：6-9V接電池盒童直流穩(wěn)壓電源夕尚電壓輸入PowerIn弓個腳挨電機aWDD輸入,電壓姪辻傳換后編岀B1B2I給電機BVDD輸人.電壓經(jīng)過轉(zhuǎn)挽后輸出AlA2給電機山a.av^Mcu日電機正反轉(zhuǎn)指示燈三個剛集電機A、&電機正反轉(zhuǎn)指示燈接4線步進電機

VDD^J公共端注:藍邑接線桂

和闿樣十兩神方式

卩可以輸出給電機。

通常用葢色摟線柱

接電機居多.4個腳接単片機的

單片機4個io口

輸入信號給A1恕控制A電機

輸入信號給

控闈日電機MCUEN

單片機

紿ENA

ENR信號就帽

找上后

ENAEHB

為言電平5V直流

擴展輸出

可以紿?

單片機

情屈器

供電3.3VI濟

擴展輸出

可以紿

關諭單片機或

m肉￥電壓工作

的模塊供電警吿初學:者

eim/Tenb的短路帽

保持原伏不要動它

<_一' 一.丿2、控制時請盡量防止電機在短時間頻繁正反轉(zhuǎn)，這樣容易也燒毀6-9V直流電源輸入兩個直流電機A或一個步遶電機電機駆動模塊I>5V直流擴展輸出3.3V或W6-9V直流電源輸入兩個直流電機A或一個步遶電機電機駆動模塊I>5V直流擴展輸出3.3V或W單片機控制切換（3V3刷）,默認短路帽短接5V）若您使用的是3.3V單片機或者軼入式處理髒則切換到3.3VENAENB使能端控制默認短路帽短接即模塊都能愉出給A電機B電機通常初學者不需要關心ENAENB3.3V直流擴展輸出電源指示燈1個電機正反轉(zhuǎn)指示燈4個本模塊特色=支持3.3V利5VMCU2、 提供DC33V和5V電源輸出3、 兼容直流和步動電機控劇輸出給電機接口采用接續(xù)柱〔藍色）或排針兩種輸出方祛注：有的電機是不帶線的，要一頭接A1一頭焊接在電機上，其他同理。單片機模塊設計障礙物30cm障礙實驗P13P12|_lP13P12、單片J注單片機模塊設計障礙物30cm障礙實驗P13P12|_lP13P12、單片J注:檢測到黑線輸出低電平P1.3P1.2P0.0〔0有障礙〕01 0110 1011 0（程序設計1 1if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.1 P1.01前進0后退1左轉(zhuǎn)彎1右轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)軟件設計4-1方向的判別程序在尋黑膠帶模式下：車前從左至右安裝5個紅外發(fā)送接收對管?！舶咨敵?,黑色輸出1〕ABCDE小車運動狀態(tài)00100直線行走01100一級左轉(zhuǎn)11000二級左轉(zhuǎn)10000原地左轉(zhuǎn)00110一級右轉(zhuǎn)00011二級右轉(zhuǎn)00001原地右轉(zhuǎn)00000后退其他情況不動#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharuchari=0,j=0,k,temp;sbitP10=P1A0;//循跡傳感器最左有測得信號低電平有效sbitP11=P1A1;//循跡傳感器次左有測得信號sbitP12=P1A2;//循跡傳感器中有測得信號sbitP13=P1A3;//循跡傳感器次右有測得信號sbitP14=P1A4;//循跡傳感器最右有測得信號sbitP23=P2^3;〃單片機輸出到L298N控制電機左后退sbitP24=P2A4;//>片機輸出到L298N控制電機左前進sbitP25=P2八5;//單片機輸出到L298N控制電機右后退sbitP26=P2S;〃單片機輸出到L298N控制電機右前進voidinit(){TMOD=0x01;TH0=(65536-1000)/256;//1msTL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}voidzuo()//左走{P23=1;P24=1;P25=1;P26=0;}voidyou()//右走{P23=1;P24=0;P25=1;P26=1;}voidzhi()//直走{P23=1;P24=0;P25=1;P26=0;}voidting()//停止{P23=1;P24=1;P25=1;P26=1;}voidmain(){init();while(1){}；}voidtime0()interrupt1{TH0=(65536-1000)/256;//1msTL0=(65536-1000)%256;temp=(P1l0xe0);〃停僻高三位switch(temp){case0xf7:i=1;you();break;case0xef:i=2;you();break;case0xe7:i=3;you();break;case0xe3:i=4;you();break;case0xf3:i=5;you();break;case0xfe:j=1;zuo();break;case0xfc:j=2;zuo();break;case0xf8:j=3;zuo();break;case0xf9:j=4;zuo();break;case0xfd:j=5;zuo();break;case0xfb:k=1;zhi();break;case0xf1:k=2;zhi();break;case0xe0:ting();break;case0xff:if(i==1lli==2lli==3lli==4lli==5){i=0;you();}if(j=1||j=2||j=3|lj=4||j=5){j=0;zuo();}if(k==1llk==2){k=0;zhi();}break;default:break;}}表1控制代碼表傳感器轉(zhuǎn)顯示電動小循跡代碼向器機車燈顯示控制運控碼代碼動制狀代態(tài)

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