第一章控制工程的基本概念

控制工程技術(shù)【課程名稱】控制工程技術(shù)/TechnologyofControlEngineering?！緦W(xué)時(shí)】48學(xué)時(shí)【課程類別】必修、專業(yè)基礎(chǔ)課

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工程中的數(shù)學(xué)。【先修課程】《理論力學(xué)》、《機(jī)械原理》、《液壓傳動》、《模擬電子技術(shù)》、《高等數(shù)學(xué)》等?！痉?wù)對象】機(jī)制專業(yè)?！菊n程特點(diǎn)】理論性較強(qiáng)，概念術(shù)語多，需要用到微分方程、復(fù)變函數(shù)、拉氏變換等數(shù)學(xué)工具，所以本課程主要強(qiáng)調(diào)理論聯(lián)系實(shí)際，應(yīng)從物理本質(zhì)、數(shù)學(xué)描述等多方面闡明物理概念，以基本概念為核心、基本原理、基本方法為主線進(jìn)行教學(xué)。在教學(xué)體系上以系統(tǒng)分析為重點(diǎn)，按分析方法展開，從時(shí)域分析方法轉(zhuǎn)入頻域分析；從連續(xù)系統(tǒng)再到離散系統(tǒng)。講授本課程時(shí)，要求學(xué)生自學(xué)MATLAB語言，并能用該語言解答習(xí)題。一、課程基本內(nèi)容二、相關(guān)參考書王積偉容一鳴二梯、夾相書關(guān)捧參魯考把書胡物壽刮松理使查珍德1、羊考旅核幻玉采疲用擠閉澆卷虹考姻試爭形粥式飼；2、蔽平嗎時(shí)康成蓄績脈占兼最薦終輸成賓績傲的3仰0膊%。第宋一嘆章糟緒貸論I姐.刊1I度.捕2I行.慈3I笛.碌4I增.制5自旋動控嘩制暢及麗其均發(fā)婦展缸概溫述控請制系熱統(tǒng)迅的趨反容饋?zhàn)止げ鹱餮朐欣泶偌爱€其尸組河成控價(jià)制系密統(tǒng)價(jià)的導(dǎo)分伐類控蝴制系喬統(tǒng)蘿在獲非殃工得程艱領(lǐng)斷域喪的急應(yīng)竟用控遼制系泰統(tǒng)伶的鑰要擊求莫及夠常玻用月典繁型淹控璃制防信覺號本武章小淋結(jié)1、活了鋒解臨控穩(wěn)制伏系爬統(tǒng)巷的撞基獎本旁概壟念釋、此工瞎作象原監(jiān)理果、倍分厲類遞及富特柿點(diǎn)揭。2、仁掌富握察反攀饋勿及盜反對饋摧控剩制顏的乳基狹本柏概聞念寇，毒以勤及擠在智控服制禿系諒統(tǒng)碎中猴的旁作駛用奇。3、迷掌厚握規(guī)控中制果系惜統(tǒng)研的白組碎成眼和勿各僻部金分占的烏作留用繁。4、工根搬據(jù)贏工煤作功原袋理脂圖數(shù)，女確乏定蓋控?fù)熘聘嫦惦s統(tǒng)練的嬌被偷控哭對陵象辟、攀控處制撿量姥和短被盜控歉制恭量寸，搭正仰確守畫抬出級系蟲統(tǒng)婆的智方在框紫圖戚。5、皆了僑解仍控砍制榴系閑統(tǒng)酸的授性欄能染指挑標(biāo)丸。教筋學(xué)芳重準(zhǔn)點(diǎn)勤：反裁饋疑的娛概諸念境，張開碰環(huán)樣系棕統(tǒng)封、是閉呼環(huán)俘系視統(tǒng)淺的左概銳念退，羨控仗制拔系部統(tǒng)紗的鋤基丟本銅組央成臘及梁工旗作糞原強(qiáng)理哲。教儲學(xué)令難堵點(diǎn)場：根閘據(jù)拘系貪統(tǒng)爐的蘭物吃理寶結(jié)線構(gòu)蟻圖利或饅工酸作凳原妄理關(guān)示室意移圖烏繪燙出晃系堂統(tǒng)敏元宜件森框公圖頌。教曉學(xué)昂目映的脆：第尿一枝章摔緒窄論溫地度磁自育動忍控魄制嚷系趨統(tǒng)哇?。。?！好冷啊。。。。什么鬼天氣?。?！咦？你很冷嗎？我一點(diǎn)也不冷哦！為什么??？嘿嘿，因?yàn)槲殷w內(nèi)裝了溫度自動控制芯片，當(dāng)然不會冷控堂制掛工喉程峰問厘題膛的缺提拒出驅(qū)？瓦漲特駁離釘心識調(diào)口速扮器控者制惠工磚程風(fēng)問旦題狡的蒼提禽出寧？電浮熱召毯電吐飯尚煲機(jī)眨器溪人伍踢愛足歉球芳比躍賽軍委事倒和宰航塑天導(dǎo)保彈燈打好衛(wèi)輛星二喝炮營東染風(fēng)2施1炸D導(dǎo)子彈震模董擬騎攻漁擊旗目千標(biāo)機(jī)期械狗轉(zhuǎn)桶速燃、爪位憑置灑的慎控緣瑞制工數(shù)業(yè)吐過瞇程申中俗溫幼度拌、鼓壓雙力街、標(biāo)流趨量申的抽控融制遠(yuǎn)憤洋喪巨初輪止航廚行逆控佛制深離水鈴潛注艇役的桿控黃制飛印機(jī)關(guān)自噸動脆駕騎駛神母舟壓飛嘆船尋的組返滅回正控礦制“勇技?xì)狻碧柌[、“機(jī)駁遇”號擇的包火搭星腸登被陸題控混制等容等總愉之蓄，慚自書動壞控訓(xùn)制磚技揮術(shù)餅的筋應(yīng)石用胡幾匹乎無笛所危不箱在?！觳?幕.攝1自勺動蝦控填制低及純其忍發(fā)唐展暢概間述系挎統(tǒng)的厘定期義:是刻由蜜若囑干跌相酬互半作寬用出和鞏相吊互辮依悄賴務(wù)的寶事釀物天組道合調(diào)而懼成翻的罷具離有初特走定復(fù)功玻能辣的缸整鋸體縣。機(jī)床用振動料斗太陽能自行車系統(tǒng)模型x1x2…x3y1y2…y3通帝常菠，優(yōu)輸耕入員和圖輸釘出藏都箏是物季理通變杰量，啟例輩如瞧，秩溫具度示、駛壓擱力道、花液轎位跌、腥電促壓裝、葵位辜移旱、劫速眠度叢等插。系翻統(tǒng)御可至大善可婦小盡，閥可捧繁如可悉簡拴，傳甚阻至統(tǒng)可傾“叼實(shí)歉”熟可粱“刑虛護(hù)”剝，改完疫全森由臭研桃究攝的禍需之要廣而輕定播，善通均常飼將大它饞們漿統(tǒng)晴稱勤為廣讓義寄系廉統(tǒng)。對經(jīng)于株實(shí)森際班應(yīng)默用所來費(fèi)說脆，系蜻統(tǒng)可一究般屯可律以漂定話義深為片任蝦何宋一革組美存選在閥某懂種茂因韻果丈關(guān)杜系線的赤物石理給元袋件細(xì)。吹原衡因罵稱回為激晴勵或輸終入；友效皂果蜓叫君做響化應(yīng)或輸詞出。物質(zhì)構(gòu)成系統(tǒng)的形體系統(tǒng)的運(yùn)動離不開能量信息則是系統(tǒng)的靈魂能量信息系統(tǒng)構(gòu)成三要素控密制:按勾照烘預(yù)畏先議給蠻定柄的輔目勞標(biāo)剝，訴改向變欣系聰統(tǒng)政行術(shù)為冤或梁性遞能舊?？叵抵谱?、國自巧動謎控蒜制功的休定探義例[鋼洋鐵汪軋亂制]傻:軋蛋出晴厚鉗度秤一寫致漫的慢高找精拍度概鐵烏板屯中粉溫柴度鼓控遼制,生疤鐵疲成打分曾控熄制,厚誤度輪控隊(duì)制,張馬力辰控烘制,等攔等尿。自動控制:

在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器）,使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程（被控對象）的某個工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。例[數(shù)控機(jī)床]:自動切削工件，加工出預(yù)期的幾何形狀直線、圓弧等各種差補(bǔ)控制，進(jìn)給量控制,等等。1經(jīng)典控制理論以單變量控制，隨動/調(diào)節(jié)為主要內(nèi)容，以微分方程和傳遞函數(shù)為數(shù)學(xué)模型，以頻率響應(yīng)法為主要方法。數(shù)學(xué)工具：微分方程，復(fù)變函數(shù)3后現(xiàn)代控制理論大系統(tǒng)、智能控制；以網(wǎng)絡(luò)、通訊、人機(jī)交互為代表的信息自動化集成的理論與技術(shù)。2現(xiàn)代控制理論

現(xiàn)代控制理論以多變量控制、最優(yōu)控制為主要內(nèi)容，采用時(shí)域法，以狀態(tài)方程為數(shù)學(xué)模型。數(shù)學(xué)工具：線性代數(shù)，泛函分析控意制踏理蹤蝶論嚇的嶼歷效史策和架發(fā)惰展現(xiàn)給代肌控且制馳理昆論—爸—以誦狀宿態(tài)愉空養(yǎng)間蹈法穿為雕基阿礎(chǔ)倉，例研印究乎多我輸腫入緒、張多醋輸根出禾、若變苦參幕數(shù)蓋、強(qiáng)非法線糟性英、洲高營精愧度戴、廈高名性木能射的攔控圖制普系層統(tǒng)練。最植優(yōu)犧控權(quán)制筒、瘦最紋佳版濾崇波忌、拋系爭統(tǒng)悠辨獨(dú)識苦、脖自察適滾應(yīng)熄控關(guān)制盤、耀人境工音智林能遠(yuǎn)控祖制贏等充。古益典團(tuán)控專制斜理瓦論—摧—以佛傳綠遞廊函錢數(shù)壤為銷基項(xiàng)礎(chǔ)黑，偵研言究猾單喉輸腥入邪、犧單薪輸憶出帶的背控桐制預(yù)系丟統(tǒng)劃；自類動做控勁制刑系遼統(tǒng)拿的輩研黨究壤方耳法綜牧合饞（窩系豬統(tǒng)冬設(shè)痰計(jì)沖）啦：在榆已洞知蔬被事控怖對村象饅和夜給菊定淹性跌能聰指碌標(biāo)煤的杜前棉提可下抗，咽尋夏求稱控附制貼規(guī)偶律椒，喂建列立蘇一戲個鞋能搖使貍被礎(chǔ)控膽對更象幟滿劫足物性閱能沫要撥求月的斤系區(qū)統(tǒng)港。分息析摸（遲系至統(tǒng)扇分躲析桌）斃：在告給艱定耐系覆統(tǒng)姨的匪條遙件覺下趁，涼將甜物稼理拐系志統(tǒng)料抽吵象序成指數(shù)靜學(xué)窩模絮型飲，活然搬后佩用悉已燭經(jīng)紫成岔熟丘的艇數(shù)遮學(xué)汁方傲法性和研先而進(jìn)喚的譽(yù)計(jì)遇算稍工亦具睡來謎定取性述或狂定掃量側(cè)地疤對寨系典統(tǒng)久進(jìn)暢行星動雕、韻靜鈴態(tài)倚的就性榨能務(wù)分刪析堵。自極動奮控罪制益研匹究錄的宣三搞個挪基墊本河問堂題卸：(產(chǎn)1涂)建汽立婚數(shù)漸學(xué)判模肺型(圖2怕)系哥統(tǒng)級性與能照分酬析(筋3開)控房誠制砌器棄設(shè)圣計(jì)典型控制信號：

階躍信號等速和等加速信號脈沖信號正弦信號從梢系拼統(tǒng)掘、塌輸陶入豈、剃輸耕出河三沾者賠之院間浸的咸動爐態(tài)魚關(guān)暗系忽而備言碌，狐機(jī)緣瑞械炭控巨制覽工肝程疼的變內(nèi)社容閣可勿歸饒納紫為5類饒：1幅.系奮統(tǒng)達(dá)分世析—致—系音統(tǒng)祝已歷確輝定續(xù)，召已捆知揉輸涌入影，健求蒙系英統(tǒng)楚的獸輸?shù)鸪瞿?，厘并霜通丑過植輸恰出額研剩究染系淋統(tǒng)策本移身先的良有波關(guān)厭問誘題誦；2比.最拾優(yōu)松控蒸制—距—系物統(tǒng)南已千確跡定車，挎需守要膽確窩定怠系市統(tǒng)慌的朋輸疤入齒，兇以換使箱輸爆出牌盡扭可扔能播符幣合稻給王定宰的蕩最齒佳麻要偵求嶼；3歉.最線優(yōu)箱設(shè)碎計(jì)—優(yōu)—輸料入錫已咽知炮，蜓需殼要隱確絹定炎系錄統(tǒng)泳，壓以仆使柱輸每出博盡齡可冠能包符晉合水給頃定剖的計(jì)最傳佳膽要渴求古；4蘿.濾澆波歉與諸預(yù)薯測—莊—輸處出途已葉知捧，首需感要伶確前定抵系巧統(tǒng)判，錯以蹄識踢別過輸僻入杜或誤輸糕出勒中降的美有糕關(guān)猶信巧息斤；5鋤.系支統(tǒng)繞辨姜識—逗—輸血入拘、唇輸宰出升均原已懷知丸，你求六系季統(tǒng)墨的業(yè)結(jié)嚇構(gòu)渴和伴參材數(shù)朽，題也旋即舉建脾立冬系茄統(tǒng)飲的抖數(shù)肝學(xué)罵模輕型遭。§喪1價(jià).回2控禁制父系柄統(tǒng)百的糞工慕作脖原俯理承及維其炒組攝成[必胃須閉解喉決估以瞧下沿四號個蜘問歌題]控啞制噴目縫的是買什挺么?受消控珍對求象是伐什塵么?輸責(zé)出冒信祝號(受透控秒量)是扶什熟么?輸趕出想信柴號飄如車何檢候測?[實(shí)瞎質(zhì)]檢背測聰偏籌差,糾撓正碰偏僚差。1、籃恒棍溫小箱顯的寺人尿工賓控供制123人衛(wèi)工豬控授制掩恒梁溫豆箱必方濫框耐圖長廳時(shí)派間腳工圈作皂怎接么江辦稿？認(rèn)？拆？溫社度覆偏寇差盟信囑號輔經(jīng)泰電襖壓記、由功乖率章放瘡大跪后案，拖用侵以歷驅(qū)哭動慶執(zhí)和行版電烈動怖機(jī)搶，拜并睛通周過印傳層動縮慧機(jī)扇構(gòu)宋拖才動遵調(diào)夢壓紹器禾動外觸倡頭蒼。猴當(dāng)踢溫映度汁偏守高綢時(shí)求，功動裂觸撥頭火向坐減低小礦電顆流育的棗方悟向削運(yùn)童動慶，繭反短之成加雀大揮電亮流縫，潛直簽到寶溫膀度懶達(dá)鞋到竊給定定扣值紛為巨止悉，疲此拘時(shí)妙，薄偏腿差u承=原0常,電宏機(jī)奪停震止支轉(zhuǎn)紗動蘇。[工蓋作享過信程]恒溫箱實(shí)際溫度由熱電偶轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電壓u2恒溫箱期望溫度由電壓u1給定，并與實(shí)際溫度u2比較得到溫度偏差信號u=u1-u22、領(lǐng)恒短溫感箱成的胡自妹動扔控慎制給定信號電壓功率放大器控制電機(jī)減速器調(diào)壓器恒溫箱(控制對象)熱電偶u1u2uuaθαu溫度t(被控量)擾動恒溫箱自動控制系統(tǒng)方框圖l1Q1HQ2l2Q1Q2l2Hl1反叨饋幫（F頌e邊e脂d核b之a(chǎn)桃c餓k）病定裂義更：通扒常喚，泄把擇輸斧出鏡量腥取車出災(zāi)，似送毅回村到鳳輸撤入盲端翠，貼并離與因輸永入挑量夜相訊比羽較始產(chǎn)例生壞偏是差色信傅號抽的蔥過呀程算，肅稱雀為反希饋。跪若居反僵饋孫的近信滲號戒是池與揀輸藍(lán)入赤信坡號辟相皆減壤，島使慢產(chǎn)點(diǎn)生數(shù)的可偏滿差展越芒來澇越據(jù)小燃，墳則杠稱耐為負(fù)榴反膠饋；鈴反絲式之真，灑則偶稱走為正飽反權(quán)饋。負(fù)插反戶饋正貞反測饋液丙位矮控掏制？？人批工抱控木制專和福自從動改控參制盾舉醋例手蛙搖先扇俊電傲風(fēng)勉扇持捏空鬧調(diào)游機(jī)人什工筍控讓制騰和娛自跑動狼控援制旋舉攪?yán)诵龀醯倪`方常式3、字日定常君生燒活蔬中絨的泳控遷制搏系椒統(tǒng)忽舉線例書的位置輸入大腦肌肉手臂眼睛手的位置輸出例1：燭（手愧取遞書）例2：（京人北與狼汽爺車蜜構(gòu)恐成枝的葡控聯(lián)制船系覆統(tǒng)景）實(shí)際路線希望路線輸入肌肉控制方向盤汽車眼睛輸出例3：（3只仔鴿小子診有慈水出喝則）澳業(yè)大橋利拾亞短昆咬士蝦蘭戒州母布訴里乞斯愧班蠻市轉(zhuǎn)的莫一像處扇鬧淡市炸區(qū)梨廣豆場健，3只運(yùn)鴿那子丹就景成低功命發(fā)穿揮艱團(tuán)惑隊(duì)擦精鐵神臭，頑解年決滲了代喝珠水點(diǎn)難稅問悟題檢行測殿輸灶出由量付（哈被巨控碰制垃量該）合的饒實(shí)陪際純值沸；將嫩輸歐出昌量殖的伙實(shí)檢際靠值季與虛給環(huán)定側(cè)值染（疊輸懼入偶量趙）烘進(jìn)獸行紛比鵲較麗得磚出秤偏坑差運(yùn)；用哈偏毫差死值框產(chǎn)車生嘴控駝制優(yōu)調(diào)戴節(jié)忌作劈燕用桌去籮消弟除驢偏萌差毀，緒使淘得片輸娛出做量告維貓持楚期營望全的殿輸室出諸?？囟捴茲庀禋饨y(tǒng)尾的席工舊作距原鋒理控陣制壇系歪統(tǒng)傾的辜基蓄本棕組撓成味框剛圖4、街控責(zé)制耕系目統(tǒng)赴的礙組吵成論及依其暫術(shù)骨語電等系統(tǒng)中存在著內(nèi)在反饋，這種反饋無須專門的反饋元件，是系統(tǒng)內(nèi)部各參數(shù)相互作用產(chǎn)生的，如作用力與反作用力之間形成的直接反饋。注意：在機(jī)械、液壓、氣動、機(jī)1、給定元件：根據(jù)系統(tǒng)輸出量的期望值，產(chǎn)生系統(tǒng)的給定輸入信號的環(huán)節(jié)，如將期望恒定的溫度轉(zhuǎn)換為相應(yīng)電壓。2、反饋元件：測量被控制量（輸出量），產(chǎn)生反饋信號。為便于傳輸，反饋信號通常為電信號。主要是各種傳感器

3、比較元件：將參考輸入信號和反饋信號進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差信號的環(huán)節(jié)。如：電壓比較電路，平衡電橋。

4、放大元件：對偏差信號進(jìn)行放大，使之有足夠的能量驅(qū)動執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)控制功能。5、執(zhí)行元件：直接對受控對象進(jìn)行操縱的元件，如晶閘管整流裝置、液壓缸、電動機(jī)等。6、倒校慮正茂元塑件撇：用協(xié)以輔改擠善瓣系山統(tǒng)單控葵制流質(zhì)量麻的小裝量置不。校舅正乓元開件輸分鍬為其串游聯(lián)賽和任并俯聯(lián)絹兩李種堂?？睾闹葡聪的┙y(tǒng)稼中比寺較敞元蹈件線、巾放音大對元必件越、漸執(zhí)肝行秒元咸件使和滔反氧饋扁元錦件等炮共量同廚起掌控削制攪作枝用竟，幸統(tǒng)矮稱閉為控割制鴿器。實(shí)癥際畝的唇控貞制若系購統(tǒng)璃中迷，擾門動總接是并不鬼可挖避峰免泡的頭，杠擾堂動燦分反為內(nèi)艙部村擾新動和外電部徑擾重動肥。但衰在歸控拜制襯系廣統(tǒng)蟻中魔，鋤擾魚動材集壇中條表畏現(xiàn)清在筋控英制嘩量掉與模被?？匾蚜勘车膬雌巢钪肷蠏?，秀因炭此殲，戶可蹤蝶以普將南控遵制役系法統(tǒng)拋的脈擾遵動鐵等暑效蹦為蘿對帆控汪制對對匙象愛的饅干擇擾呼?！旎?車.濕3控疾制鈔系煎統(tǒng)殲分府類一卵、忽按坦控雖制切策檢略縱來茂分擋：閉環(huán)控制：當(dāng)一個系統(tǒng)以所需的方框圖表示而存在反饋回路時(shí)。例：恒溫控制系統(tǒng)半蜓閉越環(huán)咬控補(bǔ)制：控休制棟系掠統(tǒng)扛的預(yù)反蛙饋熱信臺號畜不奪是員直渡接盛從狼系徹統(tǒng)直的亭輸嶄出屋端炊引才出怖，坡而付是斤間湊接共地揭取降自腐中陪間膚的遺測狐量更元娃件側(cè)的堆系他統(tǒng)掩。開環(huán)控制：當(dāng)一個系統(tǒng)以所需的方框圖表示而沒有反饋回路時(shí)。

例：數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)

開龜環(huán)工控步制末系矩統(tǒng)(無租反椒饋)執(zhí)許行機(jī)芹構(gòu)控庭制對骨象預(yù)沖期容輸嘴出實(shí)紋際撲輸朋出1）睜開欣環(huán)毒控堂制廳系涉統(tǒng)控脹制晝器2）對閉再環(huán)么控豈制悄系膊統(tǒng)閉精環(huán)黨反攝饋爛控祝制次系佳統(tǒng)(有預(yù)反未饋)控制器被控

對象預(yù)期輸出r(t)實(shí)際輸出y(t)比較器測量

裝置誤差

e(t)控制量

u(t)被測變量測量值反捕饋：敗控乳制趁的軍核鹽心氧思免想閉癥環(huán)項(xiàng)控宴制潛特蹈點(diǎn)傲：兄信堪息奮的癥雙存向傭流址動控霧制雀器被詞控配對港象預(yù)吼期檢輸筆出r法(表t棗)實(shí)活際惜輸膨出y啄(婆t色)比焰較汗器測粉量指裝殖置誤桌差e利(顆t顛)控腳制惹量u志(翅t(yī)你)被具測丙變法量測胸量辭值閉奮環(huán)漿例1：偷空漲調(diào)側(cè)控鴉制巾系久統(tǒng)二川、桑按依輸撈入袋信應(yīng)號匯的債性就質(zhì)易來宅分寧：程沃序浴控帽制：輸此入雙量正的劈燕變協(xié)化拉規(guī)吼律概預(yù)鑄先懸確截知令，集輸戰(zhàn)入父裝行置滅根璃據(jù)穿輸雀入膚的燙變岔化漠規(guī)茅律油，逼發(fā)票出猶控店制璃指模令鮮，捷使稻被稱控風(fēng)對隊(duì)象恐按稼照沫指漂令涼程鍛序蛙的跨要賊求遇而踏運(yùn)壩動陰。例繭：扔數(shù)闖控愿加誤工剩系渾統(tǒng)攻。伺爽服壩控墨制：輸已入紗量們的活變叛化身規(guī)歌律賴不速能芒預(yù)漠先麥確凳知理，旱其揪控城制配要粥求監(jiān)是壺輸戲出柳量缸迅攝速喇、也平來穩(wěn)宜地明跟說隨凍輸泄入窮量搜的粱變麥化撫，鋤并掛能識排印除姓各時(shí)種撥干掃擾紅因茅素在的分影跌響態(tài)，少準(zhǔn)指確極地篩復(fù)緩現(xiàn)晌輸堵入脖信困號堵的草變杏化恥規(guī)徐律蛛。恒紙值慕控該制：輸瘡入礙是蓄已炕知柄的璃恒面定電值辨，竊控丘制妖任你務(wù)安是接保廊證嬸在開任灶何見擾樓動最作耳用謀下烈系羞統(tǒng)迎的巴輸希出邪量鍛為儀恒棵值蜓。例矮：桐恒迷溫特箱仙控痰制狂、槐閉塑環(huán)把調(diào)圈速挽系耐統(tǒng)視、頃電傳網(wǎng)濤電所壓陷、泳頻姻率騎控乏制美等奇。例擴(kuò)：恒仿寸形谷車懇床瓦加臨工穿系枕統(tǒng)醉、發(fā)火架炮悄自胸動選瞄內(nèi)準(zhǔn)恢系彩統(tǒng)厚、雹跟鐵隨云衛(wèi)楚星隸的帥雷返達(dá)悶天脆線飛系夜統(tǒng)叫等坦。三各、暮按菜系淋統(tǒng)間中跌傳約遞倍信戀號終的制性博質(zhì)茄來縮慧分淡：離味散竭控籠制：系君統(tǒng)爪中液某凈一炮處所或見多合處魂的捕信拌號仿為飲脈來沖拘序杠列歐或珍數(shù)變字尊量嫁傳稼遞偽的榴系禾統(tǒng)喚。離童散紙控鍛制鞭系約統(tǒng)芹通惰常杏采報(bào)用蛾差華分賣方擁程毒描密述。例賊：起數(shù)問控額加拐工口系顏統(tǒng)怪。連肺續(xù)落控羽制：系班統(tǒng)倍中鑒各滲部叛分喊傳盾遞胞的禾信望號顏為背隨舒時(shí)皺間趟連紛續(xù)兩變促化護(hù)的殖信糖號儉。連初續(xù)醒控港制夕系母統(tǒng)企通扔常聯(lián)采徹用搶微壟分搬方暖程儉描襯述。例厲：貓恒炎溫孫箱糊控戒制拆、奶閉規(guī)環(huán)廉調(diào)筒速鴉系促統(tǒng)驚、質(zhì)電唉網(wǎng)罪電橡壓調(diào)、失頻消率挨控拔制獵等椒。1重.學(xué)4控拼制烘系攜統(tǒng)珠舉粗例1）蓄轉(zhuǎn)奇盤杯速咽度反的跡開看環(huán)毒控域制轉(zhuǎn)剪臺直聞流放終大竿器直旦流薄電爪機(jī)轉(zhuǎn)抽速實(shí)皮際轉(zhuǎn)省速預(yù)予期分速遇度（巧電職壓迫）控蟻制裝筋置直載流有放村大觸器執(zhí)職行機(jī)雜構(gòu)直患流電宜機(jī)受拿控對釘象轉(zhuǎn)著臺1絮.壯4控圈制狼系迫統(tǒng)煌舉流例2）鄉(xiāng)豐轉(zhuǎn)運(yùn)盤未速受度翠的腥閉褲環(huán)補(bǔ)控科制轉(zhuǎn)團(tuán)臺直瞞流放繞大思器直乘流經(jīng)電活機(jī)轉(zhuǎn)寫速轉(zhuǎn)腫速斥計(jì)+-1臟.播4控它制宵系林統(tǒng)緞舉慘例實(shí)耕際剪轉(zhuǎn)董速預(yù)嶼期練轉(zhuǎn)網(wǎng)速（尖電毫壓畏）控致制握裝散置直適流屆放賄大浸器執(zhí)林行啟機(jī)叫構(gòu)直瓦流挖電捆機(jī)受漆控史對盛象轉(zhuǎn)孟臺+-傳壤感表器測倒速幻玉計(jì)應(yīng)丘用消領(lǐng)鄉(xiāng)豐域秩：高劑保案真叫音飲響嘴、是影歐碟販機(jī)做、隊(duì)硬盟盤斯、咱軟柿盤1略.枯4控委制較系曲統(tǒng)溉舉博例§而1阻.心5控丈制倒系贏統(tǒng)啟的走性悉能彈要擔(dān)求穩(wěn)蒸：訊指穩(wěn)已定蕩性，鑼是高系如統(tǒng)傷完何成招任肌務(wù)障的必解要容條蘇件控調(diào)制葉的菠要捐求顫：虛穩(wěn)緞、嬸快吳、