機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)-緒論講解課件

自我介紹名字:褚金奎主要學(xué)術(shù)經(jīng)歷202.5-至今:大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師2019.10-2019.4:日本國東北大學(xué)工學(xué)部機(jī)械智能工學(xué)科客座教授9987-2019.10:西安理工大學(xué)、機(jī)械與精密儀器學(xué)院機(jī)械學(xué)專業(yè)生導(dǎo)師2019.5-20196:西安理工大學(xué)、機(jī)械與精密儀器學(xué)院機(jī)械學(xué)專業(yè)996.10-20194:日本國山形大學(xué)機(jī)械工學(xué)部機(jī)械系統(tǒng)工學(xué)科研2019.7-2019.10:日本國近畿大學(xué)理工學(xué)部機(jī)械工學(xué)科高級(jí)訪問學(xué)者9894-1992.10:在北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所攻讀博士學(xué)主要研究方向:機(jī)構(gòu)學(xué),機(jī)器人,實(shí)體造型與運(yùn)動(dòng)方針,MEMS發(fā)表論文共發(fā)表論文一百伍拾篇,其中主要的論文有(1)用快速傅立葉變換進(jìn)行再現(xiàn)平面四桿機(jī)構(gòu)連桿曲線的綜合,機(jī)械工程學(xué)報(bào),1993年第五期,被蘇聯(lián)"機(jī)楲制造材料與機(jī)械獻(xiàn)"收.(2)IdentificationofIsomorphismAmongKinematicChainsandInversionUsingLinksAdjacent--Table,MechanismandMachineTheoryNo.1,1994,被“SC收錄.(3)SystemicsofAssurGroupswithmultiplejoints,MechanismandMachineTheory,No.8,2019,被SCI"收錄同時(shí)也被被Er"收錄tructuralanalysisofsynthesisofAssurGroupswithmultiplejoints,FL械工程學(xué)報(bào)英文版,No.1,199(5)齒輪連桿機(jī)構(gòu)類型綜合的研究,機(jī)械工程學(xué)報(bào)No.3,20196)帶有預(yù)定時(shí)標(biāo)平面四桿剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)尺度綜合的研究,機(jī)械工程學(xué)(7)四桿機(jī)構(gòu)軌跡特性與機(jī)構(gòu)尺寸型關(guān)系研究,《中國科學(xué)》E輯中文版,2019,34卷第7期,p1-9.(8)StudyofRelationshipbetweenCouplerCurvePropertiesof4-baLinkagesandItsDimensionalTypes,SCIENCEINCHINA(SeriesE發(fā)表論文(9)Stephenson六桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性研究,機(jī)械工程學(xué)報(bào),No.11,2019設(shè)計(jì)及制作,機(jī)械工程學(xué)報(bào)o.5,2019(11)RapidNonlinearAnalysisforElectrothermalMicrogripperUsingeducedOrderModelBasedonKrylovSubspace,InternationalJournalofnonlinedNumericalsimulationVol9.N2019P333-338,期刊影響因(12)FourierMethodtoFunctionSynthesisofRCCCMechanismProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofmechanicalenginVol.222,2019,DOI1243/0954062JMES1091,期刊影響因子:0.329(13)Constructionandperformancetestofanovelpolarizationsensorfornavigation,SensorsActuators:APhysical,Doiinformation0.1016jna2019.07016,2019,Vol.148,P7582,2019,期刊影l(fā)因子:1.348。聯(lián)系方式●電話:84706108(0)oEmail:●機(jī)械學(xué)院2號(hào)樓,微系統(tǒng)中心212-2機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)褚金奎參考教材:機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)楊廷力機(jī)械工業(yè)出版社,2019年3月1.機(jī)構(gòu)發(fā)展史●機(jī)構(gòu)是人們?cè)趯?shí)踐中發(fā)明的用于改和適應(yīng)自然的工具有了人就有了機(jī)構(gòu)的創(chuàng)造最簡單的機(jī)構(gòu)杠杠,門柵欄,輪子等●機(jī)構(gòu)的發(fā)展史就是人類的創(chuàng)造發(fā)明史、文明史農(nóng)業(yè)文明中機(jī)構(gòu)的貢獻(xiàn)有:馬車,水車紡車風(fēng)車(古)播種機(jī)、收割機(jī)文明中機(jī)構(gòu)的貢獻(xiàn):沒有蒸氣機(jī)為代表的一系列機(jī)器的發(fā)明就沒有工業(yè)文明機(jī)構(gòu)學(xué)的誕生起源于1875德國學(xué)者勒洛(Rouleau)給機(jī)構(gòu)的定義器時(shí)代信息時(shí)代(30)的到來對(duì)機(jī)構(gòu)發(fā)明提出了新的課題網(wǎng)絡(luò)化和智能化對(duì)機(jī)器又有進(jìn)一步的要求(工業(yè)4.0)1.1機(jī)構(gòu)定義機(jī)構(gòu)與機(jī)器機(jī)器就是指設(shè)備、裝置。機(jī)構(gòu)是為研究機(jī)器的組成、運(yùn)動(dòng)原理、分析設(shè)計(jì)方法的抽象。其定義為:由具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件形成的一個(gè)系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動(dòng)、力和能量的變換。機(jī)構(gòu)的主要組成構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副。其中有兩個(gè)構(gòu)件比較特殊機(jī)架和原動(dòng)件。機(jī)構(gòu)的研究就是研究構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副各自特點(diǎn)輸入輸出和相互連接組成系統(tǒng)萬、能機(jī)構(gòu)系統(tǒng)(運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)功能的圖表示:1.2機(jī)構(gòu)的組成及分類構(gòu)件的種類含運(yùn)動(dòng)副的多少分:雙副桿、三副桿、多副桿枃件的特性:齒輪、凸輪、帶輪、棘輪、機(jī)架、原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)副的種類運(yùn)動(dòng)性質(zhì):平面、空間接觸特性:高副(凸輪、齒輪、摩擦副)、低副(R、P)等連接特性:拉壓介質(zhì)運(yùn)動(dòng)副:帶、鏈、鋼絲及其他介質(zhì)如液壓機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的分類運(yùn)動(dòng)特性:平面、空間、低副機(jī)構(gòu)、高副機(jī)構(gòu)構(gòu)件的特性:齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、組合機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)副與構(gòu)件的連接特性:低級(jí)機(jī)構(gòu)、高級(jí)機(jī)構(gòu),柔性機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)學(xué)的主要目的就是為新機(jī)構(gòu)(機(jī)器)發(fā)明創(chuàng)造提供理論和技術(shù)指導(dǎo)機(jī)構(gòu)學(xué)的主要研究內(nèi)容(三個(gè)命題):組成學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)1.3機(jī)構(gòu)學(xué)的研究內(nèi)容1.機(jī)構(gòu)組成學(xué)——機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)理論(非尺寸影響)●機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)