附加課國內(nèi)外先進機器人綜述課件

大家好先進機器人技術(shù)中國科學(xué)院

I、國內(nèi)機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國機器人技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用70年代后期開始研制“七五”“863”工業(yè)機器人（1500臺左右，國產(chǎn)占1/4左右）特種機器人及智能機器人水下（1000米，6000米無纜）排險爬壁管道防核化偵查核工業(yè)用遙控移動自動導(dǎo)引小車（AGV）步行機（雙足，四足，六足）地面軍用智能車輛其它（靈巧手，智能手爪，七自由度機器人等）應(yīng)用工程

汽車集團電子工業(yè)集團首鋼唐山與日本合資機器人公司1999年“863”智能機器人主題產(chǎn)業(yè)化基地9個（哈工大、一汽、沈陽自動化所、北京自動化所、大連華錄、南開大學(xué)、上海交大、上海大學(xué)、兵工58所）100公斤點焊機器人120公斤點焊機器人一汽和二汽點焊線直角坐標裝配機器人平面關(guān)節(jié)裝配機器人AGV小車注塑機器人機器人化裝載機及攤鋪機大型噴漿機器人隧道鑿巖機器人6000米無纜自治水下機器人仿人手臂多指靈巧手面向生物醫(yī)學(xué)工程的微操作機器人利用光鑷將48個2um聚苯乙烯小球組合成“863”字樣小白鼠受精卵基因注射實驗消防機器人排暴機器人壁面清洗機器人擦玻璃機器人農(nóng)、林業(yè)機器人采摘機器人管道機器人纜索檢測機器人雕刻、導(dǎo)購機器人微型機器人足球賽電磁式2毫米電機

微小管道機器人20毫米

II、國外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

工業(yè)機器人制造業(yè)用—工業(yè)機器人汽車、摩托車、家電設(shè)備、微電子器件、機械、飛機、艦船等制造業(yè)應(yīng)用第一代第二代第三代大量屬不可缺少的配角：搬運、噴漆、焊接、裝配、碼垛......部分發(fā)揮加工主角的角色：1.以機器人為核心的可重組的加工裝配系統(tǒng)—敏捷制造2.以機器人為加工主體的機器人作業(yè)系統(tǒng)?X-Y-Z直角坐標機器人?新一代機器人化機床（虛軸機床）CRS公司研制的工業(yè)機器人工業(yè)焊接機器人工業(yè)傳送機器人美國公司研制的FMS系統(tǒng)工業(yè)機器人19秒19秒18秒38秒攝象機微機器人

空間機器人——未來太空遙操作、核反應(yīng)堆維修及深海作業(yè)空間艙外艙內(nèi)機器人德國CIROS更換電路板德國CIROS維修衛(wèi)星模塊化可重構(gòu)的復(fù)雜機器人系統(tǒng)NASA星球探測器智能輪椅六足機器人德國ROTEX遙操作機器人系統(tǒng)

仿生機器人Pino人形機器人COGhumanoidrobotMTR-024本田的Asimo索尼的SDR-4X

博覽會用機器人各種水下機器人（機器魚）系統(tǒng)特種機器人MIT’sRoboPike具有表情的機器人英國RoboScience公司的RS-01RoboDog索尼的“Latte”和“Macaron”寵物機器人Bipedalwalkingrobot1998Quadrupedwalkingrobot4L1,2000HexapodRobot,1996-1998雙足及多足機器人

3月16日，一年一度的玩具展在日本東京舉行，圖為一公司的職員在展示他們生產(chǎn)的寵物機器魚系列產(chǎn)品，其中包括機器章魚，機器海蜇和機器螃蟹等。微型（幾毫米）機器人

服務(wù)與娛樂機器人非制造業(yè)用（非結(jié)構(gòu)化環(huán)境）—特種機器人核電站海洋空間采掘建筑戰(zhàn)地運載農(nóng)林牧醫(yī)療護理生活服務(wù)娛樂福利其他多種多樣、五花八門、千奇百怪，應(yīng)用前景誘人，智能寵物智能化程度高，人機交互、遙操作控制、局部自主彈鋼琴機器人排爆、防暴機器人機器人戰(zhàn)車進行攻防演習日本遠程遙操作探雷機器人英國遙操作爆破物處理機器人救護機器人機器人足球移動機器人2000年6月19日，北京阜外醫(yī)院首次用一個機器人手臂為一位心臟病人進行手術(shù)。圖為醫(yī)生正在使用機器人手臂進行手術(shù)。微操作機器人醫(yī)用機器人法國遠程醫(yī)療機器人手術(shù)人機交互遙操作控制Tokyo大學(xué)主從式控制系統(tǒng)導(dǎo)盲犬太陽能割草機器人ServiceandwelfarerobotsinKoreaWelfareRobotGoal:DesignandrealizationofwelfareservicerobotandsystemFourkeyprojects(due2008)Intelligentresidentialspacesystemfortheweak/handicappedMedicalrobotsystemEntertainmentrobotsystemincludingsoccerrobotDisastercontrolandrescuerobotUnderwaterrobotSince1980,Underwatervehiclehasbeenconstructed.In2000,thegovernmenthasestablishedabasicplanforoceanexploration,OceanKorea21(OK21)Bipedalwalkingrobot/HumanoidTheearlystageofresearchTheweakresearchonlyonanationallab/schoolUnderwaterrobotSince1980–GainexperienceinshipbuildingandoffshoreengineeringAfter1990–roboticshasintroducedtounderwatertechnologiesHaeyang-250(1986):KRISODevelopedforgeneraloceanographicsurveywiththehelpofFranceMaximumoperatingdepthis250mOperatingtimeis12hoursincruisespeed1knotCROV300(1993):KRISORemotelyoperatedvehicle(ROV)TypeRS244seriallinkDevelopedtosurveytheseabottomwithavideocameraHasfourthrusters(2verticaland2horizontal)3DOF(forward/backward,up/down,rotationinyaw)motioncontrolwiththethrustersFig.1.CROV300.OKPO-6000(1996):DaewooHeavyIndustryCo.withRussianIMTPAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)TypeOperatingdepthis6,000mandthemaximumspeedis3knotswith4endthrustersExecutesdeepseaminesearchingandoceanographicdatagatheringVORAM(1997):KRISOBasedfrom