電氣控制與PLC第6章課件

第6章可編程控制器

概述7.1可編程控制器的硬件配置7.2S7-200系列可編程控制器簡介7.3可編程控制器程序設(shè)計7.46.1概述ProgrammableController——PCProgrammableLogicController——PLCPLC是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展起來的一種通用工業(yè)自動控制裝置。PLC的四個發(fā)展階段第一代：用一位機(jī)開發(fā)，磁芯存儲器存儲，只具有單一的邏輯控制功能；第二代：使用8位微處理器及半導(dǎo)體存儲器，產(chǎn)品開始系列化。第三代：高性能微處理器的使用，使PLC的處理速度大大提高，從而促使它向多功能及聯(lián)網(wǎng)通訊方向發(fā)展。第四代：具有邏輯控制功能、過程控制功能、運(yùn)動控制功能、數(shù)據(jù)處理功能、聯(lián)網(wǎng)通訊功能的真正名副其實(shí)的多功能產(chǎn)品。同一時期，由PLC構(gòu)成的PLC網(wǎng)絡(luò)也得到飛速發(fā)展。6.1.1發(fā)展歷史PLC的定義1987年，美國電氣制造協(xié)會對PLC作定義：是一種帶有指令存儲器和數(shù)字或模擬I/O接口，以位運(yùn)算為主，能完成邏輯、順序、定時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算功能，用于控制機(jī)器或生產(chǎn)過程的自動控制裝置。6.1.2性能特點(diǎn)1.功能豐富（1）豐富的指令。（2）內(nèi)部器件種類繁多，容量宏大。（3）豐富的外部設(shè)備。（4）可建立友好的人機(jī)界面，可與計算機(jī)鏈接或聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)信息交換。（5）具有強(qiáng)大的自檢功能，可進(jìn)行自診斷，并記錄診斷結(jié)果，為維修提供方便。2.使用方便（1）配置、安裝和維護(hù)方便。（2）編程方法簡單易學(xué)。6.1.2性能特點(diǎn)3.工作可靠PLC采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，使之具有很強(qiáng)的抗干擾能力，平均無故障時間達(dá)到數(shù)萬小時以上。因此，PLC已被公認(rèn)為最可靠的工業(yè)控制設(shè)備之一，可以直接用于有強(qiáng)烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。4.體積小、能耗低、性能價格比高PLC的體積小、重量輕，PLC可以裝入機(jī)械設(shè)備內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化控制。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，使用PLC后，不僅可以減少大量的中間繼電器和時間繼電器，而且PLC的配線比繼電器控制系統(tǒng)的少得多，從而可以省下大量的配線和附件，在提高了系統(tǒng)可靠性的同時，節(jié)約了大量的費(fèi)用。6.1.2性能特點(diǎn)6.1.3應(yīng)用及發(fā)展趨勢1.PLC的應(yīng)用（1）開關(guān)量邏輯控制（2）模擬量、數(shù)字量控制（3）數(shù)據(jù)處理（4）通信與聯(lián)網(wǎng)（5）監(jiān)控（6）運(yùn)動控制2.PLC的發(fā)展趨勢（1）向高性能、高速度、大容量發(fā)展（2）向超小型和超大型雙向發(fā)展（3）PLC編程語言的多樣化和標(biāo)準(zhǔn)化（4）增強(qiáng)通信聯(lián)網(wǎng)能力，控制與管理功能一體化（5）擴(kuò)展模塊智能化、功能完善化6.1.3應(yīng)用及發(fā)展趨勢6.2可編程序控制器的硬件配置6.2.1基本組成1.CPU模塊CPU模塊：由微處理器（CPU芯片）和存儲器組成。輸入處理：從輸入模塊將輸入信號和數(shù)據(jù)讀入輸入映象寄存器和數(shù)據(jù)寄存器。執(zhí)行用戶程序：讀入和解釋用戶程序，完成數(shù)據(jù)的存取、傳送和處理，并用運(yùn)算結(jié)果更新輸出映象寄存器的內(nèi)容，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。輸出處理：將輸出映象寄存器的內(nèi)容送到輸出模塊。CPU模塊采用掃描工作方式。（1）微處理器CPU通用微處理器（如8086）單片微處理器（如8031）位片式微處理器（如AND2900）由運(yùn)算器、寄存器、控制器、總線接口等功能模塊組成。小型PLC——8位通用或單片微處理器；中型PLC——16位通用或單片微處理器；大型PLC——采用位片式微處理器。（2）存儲器PLC的存儲器有三種分類方式：1）按介質(zhì)分類隨機(jī)存取存儲器或稱讀／寫存儲器（RAM）只讀存儲器（ROM）可擦除可編程序的只讀存儲器（EPROM）可電擦除的只讀存儲器（E2PROM）2）按用途分類系統(tǒng)程序存儲區(qū)用戶程序存儲區(qū)系統(tǒng)RAM存儲區(qū)3）按內(nèi)存的分布分類

主內(nèi)存——是內(nèi)存的主體，也是PLC直接訪問的對象；輔助內(nèi)存——用于存放用戶程序的備份，當(dāng)PLC上電初始化時，把它的內(nèi)容拷貝到主內(nèi)存的用戶程序區(qū)，供PLC的CPU運(yùn)行；存儲卡——配有電池，可長期保存程序。2.輸入/輸出（I/O）模塊輸入（Input）/輸出（Output）模塊簡稱為I/O模塊。I/O模塊是聯(lián)系PLC的CPU模塊和外部現(xiàn)場的橋梁。PLC通過輸入模塊采集各種輸入信號，并以此為依據(jù)進(jìn)行處理，最終通過輸出模塊控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、調(diào)節(jié)閥、調(diào)速裝置等執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)對被控對象的控制。采用光電隔離，實(shí)現(xiàn)了PLC的內(nèi)部電路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾。外部信號通常分：開關(guān)量信號模擬量信號開關(guān)量信號——主要來自按鈕、選擇開關(guān)、數(shù)字撥碼開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、壓力繼電器等器件，只有接通和斷開兩種狀態(tài)；模擬量信號——是通過電位器、熱電耦、測速發(fā)電機(jī)和各種變送器將壓力、溫度、流量等物理量變換成連續(xù)變化的電壓或電流信號。I/O模塊通?？煞譃椋洪_關(guān)量I/O模塊模擬量I/O模塊特殊I/O模塊I/O模塊輸入、輸出口的個數(shù)通常稱為I/O點(diǎn)數(shù)。（1）開關(guān)量I/O模塊輸入模塊用于接收和采集各種開關(guān)量輸入信號。對輸入信號（按鈕、行程開關(guān)或傳感器等產(chǎn)生的信號）進(jìn)行濾波、隔離和電平轉(zhuǎn)換等處理，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號以可靠、安全地傳送到PLC的內(nèi)部。1）輸入模塊輸入接口電路COM光電三極管發(fā)光二極管輸入端子+–內(nèi)部電路3.3k1000PF470PLCI0.0+24V–2）輸出模塊輸出模塊是PLC驅(qū)動負(fù)載的輸出電路，同時它還具有功率放大、濾波、隔離和電平轉(zhuǎn)換等功能。它將主機(jī)向外輸出的信號轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動外部執(zhí)行電路的信號，以控制接觸器線圈等電器通斷電。輸出電路還使計算機(jī)與外部強(qiáng)電隔離。輸出接口電路繼電器輸出PLC內(nèi)部電路內(nèi)部電路JYCOM+-交流電源或直流電源輸出三種形式：繼電器

--低速大功率，驅(qū)動交、直流負(fù)載；可控硅

--高速大功率，驅(qū)動交流負(fù)載；晶體管

--高速小功率，驅(qū)動直流負(fù)載。（2）模擬量I/O模塊模擬量I/O模塊的主要任務(wù)就是對輸入信號進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，對輸出信號進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，其轉(zhuǎn)換精度由轉(zhuǎn)換器的位數(shù)決定。（3）特殊I/O模塊特殊I/O模塊是為了降低費(fèi)用或簡化編程過程，增強(qiáng)PLC的功能，擴(kuò)大PLC應(yīng)用范圍而開發(fā)的各種I/O模塊，也經(jīng)常作為獨(dú)立的模塊供PLC系統(tǒng)根據(jù)具體的工藝控制要求進(jìn)行選擇配置。（3）特殊I/O模塊過程控制模塊：指對連續(xù)變化的模擬量的閉環(huán)控制，過程控制通常采用PID（比例-積分-微分）控制方式。

高速計數(shù)模塊：PLC有最高工作頻率受掃描周期的限制，一般僅有幾十Hz。但是在工業(yè)控制中，有時要求PLC對來自旋轉(zhuǎn)編碼器、機(jī)械開關(guān)或電子開關(guān)的高速脈沖進(jìn)行計數(shù)。由此產(chǎn)生的高速計數(shù)模塊可以對幾十千Hz甚至上兆Hz的脈沖進(jìn)行計數(shù)，以保證能及時驅(qū)動負(fù)載。（3）特殊I/O模塊運(yùn)動控制模塊：運(yùn)動控制模塊一般帶有微處理器，用來控制運(yùn)動物體的位置、速度和加速度，它可以控制直線運(yùn)動或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

通信模塊：用來完成PLC之間、PLC與其它智能控制設(shè)備或主計算機(jī)之間的通信。熱電阻/熱電耦模塊：在生產(chǎn)中，溫度是最常見的一種信號，廠商也專門生產(chǎn)了相應(yīng)的熱電阻/熱電耦模塊，它們提供了PLC與熱電阻和熱電耦的連接接口。

3.電源PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源供電。PLC內(nèi)部則通過直流穩(wěn)壓電源為各功能模塊提供工作電壓。4.編程器及其它外部設(shè)備編程器的基本作用是編輯、調(diào)試和輸入用戶程序，同時還可以用于監(jiān)視系統(tǒng)運(yùn)行時各種編程元件的工作狀態(tài)情況。

PLC系統(tǒng)還可以配置人/機(jī)接口裝置、外存儲器、打印機(jī)、EPROM寫入器等外部設(shè)備。

6.2.2分類

1.按硬件結(jié)構(gòu)分類整體式PLC模塊式PLC疊裝式PLC2.按I/O點(diǎn)數(shù)分類超小型或微型PLC小型PLC中型PLC大型PLC3.按功能分類分為低檔、中檔和高檔三類。低檔PLC主要用于邏輯控制、順序控制等單機(jī)控制系統(tǒng)和比較簡單的自動化系統(tǒng)；中檔PLC則已經(jīng)可以滿足多數(shù)復(fù)雜控制系統(tǒng)的需求；高檔PLC通常用于大規(guī)模分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。6.2.3基本工作原理掃描周期：每掃描一個循環(huán)所用的時間稱為掃描周期。PLC的工作方式：循環(huán)掃描工作方式。CPU從第一條指令開始執(zhí)行，遇到結(jié)束符又返回第一條，不斷循環(huán)。工作模式PLC：運(yùn)行（Run）和停止（Stop）工作模式。（1）運(yùn)行（Run）自診斷處理通信信息處理輸入處理程序執(zhí)行輸出處理（2）停止（Stop）模式自診斷處理通信信息處理輸入處理程序執(zhí)行輸出處理“自診斷處理”階段PLC檢查CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，復(fù)位監(jiān)控定時器（WDT）；檢查程序執(zhí)行結(jié)果是否正確，進(jìn)行奇偶校驗(yàn)；判斷程序執(zhí)行時間是否超時；刷新具有斷電保持功能的繼電器現(xiàn)有值以及完成其它一些內(nèi)部工作。如果出現(xiàn)故障，則停止中央處理工作并報警提示?！巴ㄐ判畔⑻幚怼彪A段PLC與編程器交換信息；PLC與別的帶微處理器的智能裝置通信（如數(shù)字處理器）；PLC與網(wǎng)絡(luò)通訊，當(dāng)PLC配有網(wǎng)絡(luò)通訊模塊時，應(yīng)與通訊對象進(jìn)行數(shù)據(jù)交換?！拜斎胩幚怼彪A段（采樣）采樣：PLC以掃描工作方式按順序?qū)⑺械妮斎胄盘栕x入到輸入映象寄存器中進(jìn)行存儲。輸入映象寄存器從PLC的存儲器中劃分出來專門用來存放輸入信號狀態(tài)的存儲區(qū)。當(dāng)外接的輸入觸點(diǎn)電路接通時，對應(yīng)的輸入映象寄存器為“1”狀態(tài)；當(dāng)外接的輸入觸點(diǎn)電路斷開時，對應(yīng)的輸入映象寄存器為“0”狀態(tài)。注意在一個掃描工作周期內(nèi)，采樣結(jié)果的內(nèi)容不會改變，它是PLC程序執(zhí)行時使用的輸入量的依據(jù)。外部輸入信號狀態(tài)在被采樣后發(fā)生的變化，只能在下一個掃描周期的輸入處理階段被讀入?！俺绦驁?zhí)行”階段CPU從用戶程序的第一條指令開始，逐條執(zhí)行，直到程序結(jié)束。在執(zhí)行某條指令時，先從映象寄存器中將有關(guān)數(shù)據(jù)讀出來，然后根據(jù)指令的要求執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)算、處理，最后將運(yùn)算的結(jié)果寫入到對應(yīng)的元件映象寄存器中，供后面指令程序執(zhí)行時使用。輸出映象寄存器從PLC的存儲器中劃分出來專門用來存放輸出信號狀態(tài)的存儲區(qū)。注意除輸入映象寄存器外，各編程元件的映象寄存器的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而變化；輸出映象寄存器的狀態(tài)在整個程序執(zhí)行完畢之前不會送到輸出端子上去影響輸出電路狀態(tài)的改變?！拜敵鏊⑿隆彪A段PLC將輸出映象寄存器的“0”/“1”狀態(tài)傳送到輸出鎖存器進(jìn)行鎖存，以驅(qū)動PLC系統(tǒng)輸出端的用戶設(shè)備。當(dāng)某輸出映象寄存器為“1”狀態(tài)時，系統(tǒng)外部負(fù)載通電工作；當(dāng)某輸出映象寄存器為“0”狀態(tài)時，則使外部負(fù)載斷電，停止工作。鎖存器中的內(nèi)容將保持到下一次“輸出處理”階段才會被更新，PLC外部的實(shí)際輸出狀態(tài)也隨之改變。說明PLC屬于一種“串行”工作方式。以循環(huán)掃描工作方式順序執(zhí)行各個階段的工作，繼電控制系統(tǒng)可視為“并行”工作方式。由實(shí)際硬件設(shè)備組成的，當(dāng)某個繼電器的線圈通電或斷電時，該繼電器的所有常開或常閉觸點(diǎn)無論處在控制線路的任何位置，都會立即同時動作。由于PLC處理速度很快，采用“串行”的處理方式所造成的輸出對輸入在時間響應(yīng)上的滯后并不影響PLC在一般實(shí)際工程中的應(yīng)用，同時還可避免繼電接觸器控制系統(tǒng)中的觸點(diǎn)競爭和時序失控的問題。6.2.4性能指標(biāo)1.編程語言PLC可采用不同的編程語言來編寫用戶程序，目前常用的有：梯形圖語言、助記符語言、流程圖語言和Basic、C語言等高級語言。PLC能使用的編程語言種類越多，其類型越高級。2.指令功能及數(shù)量編程指令的功能越強(qiáng)、數(shù)量越多，表示PLC的處理和控制能力越強(qiáng)，用戶的編程也更為簡單、方便。3.I/O點(diǎn)總數(shù)I/O點(diǎn)總數(shù)指PLC可以接受的輸入信號和輸出控制信號的總和。點(diǎn)數(shù)越多，可以連接的外部設(shè)備就越多，控制的規(guī)模就越大。4.內(nèi)部繼電器的種數(shù)和點(diǎn)數(shù)內(nèi)部繼電器主要包括：輔助繼電器、特殊繼電器、定時器、計數(shù)器和移位寄存器等，表征了PLC的內(nèi)部處理能力和運(yùn)算功能。5.用戶程序存儲量用戶程序存儲量表示PLC能夠存放多少用戶程序。小型PLC一般為幾K字，大型PLC的用戶程序存儲器容量可達(dá)數(shù)十M字。6.掃描速度掃描速度指PLC執(zhí)行用戶程序的速度，通常以毫秒每千字（ms/K字）為單位。7.可擴(kuò)展能力PLC的可擴(kuò)展能力指I/O模塊的擴(kuò)展、存儲容量的擴(kuò)展以及各種功能模塊的擴(kuò)展等。擴(kuò)展能力越強(qiáng)，系統(tǒng)的配置就越靈活，控制能力就越強(qiáng)。8.工作環(huán)境一般的PLC都能保證在溫度0～55℃、濕度<85%（無凝霜）的環(huán)境下可靠工作。此外，PLC還包括附加功能、尺寸等指標(biāo)。

6.3西門子S7-200系列

可編程序控制器簡介西門子公司的microautomationSIMATICS7-200系列可編程序控制器是一種采用疊裝式結(jié)構(gòu)的小型PLC。通訊電纜S7-200CPUSTEP7-Micro/WIN32計算機(jī)6.3.1S7-200系統(tǒng)的基本組成S7-200系列PLC系統(tǒng)與其他PLC系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)相同，主要由CPU模塊、I/O模塊和編程器等外設(shè)組成。CPU模塊中央處理單元（CPU）集成在模塊的內(nèi)部，負(fù)責(zé)執(zhí)行程序和存儲數(shù)據(jù)等工作。I/O模塊I/O模塊是系統(tǒng)的控制點(diǎn)，是PLC與外部聯(lián)系的橋梁。S7-200CPU模塊自帶一定數(shù)量的數(shù)字量I/O，它們分布在模塊的頂部和底部端子蓋內(nèi)。底部端子蓋內(nèi)不僅順序排列著各個輸入端子，還提供24V的直流傳感器電源；頂部端子蓋內(nèi)則是輸出端子和CPU模塊的電源輸入端。2排LED指示燈分別指示了各個輸入和輸出端的通/斷狀態(tài)。2.編程器和編程軟件S7-200系列PLC的編程器分：專用編程器通用計算機(jī)3.通訊電纜通訊電纜是編程系統(tǒng)和PLC聯(lián)系的橋梁。最常見的通訊電纜是PC/PPI電纜，它的標(biāo)準(zhǔn)長度是5米，具有光電隔離功能，內(nèi)置RS232C/RS485轉(zhuǎn)換。4.擴(kuò)展模塊為了更好地滿足控制系統(tǒng)的要求，西門子公司為S7-200系列PLC配置了豐富擴(kuò)展模塊。例如，數(shù)字量I/O模塊（如EM221、EM222和EM223）、模擬量I/O模塊（如EM231、EM232和EM235）、調(diào)制解調(diào)器模塊EM241、熱電耦/熱電阻擴(kuò)展模塊EM231、位置控制模塊SM253等。5.文本顯示器等外設(shè)文本顯示器、觸摸屏、操作員面板（控制臺）等也常稱為人機(jī)界面或人機(jī)接口，可以使用戶通過友好的操作界面輕松的完成各種調(diào)整和控制任務(wù)。6.4可編邏輯控制器程序設(shè)計1.編程語言

IEC1131-3包括五種編程語言：順序功能圖（Sequentialfunctionchart）；梯形圖（Ladderdiagram）；功能塊圖（Functionblockdiagram）；指令表（Instructionlist）；結(jié)構(gòu)文本（Structuredtext）。1.順序功能圖（SFC）順序功能圖：是一種位于其它四種編程語言之上的圖形語言。SFC不是一種獨(dú)立的編程語言，而是作為PLC的輔助編程工具。它提供了一種組織程序的圖形方法，主要用來編制順序控制程序。2.功能塊圖（FBD）功能塊圖FBD是一種類似于數(shù)字邏輯電路的圖形語言，但在FBD中允許嵌入別的語言。FBD用類似數(shù)字邏輯電路與、或、非門的方框來表示邏輯運(yùn)算關(guān)系，方框的左側(cè)為邏輯運(yùn)算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，信號是自左向右流動的。它適合于具有數(shù)字電路基礎(chǔ)的設(shè)計人員使用。3.結(jié)構(gòu)文本（ST）結(jié)構(gòu)文本（ST）是為IEC1131-3標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。與梯形圖相比，ST能實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，同時，編寫的程序更簡潔和緊湊。

4.梯形圖（LD）梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。梯形圖：由觸點(diǎn)、線圈和用方框表示的功能塊圖組成。公共母線（Busbar）觸點(diǎn)線圈梯形圖的構(gòu)成梯形圖按自上而下，從左到右的順序排列。從左母線開始，按一定的控制要求和規(guī)則連接每個觸點(diǎn)，最后以繼電器線圈結(jié)束。邏輯行5.指令表（IL）PLC指令表又稱為語句表（StatementList）指令表與微機(jī)的匯編語言相似，采用助記符表達(dá)式來表示操作功能，若干條指令組成了指令表程序。LD I0.0O Q0.0ANI0.1= Q0.0指令表比較適合經(jīng)驗(yàn)豐富的程序員，可以實(shí)現(xiàn)某些不能用梯形圖或功能塊圖實(shí)現(xiàn)的功能。編程語言的相互轉(zhuǎn)換和選用梯形圖：用于設(shè)計復(fù)雜的開關(guān)量控制程序。指令表：處理某些不能用梯形圖解決的問題。如數(shù)學(xué)運(yùn)算，通訊設(shè)計等。梯形圖編程的程序能轉(zhuǎn)換成指令表；指令表編程的程序不一定能轉(zhuǎn)換成梯形圖。6.4.2S7-200編程的基本概念西門子S7-200系列采用梯形圖、指令表和功能塊圖3種編程語言進(jìn)行編程。通過STEP7-Micro/WIN32編程軟件提供的菜單選項，用戶可以將滿足條件的梯形圖、指令表和功能塊圖3種編程語言所編寫的程序進(jìn)行相互轉(zhuǎn)換。1.編程語言2.指令集SIMATIC指令集：由西門子公司提供，它的某些指令不是IEC1131-3中的標(biāo)準(zhǔn)指令。通常SIMATIC指令的執(zhí)行時間短，可使用梯形圖、功能塊圖和語句表語言。IEC1131指令集：只提供梯形圖、功能塊圖語言，且指令較少。3.PLC的程序結(jié)構(gòu)S7-200的用戶程序：包括主程序、子程序和中斷程序3種。每個用戶程序只能有一個主程序，主程序通過指令控制整個應(yīng)用程序的執(zhí)行，每次CPU掃描都要執(zhí)行一次主程序。子程序：只在被其它程序調(diào)用時執(zhí)行，最多可達(dá)64個（SBR0～SBR63）。中斷程序：可達(dá)128個（INT0～I(xiàn)NT127），它由相應(yīng)的中斷事件觸發(fā)，而不是被主程序調(diào)用。4.數(shù)據(jù)類型

位數(shù)據(jù)（bit）：通常用來表示開關(guān)量的狀態(tài)。各繼電器、計數(shù)器和定時器的狀態(tài)都采用位數(shù)據(jù)表示。如：觸點(diǎn)的通和斷、線圈的通電和斷電。其值為二進(jìn)制數(shù)“1”或“0”。字節(jié)數(shù)據(jù)（Byte）：8位二進(jìn)制組成1個字節(jié)。MSBLSB76543210I0.1寄存器I0I0.516位整數(shù)（Word）：2個字節(jié)組成1個字16位有符號整數(shù)（INT）：二進(jìn)制補(bǔ)碼表示有符號數(shù)，最高位為符號位。MSB15141312111098VB100LSB76543210VB101V存儲空間中編號為100、101的2個字節(jié)數(shù)據(jù)。VW10032位整數(shù)（DoubleWord）：

2個字組成1個雙字。MSBLSB310VB100VB101VB102VB103VD1005.尋址方式S7-200將信息存于不同的存儲器單元中，每個單元都有唯一的地址。S7-200訪問數(shù)據(jù)的尋址方式：立即尋址直接尋址間接尋址立即尋址：在指令中直接給出了操作數(shù)，通常立即尋址方式用來提供常數(shù)、設(shè)置初始值等。間接尋址：使用指針對存儲區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行間接存取，不能對獨(dú)立的位或模擬量進(jìn)行間接尋址。直接尋址：用于位、字節(jié)、字或雙字?jǐn)?shù)據(jù)。位存儲單元的直接尋址：需要指定元件名稱、字節(jié)地址和位號。例如：I0.1——“I”表示輸入，0為字節(jié)地址，位地址為2對字節(jié)、字或雙字進(jìn)行直接尋址則需要指定元件名稱、數(shù)據(jù)類型和首字節(jié)。例如：VB100——存取V存儲空間中編號為100的字節(jié)數(shù)據(jù)。VW100——存取VB100、VB101組成的字?jǐn)?shù)據(jù)。VD100——存取VB100～VB103組成的雙字?jǐn)?shù)據(jù)。6.4.3S7-200的編程元件1.輸入繼電器（I）在PLC的輸入處理階段，PLC按順序?qū)⑺械妮斎攵俗拥慕油?斷開狀態(tài)讀入到對應(yīng)的輸入映象寄存器中進(jìn)行存儲。每個輸入端子外接輸入電路接通時對應(yīng)的映像寄存器位為ON（“1”狀態(tài)），反之為OFF（“0”狀態(tài)）。在梯形圖中，輸入繼電器的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)可以被多次使用。按位尋址的方式——單獨(dú)讀取某個輸入點(diǎn)的狀態(tài)。尋址格式為：I［字節(jié)地址］.［位地址］I0.0I0.0常開觸點(diǎn)I0.0常閉觸點(diǎn)CPU224模塊自帶14個數(shù)字量輸入點(diǎn)的尋址分別為：I0.0～I(xiàn)0.7、I1.0～I(xiàn)1.5。按字節(jié)、字和雙字尋址的尋址格式為：I［數(shù)據(jù)類型］.［起始字節(jié)地址］IB0——I0.0～I(xiàn)0.7所構(gòu)成的1個字節(jié)IW0——由IB0和IB1所構(gòu)成的字ID0——由IB0～I(xiàn)B3四個字節(jié)所構(gòu)成的雙字輸出繼電器（Q）每個輸出端子的狀態(tài)與PLC的輸出映像寄存器位對應(yīng)。當(dāng)某輸出映象寄存器位為“1”時，PLC的輸出模塊中該輸出端子和公共端間處于導(dǎo)通狀態(tài)，使外部負(fù)載通電工作。反之，則使外部負(fù)載斷電，停止工作。在控制程序中，也可以按位、字節(jié)、字和雙字4種尋址的方式來存取輸出映象寄存器。按位尋址的尋址格式為：Q［字節(jié)地址］.［位地址］Q0.0字節(jié)、字和雙字尋址的尋址格式為：Q［數(shù)據(jù)類型］.［起始字節(jié)地址］Q0.0常開觸點(diǎn)Q0.0常閉觸點(diǎn)線圈Q0.0CPU224模塊自帶10個數(shù)字量輸出點(diǎn)的尋址分別為：Q0.0～Q0.7、Q1.0～Q1.1。3.位存儲器（M）位存儲器M也稱為內(nèi)部線圈，不能接收外部的輸入信號，也不能直接驅(qū)動外部負(fù)載，相當(dāng)于繼電器控制系統(tǒng)的中間繼電器，主要用來存放中間操作狀態(tài)或存儲相關(guān)數(shù)據(jù)。M0.0常開觸點(diǎn)M0.0常閉觸點(diǎn)線圈M0.0S7-200PLC的位存儲器M的有效地址為：M0.0～M31.7、MB0～MB31、MW0～MW30和MD0～MD27，共256位，32個字節(jié)。4.變量存儲器（V）變量存儲器V用于存放全局變量、程序執(zhí)行過程中控制邏輯操作的中間結(jié)果和與任務(wù)相關(guān)的其它數(shù)據(jù)。V有位、字節(jié)、字和雙字4種尋址的方式。CPU221和CPU222的變量存儲器V的有效地址為：V0.0～V2047.7、VB0～VB2047、VW0～VW2046和VD0～VD2043，共2048個字節(jié)；CPU224和CPU226的變量存儲器V的有效地址則增加為：V0.0～V5119.7、VB0～VB5119、VW0～VW5118和VD0～VD5116，共5120個字節(jié)。5.局部存儲器（L）局部存儲器L用于存放局部變量。局部變量只能在某個局部有效。例如，子程序不能訪問分配給主程序、中斷程序或其它子程序的局部變量；中斷子程序不能訪問分配給主程序或子程序的局部變量。局部變量分配時不進(jìn)行初始化，初值可能是任意的。S7-200系列PLC的局部存儲器可按位、字節(jié)、字和雙字4種方式尋址，共有64個字節(jié)（LB0～LB63）。6.特殊標(biāo)志位存儲器（SM）特殊標(biāo)志位存儲器SM是S7-200系列PLC為保存自身工作狀態(tài)數(shù)據(jù)而建立的一個存儲器（SM0～SM179，共180字節(jié)），它提供了CPU和用戶程序之間傳遞信息的方法。SM中的數(shù)據(jù)可以按位、字節(jié)、字和雙字4種方式尋址。其中，SM0～SM29共30個字節(jié)只能讀取，而其它的SM存儲空間可讀可寫。特殊存儲器SMB0標(biāo)志位

SM位描述SM0.0始終為1SM0.1首次掃描時為1，用途之一是調(diào)用初始化子程序。SM0.2若保持?jǐn)?shù)據(jù)丟失，則該位在一個掃描周期中為1。SM0.3開機(jī)進(jìn)入RUN方式，該位將ON一個掃描周期。SM0.4該位提供一個周期為1分鐘的時鐘脈沖。SM0.5提供一個周期為1秒的時鐘脈沖。SM0.6該位為掃描時鐘，本次掃描時置1，下次掃描時置0。SM0.7指示CPU工作方式開關(guān)的位置。0為TERM位置；1為RUN。7.定時器（T）定時器是累計時間增量的元件，相當(dāng)于繼電器系統(tǒng)中的時間繼電器，但是用軟件來實(shí)現(xiàn)。S7-200有3種定時器：接通延時定時器（TON）；斷開延時定時器（TOF）；有記憶接通延時定時器（TONR）。每種定時器有3種時基，又稱為時間精度：1ms、10ms和100ms。定時器定時時間長度：定時時間＝定時精度╳

預(yù)設(shè)值

（1）接通延時定時器（TON）T［定時器號］啟動定時輸入端時間預(yù)設(shè)值端

10秒當(dāng)前值SV=100I0.0T37狀態(tài)位T37的定時精度100ms定時時間:0.1×100=10s一旦I0.0常開觸點(diǎn)斷開，IN的狀態(tài)為“0”，無論T37當(dāng)前狀態(tài)如何，均被復(fù)位狀態(tài)位為“0”，且SV=0。010001IN位為“1”TON開始操作定時時間到TON的狀態(tài)位由“0”變?yōu)椤?”（2）斷開延時定時器（TOF）

T37TOF10秒I0.0狀態(tài)位T37的定時精度100ms定時時間:0.1×100=10s

0110IN位為“0”TOF開始操作0101定時時間到TOF狀態(tài)位由“1”變?yōu)椤?”一旦IN的狀態(tài)變?yōu)椤?”，定時器復(fù)位（SV為0，狀態(tài)位為“1”）。

（3）有記憶通電延時定時器（TONR）0.3秒I0.0狀態(tài)位T10.3秒T1的定時精度10ms定時時間:0.01×60=0.6s只有當(dāng)I0.0為“1”的總時間達(dá)到0.6秒，即T1的狀態(tài)位才由“0”變?yōu)椤?”。定時器類型定時精度最大定時時間定時器地址TONR1ms32.767sT0、T6410ms327.67sT1～T4T65～T68100ms3276.7sT5～T31T69～T95TONTOF1ms32.767sT32T9610ms327.67sT33～T36T97～T100100ms3276.7sT37～T63T101～T2558.計數(shù)器（C）計數(shù)器：用于累計其計數(shù)輸入端脈沖電平由低變高的次數(shù)。S7-200有3種類型的計數(shù)器：增計數(shù)器（CTU）；減計數(shù)器（CTD）；增減計數(shù)器（CTUD）。（1）增計數(shù)器（CTU）C［計數(shù)器號］

計數(shù)脈沖輸入端復(fù)位信號輸入端

計數(shù)器預(yù)設(shè)值

當(dāng)R＝“0”時，CTU開始對計數(shù)，當(dāng)CU端有一個脈沖上升沿（電平由低變高）到來時，CTU的當(dāng)前值SV加1。當(dāng)SV＝PV（預(yù)設(shè)值）時，計數(shù)器狀態(tài)位由“0”變“1”。R＝“1”時，CTU復(fù)位，當(dāng)前值SV＝0，狀態(tài)位為“0”；（2）減計數(shù)器（CTD）LD＝“1”時，計數(shù)器預(yù)設(shè)值PV存放到當(dāng)前值寄存器的操作，即SV＝PV，CTD狀態(tài)為“0”；

當(dāng)LD＝“0”時，CTD開始計數(shù)，當(dāng)CD端有一個脈沖上升沿（電平由低變高）到來時，CTD的當(dāng)前值SV減1。當(dāng)SV＝0時，計數(shù)器狀態(tài)位由“0”變“1”，并停止計數(shù)。C［計數(shù)器號］計數(shù)脈沖輸入端裝載輸入端計數(shù)器預(yù)設(shè)值（3）加減計數(shù)器（CTUD）

C［計數(shù)器號］增計數(shù)脈沖輸入端減計數(shù)脈沖輸入端復(fù)位信號輸入端計數(shù)器預(yù)設(shè)值R＝“1”時，SV＝0，狀態(tài)位為“0”當(dāng)CU端有一個脈沖上升沿（電平由低變高）到來時，SV加1；當(dāng)CD端有一個脈沖上升沿到來時，SV減1。當(dāng)R＝“0”時，CTUD開始計數(shù)當(dāng)SV≥PV（預(yù)設(shè)值）時，計數(shù)器狀態(tài)位為“1”；當(dāng)SV＜PV時，計數(shù)器狀態(tài)位為“0”。C［計數(shù)器號］增計數(shù)脈沖輸入端減計數(shù)脈沖輸入端復(fù)位信號輸入端計數(shù)器預(yù)設(shè)值9.高速計數(shù)器（HC）高速計數(shù)器用來累計比CPU掃描速度更快的事件。S7-200共有6個高速計數(shù)器SHC0～SHC6（其中，CPU221和CPU222不能使用SHC1和SHC2）；計數(shù)頻率達(dá)30KHz（CPU224XP可達(dá)100KHz）；預(yù)設(shè)值和當(dāng)前值使用32位帶符號整數(shù)；可以配置最多12種不同的操作模式。10.順序控制繼電器（S）順序控制繼電器S用于組織機(jī)器操作或進(jìn)入等效程序段的步，多用于編制順序控制程序。S可按位、字節(jié)、字和雙字4種方式尋址。S7-200系列PLC共有32字節(jié)（S0～S31）的順序控制繼電器。11.模擬量輸入（AI）模擬量輸入模塊（如：EM231）將外部輸入的模擬量轉(zhuǎn)換成1個字長（16位）的數(shù)字量，存放在相應(yīng)的模擬量輸入映像寄存器（AI）中，模擬量輸入值為只讀數(shù)據(jù)。模擬量輸入映像寄存器的尋址方式為：AIW［起始字節(jié)］。起始字節(jié)必須為偶數(shù)，例如，AIW0、AIW4。S7-200系列PLC中，CPU221不能外接模擬量輸入模塊，CPU222模擬量輸入映像寄存器的有效范圍為AIW0～AIW30，CPU224和CPU226則可達(dá)AIW0～AIW62。12.模擬量輸出（AQ）模擬量輸出模塊（如：EM232）將模擬量輸出映像寄存器（AQ）中的值，通過D/A轉(zhuǎn)換為模擬量，以驅(qū)動外部模擬量控制的設(shè)備。模擬量輸出映像寄存器的尋址方式為：AQW［起始字節(jié)］。起始字節(jié)必須為偶數(shù)，例如，AQW0、AQW4。S7-200系列PLC中，CPU221不能外接模擬量輸出模塊，CPU222模擬量輸出映像寄存器的有效范圍為AQW0～AQW30，CPU224和CPU226則可達(dá)AQW0～AQW62。13.累加器（AC）累加器通常用來暫時存儲中間參數(shù)（如：子程序的傳遞參數(shù)、計算的中間值等），可以象存儲器那樣進(jìn)行讀和寫。S7-200提供了4個32位的累加器（AC0～AC3），可以按字節(jié)、字或雙字來存取累加器中的數(shù)值。當(dāng)按字節(jié)或字來存取時，只能存取AC的低8位或16位。6.4.4S7-200基本指令系統(tǒng)1.觸點(diǎn)指令和輸出指令（1）觸點(diǎn)指令標(biāo)準(zhǔn)觸點(diǎn)指令（LD和LDN）；立即觸點(diǎn)指令（LDI和LDNI）。標(biāo)準(zhǔn)觸點(diǎn)指令從元件映像寄存器中讀取觸點(diǎn)的狀態(tài)。立即觸點(diǎn)指令在指令執(zhí)行時，CPU直接讀取其實(shí)際物理的輸入值，但不更新映象寄存器。LD是常開觸點(diǎn)與母線連接的指令；LDN是常閉觸點(diǎn)與母線連接的指令；LDI是立即常開觸點(diǎn)與母線連接的指令；LDNI為立即常閉觸點(diǎn)與母線連接的指令。立即觸點(diǎn)指令只能用于輸入點(diǎn)，即其操作數(shù)為I。標(biāo)準(zhǔn)觸點(diǎn)指令可用于I、Q、M、SM、T、C、V、S、L。（2）輸出指令標(biāo)準(zhǔn)輸出指令（＝）；立即輸出指令（＝I）。＝I指令只能用于輸出點(diǎn)，即操作數(shù)為Q。當(dāng)指令執(zhí)行時，新數(shù)值不僅直接寫入輸出映像寄存器，而且同時刷新實(shí)際物理輸出。輸出指令：驅(qū)動線圈的輸出指令。＝指令可用于Q、M、SM、T、C、V、S、L。LD I0.0= Q0.0LDN I0.1= Q0.1LDNI I0.2=I Q0.2= M0.12.邏輯與指令邏輯與指令用于單個觸點(diǎn)與左邊電路進(jìn)行串聯(lián)。A是常開觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令；AN是常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。采用該指令進(jìn)行串聯(lián)的觸點(diǎn)個數(shù)沒有限制。可用于I、Q、M、SM、T、C、V、S、L。LD I0.0AN M0.1= Q0.0A Q0.1= Q0.23.邏輯或指令邏輯或指令用于單個觸點(diǎn)與前面電路進(jìn)行并聯(lián)。O是常開觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令；ON是常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令。采用邏輯或指令進(jìn)行并聯(lián)的觸點(diǎn)個數(shù)沒有限制。可用于I、Q、M、SM、T、C、V、S、L。LD I0.0O I0.1ON M0.0AN M0.1= Q0.04.取非指令取非指令NOT：將執(zhí)行該指令之前的邏輯運(yùn)算結(jié)果取反，指令沒有操作數(shù)。LD I0.0NOT= Q0.15.串聯(lián)電路塊的并聯(lián)操作指令串聯(lián)電路塊：指兩個以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接而成的電路塊。串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時用OLD指令每個串聯(lián)電路塊的起點(diǎn)都要用LD或LDN指令LD I0.0AN M0.1LDN I0.1A M0.0OLD= Q0.1OLD指令：表示電路塊結(jié)束，并且與上面的電路并聯(lián)連接。設(shè)計并聯(lián)電路時，應(yīng)注意將單個觸點(diǎn)的支路放在下面。6.并聯(lián)電路塊的串聯(lián)操作指令并聯(lián)電路塊：指兩個以上的觸點(diǎn)并聯(lián)連接而成的電路塊。并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時用ALD指令LDN I0.1O I0.0LD M0.0O M0.1ALD= Q0.0ALD指令：表示電路塊結(jié)束，并且與左邊的電路串聯(lián)連接。設(shè)計串聯(lián)電路時，應(yīng)注意將單個觸點(diǎn)放在右邊。

7.邏輯堆棧指令堆棧：是一組暫時的存儲單元，用于存放邏輯數(shù)據(jù)。S7-200提供了一個9層的堆棧來處理邏輯操作。棧頂棧底棧頂用來存儲邏輯運(yùn)算的結(jié)果。下面的8位用來存儲中間運(yùn)算結(jié)果。堆棧具有“先進(jìn)后出”的特點(diǎn)：LPS為邏輯入棧指令iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8每一次入棧操作，復(fù)制棧頂?shù)闹挡⑼迫霔ｍ?，棧中的原來?shù)據(jù)依次向下一層推移，棧底數(shù)據(jù)丟失；棧頂棧底iv0iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7每一次出棧操作，棧頂值彈出，棧中的原來數(shù)據(jù)依次向上一層推移，棧底值為隨機(jī)數(shù)。LPP為邏輯出棧指令

iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8棧頂棧底新值iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7隨機(jī)數(shù)LRD為邏輯讀棧指令

LRD：復(fù)制堆棧中的第二個值到棧頂，取代原棧頂值，棧中其他數(shù)據(jù)不變，沒有入棧或出棧操作。iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8iv1iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8LDS為裝入堆棧指令

iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8LDS復(fù)制堆棧中的第n個數(shù)據(jù)到棧頂，原棧中數(shù)據(jù)依次向下一層推移，原棧底數(shù)據(jù)丟失。指令：LDS3iv3iv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7例1：LD I0.0LPS= M0.0A I0.1= Q0.1LPPA M0.1= Q0.2例2：LD I0.0LPSLRDLPPiv0iv1iv2iv3iv4iv5iv6iv7iv8iv0iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7新值iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7iv0iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7新值iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7iv0iv1iv2Iv3Iv4iv5iv6iv7隨機(jī)值LD I0.1O I0.2ALD= Q0.1LRDLD I0.3O I0.4ALD= Q0.2LPPAN I0.1= Q0.3LPS8.置位和復(fù)位指令置位指令S和立即置位指令SI的功能是使操作數(shù)保持為“1”（ON）的狀態(tài)；復(fù)位指令R和立即復(fù)位指令RI的功能是使操作數(shù)保持為“0”（OFF）的狀態(tài)。SI和RI指令的操作數(shù)只能為Q

。LDI0.0S T1,1R C0,8SI Q0.0,2RI Q0.2,1n，為1～255。表示——由指令指定的操作數(shù)（Q0.0）開始的n個點(diǎn)同時置位或復(fù)位。n9.空操作指令空操作指令NOP：不做任何的邏輯操作，不影響程序的執(zhí)行。通?？蓱?yīng)用于在程序中留出一個地址，便于調(diào)試程序。n，為0～25510.正、負(fù)跳變指令

正跳變指令EU是用作上升沿檢測的觸點(diǎn)指令，僅在該指令前的邏輯發(fā)生由“0”到“1”的變化時，接通一個掃描周期；負(fù)跳變指令ED則是用作下降沿檢測的觸點(diǎn)指令，僅在該指令前的邏輯發(fā)生由“1”到“0”的變化時，接通一個掃描周期。LD I0.0AN I0.1EU= Q0.0LD I0.0ED= Q0.111.暫停和結(jié)束指令暫停指令STOP：改變CPU的運(yùn)行方式（從Run到Stop），從而可以立即終止程序的執(zhí)行。如果中斷程序中的STOP指令執(zhí)行時，那么該中斷立即終止，并且忽略所有掛起的中斷，繼續(xù)掃描程序的剩余部分，在掃描的最后，完成CPU從Run到Stop的轉(zhuǎn)變。END指令有條件結(jié)束指令END：可以根據(jù)前面的邏輯關(guān)系，終止用戶主程序。END指令只能用在主程序中，不能在子程序或中斷程序中使用。此外，STEP7-Micro/Win32軟件自動在主程序、中斷程序和子程序的結(jié)尾添加無條件結(jié)束語句END、RETI和RET。當(dāng)I0.0和I0.1均為“1”（ON）時，程序暫停，CPU轉(zhuǎn)為Stop狀態(tài)；當(dāng)I0.0和I0.2均為“1”（ON）時，結(jié)束程序的運(yùn)行。12.其它指令S7-200功能強(qiáng)大的指令集還包括：比較指令、時鐘指令、運(yùn)算指令、傳送指令、移位和循環(huán)指令、表功能指令、程序控制指令、中斷和通訊指令等各種指令。6.4.5梯形圖設(shè)計方法梯形圖源于繼電器邏輯系統(tǒng)的描述，與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，很容易被工廠熟悉繼電器控制的電氣人員掌握。梯形圖是最為廣泛的可編程序控制器編程語言。PLC程序設(shè)計的基本要求（1）熟悉PLC系統(tǒng)構(gòu)成及系統(tǒng)功能1）明確有哪些信號應(yīng)從受控對象輸入到PLC；2）需要對各種輸入信號做什么處理；3）哪些信號需從PLC輸出到受控對象。（2）參數(shù)表定義根據(jù)選用的PLC機(jī)型所給定的元件地址范圍（如輸入、輸出、位存儲器、定時器、計數(shù)器和數(shù)據(jù)區(qū)等），對每個使用的相關(guān)輸入、輸出信號及內(nèi)部元件號賦以專用的信號名和地址。（3）繪制程序框圖根據(jù)受控對象的控制要求及相關(guān)動作轉(zhuǎn)換邏輯，繪制出程序框圖。程序框圖描述了各個功能單元的結(jié)構(gòu)形式及其在整體程序中的位置，同時，也給出了各種控制的實(shí)現(xiàn)方法及控制信號流程，為實(shí)際用戶程序的編寫和閱讀提供了便利。在設(shè)計梯形圖程序時，對于簡單的控制系統(tǒng)，也可以不畫出控制流程圖而直接設(shè)計梯形圖。（4）程序的編寫和調(diào)試進(jìn)行模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號采用按鈕、開關(guān)來模擬，輸出的狀態(tài)可利用發(fā)光二極管來顯示，觀察其輸入和輸出之間的關(guān)系是否滿足控制要求。直接采用廠商提供的組態(tài)軟件進(jìn)行仿真調(diào)試。調(diào)試成功后方可接入控制系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場聯(lián)機(jī)調(diào)試并投入運(yùn)行。（5）編寫程序說明書程序說明書：用于描述程序設(shè)計的依據(jù)、程序的基本結(jié)構(gòu)、各種功能模塊的原理等關(guān)于程序的綜合說明。程序說明書不僅有助于應(yīng)用者使用，還為設(shè)備維修和改造帶來的程序修改帶來便利。2.梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法是采用設(shè)計繼電器電路圖的方法來設(shè)計比較簡單的梯形圖程序。通常是在一些典型電路的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對象對控制系統(tǒng)的具體要求，憑借設(shè)計者自身積累的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行不斷的修改和完善梯形圖程序。（1）起動、保持和停止電路（2）延時接通/斷開電路I0.0Q0.0T375s3sLD I0.0TON T37,+50LD Q0.0AN I0.0TON T38,+30LD T37O Q0.0AN T38= Q0.0T38T37開始延時T38開始延時（3）脈沖產(chǎn)生電路T37開始延時T38開始延時（4）三相異步電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制電路的

梯形圖設(shè)計外部接線圖梯形圖（5）送料小車往返控制的梯形圖設(shè)計SQ1SQ2元件分配表輸入輸出輔助元件輸入元件元件號輸出元件元件號定時器元件號停止SB1I0.0正轉(zhuǎn)線圈KM1Q0.1定時1分鐘T37起動（正轉(zhuǎn)）SB2I0.1反轉(zhuǎn)線圈KM2Q0.2定時1分鐘T38起動（反轉(zhuǎn)）SB3I0.2裝料Q0.3右限位SQ2I0.3卸料Q0.4左限位SQ1I0.4梯形圖動作順序:先裝料SB3→SQ1→SQ2（一般情況下）

先卸料SB２→SQ２→SQ１

SB2SB1

SQ1KM1

右行卸料SB3SB1

SQ2KM2左行

裝料（6）自動皮帶傳送系統(tǒng)梯形圖

開機(jī)時：為了避免在前段運(yùn)輸皮帶上造成物料堆積，皮帶3先起動，10秒后，皮帶2再起動，再過10秒，皮帶1才起動；停止時：為了使運(yùn)輸皮帶上不殘留物料，則順序正好相反。元件分配表輸入輸出輔助元件輸入元件元件號輸出元件元件號定時器元件號起動SB1按鈕I0.1傳送帶1（M1）Q0.1延時1（10s）T44停止SB2按鈕I0.0傳送帶2（M2）Q0.2延時2（10s）T45傳送帶3（M3）Q0.3延時3（10s）T46延時4（10s）