堆垛機(jī)器人 課件

精品資源共享課物流設(shè)施與設(shè)備堆垛機(jī)器人堆垛機(jī)器人是能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊地、自動(dòng)地碼（或拆）在托盤(pán)上的機(jī)器人。機(jī)械式手部執(zhí)行器堆垛機(jī)器人機(jī)器人主要是由機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成。機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由安裝在機(jī)體上的若干個(gè)回轉(zhuǎn)（或移動(dòng)）關(guān)節(jié)與桿件相互連接構(gòu)成的多自由度主動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，可以模擬人的手臂或者肢體功能，它可由操作者或者控制裝置控制完成各種任務(wù)。適用環(huán)境：適用在有污染、高溫、低溫等特殊環(huán)境和反復(fù)單調(diào)作業(yè)場(chǎng)合。在倉(cāng)庫(kù)中的主要作業(yè)：碼盤(pán)、搬運(yùn)、堆垛和揀選作用。（一）機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1．抓取重量（負(fù)荷能力）在正常運(yùn)行速度下所能抓取的重量。負(fù)荷能力與運(yùn)行速度成反比。2．運(yùn)動(dòng)速度與抓重、定位精度等參數(shù)有關(guān)，影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)周期。3．自由度在三維空間具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的可能狀態(tài)數(shù)，自由度越大，動(dòng)作越靈活。一般為3-5個(gè)自由度。4．重復(fù)定位精度機(jī)器人手部進(jìn)行重復(fù)工作時(shí)能放在同一位置的準(zhǔn)確程度。影響因素：位置控制方式、制造精度、抓重、運(yùn)動(dòng)精度。5．程序編制與存儲(chǔ)容量指機(jī)器人的控制能力，存儲(chǔ)量越大，適應(yīng)性越強(qiáng)，通用性越大。從事復(fù)雜作業(yè)的能力越大。（二）機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能：抓取工件，按規(guī)定的速度、運(yùn)動(dòng)軌跡和位置進(jìn)行工件存取。組成：手部，腕部（調(diào)整手部的位置和姿勢(shì)，擴(kuò)大手部活動(dòng)范圍）、臂部、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)（軌道車(chē)輪式）、頭部（視覺(jué)裝置和天線）。2．驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)每一關(guān)節(jié)都設(shè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按指令動(dòng)作。3．控制系統(tǒng)按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，記憶和發(fā)出指令，監(jiān)控報(bào)警。4．檢測(cè)傳感系統(tǒng)檢測(cè)執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和位置，進(jìn)行反饋控制保證動(dòng)作精度。5．人工智能系統(tǒng)五觀功能（學(xué)習(xí)、記憶、邏輯判斷能力）（三）機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類(lèi)型按照機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)可將機(jī)器人分成以下五類(lèi)，如圖所示：

機(jī)器人的幾種常見(jiàn)結(jié)構(gòu)形式①角坐標(biāo)