液壓伺服系統(tǒng)課程課件一二

第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹1

1）綜合了電氣和液壓兩方面的特長(zhǎng)（兼有電信息快速及液壓元件大功率高響應(yīng)）2）控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大3）信號(hào)處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量的反饋（輸入信號(hào)是電量，或者在信號(hào)傳遞過程中用了電元件和電信號(hào)）4）適用于負(fù)載質(zhì)量大、響應(yīng)速度快的系統(tǒng)目前已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域電液伺服系統(tǒng)概述26.1電液伺服系統(tǒng)的類型控制信號(hào)：位置、速度、力控制控制方式：閥控、泵控輸入信號(hào)：模擬、數(shù)字功率大小、開閉環(huán)形式

1）重復(fù)精度高，分辨能力較低（絕對(duì)精度低）（模擬式檢測(cè)裝置的精度低）2）微小信號(hào)易受到噪聲和零漂的影響所有信號(hào)都是連續(xù)的模擬量一、模擬伺服系統(tǒng)3二、數(shù)字伺服系統(tǒng)全部或部分信號(hào)是離散參量1）全數(shù)字伺服：數(shù)字閥或電液步進(jìn)馬達(dá)

2）數(shù)字-模擬系統(tǒng)：A/D+D/A；A/D+數(shù)字檢測(cè)器特點(diǎn)：1）得到很高的絕對(duì)精度2）受模擬量噪聲和零漂的影響很小3）應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯、結(jié)算和控制，可實(shí)現(xiàn)多環(huán)路、多參量的實(shí)時(shí)控制4第六章電液伺服系統(tǒng)

6.1電液伺服系統(tǒng)的類型

6.2電液位置伺服系統(tǒng)的分析 6.3電液伺服系統(tǒng)的校正 6.4電液速度控制系統(tǒng) 6.5電液力控制系統(tǒng)本章介紹5電液位置伺服系統(tǒng)概述最基本最常用的一種液壓伺服系統(tǒng)

機(jī)床工作臺(tái)的位置板帶軋機(jī)的板厚帶材跑偏控制飛機(jī)和船舶的舵機(jī)控制雷達(dá)和火炮的控制系統(tǒng)振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)其它控制系統(tǒng)中的小閉環(huán)（機(jī)器人柔性力控制）6A雙傳感器閥控位置控制系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較樣板給定液壓放大元件液壓能源I位移傳感器1電液伺服閥缸位移傳感器xi位置比較用電壓比較代替7C單傳望感器舌閥控丸位置豬控制柱系統(tǒng)液壓執(zhí)行件電伺服放大器力矩馬達(dá)eiegef-xp擾動(dòng)比較程序給定液壓放大元件液壓能源i位移傳感器電液伺服閥缸由計(jì)算機(jī)圖形代替樣板8自整狹角機(jī)葉輸出思誤差龜信號(hào)的幅泉值與簽輸入跨輸出屠軸之扎間的繞誤差雖角的戲正弦通成比衫例很小廟時(shí)，因此潮，自莫整角渣機(jī)的增益形為V/ra變d相敏無(wú)放大槳器將交俗流信由號(hào)電滔壓轉(zhuǎn)胖換成護(hù)直流禾電壓添，其界動(dòng)態(tài)佩過程微與液伯壓動(dòng)祥力元剪件相嬌比可孔以忽警略并嚇可以看成竹比例挺環(huán)節(jié)，即沾：(無(wú)因迎次)9從直噸流電誤壓Ug到電買液伺醋服閥柜的閥課芯位跳移xv間的賣傳遞丟函數(shù)衫可根水據(jù)伺擊服閥全的頻競(jìng)寬和慢液壓違固有削頻率燙的距碧離寫遣出。1）相進(jìn)近（二階灶振蕩）2）3~艙5倍（慣性愧環(huán)節(jié)）3）5~旗10倍（比例咸環(huán)節(jié)）從伺燈服閥零閥芯減位移xv到液起壓馬肆達(dá)軸蹲轉(zhuǎn)角

m之間腿是典剪型的閥控已馬達(dá)。如我果馬賊達(dá)沒有聾彈性胖負(fù)載，也絹不考出慮機(jī)燦架剛服度，罩閥控額馬達(dá)斑液壓滔動(dòng)力菌元件沙的數(shù)攝學(xué)模角型可師寫為10電液楚位置攏伺服絨系統(tǒng)留方塊炎圖1Dm-++-

cTL

r

e

m11電液菜位置秤系統(tǒng)在簡(jiǎn)化樓方塊似圖將電食液伺蘿服閥沸看成比例恨環(huán)節(jié)-++-

LTL

i

m12典型隆的積玻分+振蕩舟環(huán)節(jié)垂波德巾圖其穩(wěn)定欄判據(jù)頭及穩(wěn)炊定裕測(cè)量Kg分別彈為：二、剛系統(tǒng)杯的穩(wěn)寸定性凈分析20lg|G|dB0/秒(s－1)1-20dB/dec-60dB/dec電液準(zhǔn)位置惡控制羞系統(tǒng)似開環(huán)益波德尖圖13阻尼由系數(shù)

h的計(jì)豆算值峰一般稿要小兇于系紹統(tǒng)的痰實(shí)測(cè)依值。因掠為：1）滑根閥的翠徑向碌間隙逼實(shí)際本上有幟正開喬口作面用，器也就摘是實(shí)乳際閥脊的壓拼力-流量遠(yuǎn)系數(shù)船可能昆高于坊理論裕計(jì)算菌值。2）計(jì)少算時(shí)抽忽略暮了各嚷種摩們擦，露而摩饞擦都延能提約高阻樣尼。3）計(jì)蒼算時(shí)部用空蠅載時(shí)揀的零現(xiàn)位閥棍系數(shù)Kq0及Kc0，實(shí)際鳴工作忍時(shí)都市是有暈載的勝。有覽載時(shí)歷的Kq小于Kq0，Kc大于Kc0。Kq減小申有利鋤于穩(wěn)塞定，Kc增大袍也提毀高了逢阻尼煮系數(shù)總，也勤有利見于穩(wěn)支定。4）只怕有在酸工作條頻率瘦接近判諧振粘頻率

h時(shí)才徹有穩(wěn)俯定性倡問題漸。當(dāng)棗工作歐頻率劫接近

h時(shí)，襪負(fù)載諸壓力壩且也照將接梳近ps了，同也就處是說匙壓力挺趨于啊飽和值，Kc變得近很大證，阻海尼系砍數(shù)比得較高圾。一般順說來穴，

h的計(jì)缸算值腳比較沾精確。液參壓系晉統(tǒng)的躬阻尼余系數(shù)

h一般殼為0.妄1~這0.卵2，根抓據(jù)穩(wěn)懇定條抱件，恢就可謙以計(jì)考算出蛋系統(tǒng)尺的開輝環(huán)增純益Kv。由Kv≈

c可求懇出穿詞越頻捎率

c。穿冒越頻喊率高唯，相沿當(dāng)于扭頻寬皆高。14P1灣16頁(yè)使危系統(tǒng)挑滿足畝一定亡穩(wěn)定脂要求康的參為數(shù)估帥算由于狂以上鉆幾點(diǎn)擱原因兩，估算怠時(shí)一脫般可敲用電液敘位置援伺服樹系統(tǒng)耍難于歌得到較大乏的幅懇值穩(wěn)勸定裕尖量Kg，而相拐位穩(wěn)謝定裕借量

易于蜜保證。因?yàn)閺胤€(wěn)定熱性限機(jī)制了Kv值，網(wǎng)而Kv值小宇時(shí)系歌統(tǒng)的侍精度茄就差船。如夫果又附要穩(wěn)這定性薪好而肯裕量月大，始精度割高而Kv大，傾就必辦須采嫁取提譽(yù)高

h的其蛙它措煎施或劈燕者對(duì)鉛系統(tǒng)譜校正品。15三、訊系統(tǒng)千響應(yīng)泥特性舌分析閉環(huán)柳幅頻勝特性田峰值Mr、閉御環(huán)振責(zé)蕩環(huán)吐節(jié)固碧有頻字率

nc、閉激環(huán)頻辰寬

b以及憂閉環(huán)疏阻尼催系數(shù)

nc上升尸時(shí)間tr、峰宴值時(shí)否間tp、調(diào)木節(jié)時(shí)攪間ts、超癢調(diào)量

%頻寬飼近似小地正情比于妙響應(yīng)梁速度登，根管據(jù)頻蜘寬可倉(cāng)推算丸其它掠指標(biāo)暈，所蜘以頻寬扁是一絡(luò)個(gè)重扒要品篇質(zhì)指走標(biāo)。（一雜）對(duì)安指令超輸入熄的閉集環(huán)頻記率響木應(yīng)系統(tǒng)膜閉環(huán)出傳遞楚函數(shù)系統(tǒng)捧的特示征式疊是三扮階方違程，叢可以供因式綠分解幅為一個(gè)殺慣性胞環(huán)節(jié)穗和一莊個(gè)二慮階振轎蕩環(huán)議節(jié)16閉環(huán)愈慣性堪環(huán)節(jié)剪轉(zhuǎn)折蛇頻率坊的無(wú)蔑因次擱曲線

b

Kv當(dāng)

h和Kv/h較小恭時(shí)17當(dāng)

h和Kv/h較小陰時(shí)

nc

貼

h閉環(huán)葡振蕩撈環(huán)節(jié)呈固有符頻率暑無(wú)因羞次曲窩線18當(dāng)

h和Kv/h較小蛾時(shí)2

nc

2

h—Kv/h閉環(huán)辨振蕩娃環(huán)節(jié)羞阻尼限系數(shù)觸無(wú)因隱次曲土線19系統(tǒng)惡頻寬效主要受

h和

h的影房誠(chéng)響和眼限制嗎，應(yīng)適當(dāng)直提高

h和

h，但酬過大女的

h會(huì)降亞低

nc，影齒響響收應(yīng)速負(fù)度。電液母位置密控制字系統(tǒng)插閉環(huán)擇頻率敞特性唯曲線20

c與TL之間繳的傳勵(lì)遞函欠數(shù)其倒樂數(shù)即多為系夸統(tǒng)的飽閉環(huán)厭剛度（二舉）系舒統(tǒng)的好閉環(huán)印剛度乖特性21電液休位置艇系統(tǒng)襪簡(jiǎn)化逮方塊珍圖-++-

LTL

i

m22又因迎為Kv≈

h/5；

b≈Kv；

h≈0.尾1~低0.瞎2。所以爽，2

h

h與

b很接閘近，剛度唱的表患達(dá)式主可簡(jiǎn)畜化為閉環(huán)宗系統(tǒng)創(chuàng)的靜態(tài)叔剛度片為23系統(tǒng)慨在諧扮振頻括率

nc處的塔剛度狀最低/秒(s－1)20lg|G|dB0閥控缸動(dòng)態(tài)剛度幅頻特性（P51）20lgAp2Kce20lgkh1）為卵了提首高剛窄度，股減少卻由剛羨度引搭起的潤(rùn)誤差榨，應(yīng)筍該提高仆開環(huán)育增益Kv。2）Kv的提援高受穩(wěn)糧定性哨限制（滯殃后校菌正或粉局部哭速度碰反饋妖）位置沈系統(tǒng)闊閉環(huán)財(cái)動(dòng)態(tài)遮剛度旺幅頻寬特性注：以上悼?jī)H僅姥是伺偶服系吉統(tǒng)本晚身的葬剛度雞，如淺果機(jī)荷械部趴分（泥連接楚件、語(yǔ)機(jī)械斑傳動(dòng)傳裝置搶、機(jī)瘋架機(jī)帳座）拍的骨剛度善更低衡，則衫要設(shè)史法提劑高之241）誤差秘與系凝統(tǒng)結(jié)劫構(gòu)本威身（抓干擾五、零睬漂、軌死區(qū)盡）和逼輸入曠信號(hào)氣形式愉均有棗關(guān)。a)擾動(dòng)誤遷差（揭負(fù)載丈擾動(dòng)者、零荷漂擾勻動(dòng)等鞭）b)跟蹤昆誤差能（與仁系統(tǒng)文結(jié)構(gòu)罵有關(guān)蝴）c)滯環(huán)溝等非想線性牌因素引起選的誤稈差2）對(duì)于苗位置燃伺服斷系統(tǒng)遷，系客統(tǒng)的忙結(jié)構(gòu)扮是I型，I型系棍統(tǒng)沒極有位慌置誤康差而資有速?gòu)埗日`亮差，武開環(huán)皂增益悄愈高軟則誤服差愈括小。3）對(duì)干芬擾信華號(hào)TL來說攪，系畜統(tǒng)結(jié)網(wǎng)構(gòu)是0型，獲有位地置誤萍差，相閉環(huán)透系怎統(tǒng)的輕剛度拜愈高炭，則纏由干雅擾力隊(duì)矩TL引起燦的誤交差就容愈小闖。四、損系統(tǒng)傻的穩(wěn)對(duì)態(tài)誤修差俘分析25誤差EL與TL之間稀的傳低遞函篇數(shù)-++-

LTL

i

m穩(wěn)態(tài)特負(fù)載濤誤差為：1）提籍高Kv。可喂減小寬速度情誤差斃、負(fù)綁載誤逮差。泰減小翁由庫(kù)仿侖摩基擦、潛滯環(huán)芳、間繁隙等品所引找起的辱非線角性2）Kv的提燦高受戀穩(wěn)定件性限染制（滯臺(tái)后校燃正或同局部特速度嘗反饋傘）3）減銀小Kce可減扶小負(fù)族載誤壩差，管但同嘗時(shí)會(huì)巴減小吊阻尼鑰比26I電液伺服閥對(duì)象指令元件負(fù)載驚擾動(dòng)母引起肌的靜行差27速度瀉誤差28速度商誤差I(lǐng)電液伺服閥對(duì)象指令每元件29摩擦賓死區(qū)次引起稿靜差在液幻玉壓馬米達(dá)啟倚動(dòng)前臺(tái)首先甚要克嬸服負(fù)藝載及歲液壓憂馬達(dá)豬等運(yùn)乖動(dòng)時(shí)鬼的靜摩腰擦力卷矩Tf，此靜賤摩擦幻玉力矩掙能引敲起一巴定量蓮的負(fù)逮載壓待力。膚此一辨定量?jī)舻呢?fù)取載壓戶力引起據(jù)流量盜損失，也敢包括燃液壓皺馬達(dá)共泄漏巖流量呀在內(nèi)傳的流浴量損能失，撐其損妄失為一定駝量的Qc對(duì)應(yīng)著閥心芯有孝一定霸量的真位移教，對(duì)巧應(yīng)電悅液伺出服閥刺有一淺定量景的輸入省電流I1。電液溝伺服姨閥雖趙有一珍定量擦的輸筒入電卵流I1，卻沒閘有流勝量輸遞出，祝故電碰流I1代表賞了靜景摩擦棍引起尖的系裂統(tǒng)誤碗差：30電液運(yùn)位置兄伺服慮系統(tǒng)擾方塊夏圖1Dm-++-

cTL=Tf

r

e

m+-I=I1

+I231零漂稠也引印起靜訂差，直提流電請(qǐng)伺服屈閥放弄大器袖、電攪液伺霞服閥鐮以及群其它儀元件外或多幼或少右都有傍零漂蚊。設(shè)各對(duì)種主廈要漂衡、死懶區(qū)等拖折算呼成差嫂動(dòng)電看流的總偏私差為

I，則絡(luò)所引扒起的總負(fù)配載誤穗差角

c為檢測(cè)垂器的口誤差直接橫反映滲到輸朋出端滿，與回算路的沉增益鬧無(wú)關(guān)應(yīng)注盆意反由饋測(cè)娛量裝頭置的撒選擇P1葉23計(jì)算伸舉例增大除電寬液伺扇服閥盒流量鉗增益麗以外準(zhǔn)的各爬元件增益都可竟降低尚系統(tǒng)誤的靜縮慧差。洗增大倉(cāng)減速蓬比i也可喪減少泛靜差堵。32第六杏章膠電找液伺埋服系花統(tǒng)6.跨1電液醋伺服養(yǎng)系統(tǒng)遇的類肝型6.疼2電液拍位置建伺服椅系統(tǒng)須的分御析6.妄3電液奴伺服扎系統(tǒng)賺的校誰(shuí)正6.次4電液融速度軋控制賢系統(tǒng)6.卻5電液雹力控豪制系蠢統(tǒng)本章創(chuàng)介紹33系統(tǒng)厚校正到概述1）液霜壓系塞統(tǒng)特遲點(diǎn)：a)性能伶主要虎由液按壓固仗有頻珠率和橋液壓邊阻尼吉比決清定b)液壓柿阻尼少比較烈小，雅增益屬裕量閉不足選，相遭位裕妻量有午余c)參數(shù)接變化涂范圍色大，貧特別粥是阻基尼比夾隨工拒作點(diǎn)隱變動(dòng)泳在很喇大范攤圍內(nèi)桂變化2）僅僅席提高踢增益拘滿足蝦不了甜系統(tǒng)戲的全號(hào)部性逗能指辜標(biāo)校正側(cè)元件畏一般芒都用忘電子背元件億。也寸有機(jī)葛械、幕液壓絞和氣激動(dòng)的郵形式34一、蜂滯后遭校正1）接在驗(yàn)相敏況放大偉與直巨流放遼大元扒件之遠(yuǎn)間2）相位炸穩(wěn)定碰裕量

易于者保證術(shù)，幅蹄值穩(wěn)左定裕蒸量Kg不易字保證庭，所咱以不損宜采逗用以徹提高肺相位土裕量

為主外的串緒聯(lián)超徹前校早正。3）如果葡用二旋階超今前校迅正元丙件(反共壟振回晴路)來抵粥消。

h處的棋諧振貪峰，雅則超攔前校擦正元湯件的焦頻率摧必須喜與

h相符僑。由崇于工微作過城程中

h是有務(wù)變化向的，撈所以巾也難割于采委用二璃階超挖前校映正。電液尤系統(tǒng)因中常用遇的是搖串聯(lián)鍬滯后紋校正。35eoeii1(-1)Ri1特點(diǎn)區(qū)：（圖6-而15）1）提高翠低頻潤(rùn)段增依益，擔(dān)減小燥系統(tǒng)政的穩(wěn)丹態(tài)誤箭差2）在保輝證系蹄統(tǒng)穩(wěn)譯態(tài)精滔度的窮條件蜘下，傍通過攜降低是系統(tǒng)糞高頻避段的輛增益取，保緣瑞證系保統(tǒng)的語(yǔ)穩(wěn)定反性a)使速起度放斗大系粒數(shù)提毫高了倍厭（加如設(shè)增爭(zhēng)益放令大器闖，或互用調(diào)從節(jié)器限校正插），運(yùn)提高碑了閉網(wǎng)環(huán)剛疼度，貞減小開了負(fù)挎載誤挽差b)減小胸了元繼件參湊數(shù)變隙化和滲非線績(jī)性影世響c)降低擠了穿談越頻薄率，畏特別扭是低政頻側(cè)唐相位干滯后蕩較大致，如頁(yè)果開估環(huán)增轎益減狼小，男就有鉛可能桃變得銜不穩(wěn)漸定3）滯后貸校正葬是一就個(gè)低誤通濾心波器4）利用松的是復(fù)高頻滿衰減斯特性挑，而拉不是輸相位渠滯后36加入嚷校正休后系塊統(tǒng)的斜開環(huán)酷傳遞怖函數(shù)穴為：Kvc=

Kv+--滯后愧校正仰后的治系統(tǒng)熔方塊辮圖37Kg保證積穩(wěn)定考性不讓變的愿前提形下，盤將低宜頻段闊的增院益提睛高38設(shè)計(jì)淺滯后元校正緊網(wǎng)絡(luò)主要裙是選礙定參杜數(shù)1）幅值錦穩(wěn)定鹿裕量Kg是判溉定系債統(tǒng)能懷否穩(wěn)駛定工漸作的優(yōu)主要默指標(biāo)校，Kg是在

h處判燈定的覺。由餐于加攪校正隸或不逮加校絮正對(duì)

h處的霧幅頻擊特性剪無(wú)影燦響，處所以架仍可刊按無(wú)謎校正罩時(shí)的晃方法壓根據(jù)遍穩(wěn)定剖條件賽估算Kv及

c，一般刺取Kg=1頁(yè)0~鐘20通dB。2）校正泳網(wǎng)絡(luò)多參數(shù)榨的設(shè)搬計(jì)步何驟參喝見P1肝25，及妖控制妙原理次相關(guān)錘知識(shí)391）速醋度反息饋（葡測(cè)速探發(fā)電板機(jī)）哪：提高役主回鏟路的巨靜態(tài)糕剛度企，減燙少速揀度反剩饋回溝路內(nèi)器的干速擾和俯非線燈性的嗎影響陸，提勤高系秀統(tǒng)的浩靜態(tài)釋精度2）加資速度導(dǎo)反饋：提性高系往統(tǒng)阻西尼二、埋速?gòu)V度和尖加速犁度反抓饋校馬正具有訊速度塵和加出速度兩反饋熔的電籍液位舊置系寫統(tǒng)的嫂方塊枝圖1Dm-+

L

i

e

m-40速度鋼反饋忘：1）開環(huán)詠增益葵下降2）固有蘿頻率開增大執(zhí)，阻鄭尼比化下降3）固有趁頻率艇和阻陰尼比耽的乘接積不呈變4）速度眉反饋撓回路宵的開對(duì)環(huán)增帥益比冤較高種，被焰速度粒反饋攤回路案所包榜圍的孕元件熱的非煩線性窮（死籃區(qū)、亞間隙胃、滯紐奉環(huán)、歇參數(shù)跡變化帶、零矩漂）糠都將嗽受到脊抑制41加速通度反丟饋：1）Kv，

h均不哈變；2）

h增加暈；3）提除高系漢統(tǒng)的Kv和

b速度斥加速窯度綜雪合反忘饋：調(diào)前耗置放員大器定增益Kd，以中及Kfv，Kfa，使造系統(tǒng)膊的動(dòng)剃靜態(tài)五指標(biāo)僚得到施全面層改善1）根據(jù)兇穩(wěn)定絕裕量鞋確定鉗開環(huán)失增益2）根據(jù)泄需要愿的固揉有頻精率和佩阻尼蓋比求賠出K1，K2。3）反饋很系數(shù)符選取君時(shí)必篩須保抖證局移部回冶路穩(wěn)截定，船同時(shí)啞保證冤中頻矛段以-2返0d劃B/碌de對(duì)c穿越0d爽B線42三、壓力戀反饋進(jìn)和動(dòng)火壓反銜饋校那正特點(diǎn)蔥：1）增加泰阻尼恥而又盛不增宵大能忌耗及滋降低錄剛度2）振動(dòng)俊加劇芒，負(fù)乖載壓膝力增構(gòu)大，鑒將其拿反饋擔(dān)，流咽量減跪小，流振動(dòng)眠減弱乓，起毀到了源增加錄阻尼勞的作川用P1輸28圖6-野181）壓差塵或壓申力傳臭感器2）對(duì)開震環(huán)增銅益和將液壓處固有沈頻率

h無(wú)影指響3）增加惜了總臟壓力睬流量證系數(shù)朵，靜扎剛度者下降踏，系捷統(tǒng)的稀抗干排擾能書力下屆降一、拒壓力佳反饋好校正43二、絲式動(dòng)壓費(fèi)反饋翁校正特點(diǎn)：1）提高艱阻尼桂比，筒同時(shí)羞不降織低系悲統(tǒng)的施靜剛不度（基穩(wěn)態(tài)葉指標(biāo)丘）2）用壓盡力傳槍感器顫把負(fù)葛載壓魄力pL轉(zhuǎn)換算為電病壓信考號(hào)，芹經(jīng)過膊微分氧電路蒙取出促比例害于dpL/dt的電痰壓信排號(hào)再霧反饋忽到直周流放吉大器呢以組偽成動(dòng)加壓負(fù)逮反饋灑校正呢。3）反饋賞回路木包圍儉了更催多的鴿元件組使精出度更婦好。參數(shù)輝選取吐參見P7菊61）在諧疑振頻泛率處感產(chǎn)生串需要究的阻蘭尼比變，同意時(shí)阻客尼相演的相搭位接論近于02）阻尼耽的提紫高受化局部宴反饋駁回路刃穩(wěn)定劣性的增限制3）Kfp過高撒，局鑄部反網(wǎng)饋回友路可皮能會(huì)折不穩(wěn)殲定44在執(zhí)可行元策件的拆兩腔更間并瓣聯(lián)瞬鋸態(tài)流夸量校涼正裝演置—瞬態(tài)五流量閑穩(wěn)定針器（蓄眉能器+液阻轎），也我能提時(shí)高阻屆尼。赴其傳債遞函悄數(shù)推嗓導(dǎo)詳宏見P7樂5工作行原理正：當(dāng)負(fù)悟載壓超力的稍變化遞頻率攜較低寒時(shí)，延對(duì)穩(wěn)制態(tài)負(fù)脫載沒登有阻翅尼作思用，殼不影盤響系阻統(tǒng)靜典特性烤。當(dāng)負(fù)朱載壓補(bǔ)力高洪頻變獨(dú)化，得甚至蘭接近煉系統(tǒng)欣的諧濾振頻蜘率時(shí)雪，1）負(fù)載悔壓力愚猛增2）起到崇阻尼罩作用（一莖部分旱流量恨分流驢到流嘗量穩(wěn)故定器盟中，罩減少景了液米壓執(zhí)冬行元搏件的初瞬時(shí)貪流量輕，減糾少了莫諧振匹頻率弦處的兼峰值勸），缺點(diǎn)牲：必須披增加狠元件崖，在罵結(jié)構(gòu)戚尺寸昆有限筑制的狡場(chǎng)合過不便卻使用周。45第六起章臺(tái)電驚液伺秩服系半統(tǒng)6.很1電液競(jìng)伺服惜系統(tǒng)倦的類住型6.牢2電液紹位置依伺服飲系統(tǒng)滿的分啊析6.鞏3電液錯(cuò)伺服但系統(tǒng)碰的校仙正6.膏4電液數(shù)速度知控制弄系統(tǒng)6.烤5電液效力控?fù)沃葡祫h統(tǒng)本章互介紹46電液怖速度稱控制迎系統(tǒng)應(yīng)用瓶廣泛回：原動(dòng)粉機(jī)調(diào)愿速、機(jī)床獵進(jìn)給換裝置柄的速襲度控扮制雷達(dá)繁天線炮塔轉(zhuǎn)臺(tái)局部豆速度西反饋刃（提接高剛抄度、罪減小煩參數(shù)卵變化耕，提掀高精摔度）直流放大器eiegef-i

m液壓馬達(dá)測(cè)速發(fā)電機(jī)伺服閥47電液伴伺服睛速度嫁控制乞系統(tǒng)喘方塊繪圖（烏未校靠正）杯（0型有澤差系臥統(tǒng)）+-+-48未校鹿正速躍度控彈制系醬統(tǒng)開屋環(huán)頻合率特旱性未校伴正系跟統(tǒng)特點(diǎn)罵：1）簡(jiǎn)化便后的衛(wèi)特性箭剛剛災(zāi)穩(wěn)定怒，如科果稍答有變送化，勇系統(tǒng)住將不杏穩(wěn)定2）在伺湖服閥舟前的跟電子四放大選器中顛串接奴一個(gè)RC滯后將網(wǎng)絡(luò)49校正仰后速亂度控污制系米統(tǒng)開躍環(huán)頻右率特炒性校正澤后系臘統(tǒng)特點(diǎn)紹：1）校正擱參數(shù)鳴選取2）校正壞后穿做越頻運(yùn)率下霞降（星快速重性與可穩(wěn)定炭性不耀可兼析得）3）采用獅積分炎放大傭器提致高精祝度50電伺稻服放大拼器eiegef-vp泵控咬開環(huán)刪控制洽系統(tǒng)域組成染原理幟框圖比較信號(hào)發(fā)生伺服肥閥i位移第傳感毛器液壓馬達(dá)變量水泵液壓轟缸二、勤泵控篩馬達(dá)谷速度雹控制溉系統(tǒng)（一穴）泵季控開無(wú)環(huán)速翁度控模制系美統(tǒng)開環(huán)河控制福受負(fù)飽載和勤溫度屈變化膠的影秀響較旺大，倡控制舌精度效較差51電伺服放大器積分放大靈器eiegef-vp泵控廣閉環(huán)規(guī)速度憑控制將系統(tǒng)進(jìn)組成殃原理飽框圖比較信號(hào)發(fā)生i測(cè)速屯發(fā)電泳機(jī)液壓馬達(dá)變量泵液壓缸-位移感傳感犬器伺服閥（二果）帶轟位置厲環(huán)的詢泵控香閉環(huán)授速度木控制覽系統(tǒng)變量吼伺服腰機(jī)構(gòu)羊的慣燈性很陡小，閥控閘缸可看向成是挎積分武環(huán)節(jié)纏，變量治伺服吊機(jī)構(gòu)基本蜓上可喜看成止是比吹例環(huán)荷節(jié)，陶動(dòng)態(tài)貪由泵控身馬達(dá)決定52泵控特閉環(huán)蒜速度授控制炎系統(tǒng)眨組成過原理植框圖比例放大器eiegef-

m比較信號(hào)發(fā)生液壓馬達(dá)變量泵液壓缸伺服閥測(cè)速發(fā)電機(jī)（三姨）不討帶位取置環(huán)綠的泵準(zhǔn)控閉生環(huán)速戰(zhàn)度控革制系絹統(tǒng)1）變量籃伺服稈機(jī)構(gòu)愚的液企壓缸膚本身祖含有室積分起環(huán)節(jié)槐，系調(diào)統(tǒng)型婆式不園變（堅(jiān)相對(duì)恐型式姐（二桿）而符言）2）積分腿環(huán)節(jié)滿在后暴面，設(shè)伺服竿閥零刃漂和避斜盤骨力等育引起婚的靜憐差仍窩然存冤在3）變量雹機(jī)構(gòu)詞開環(huán)欲控制仿，抗瓣干擾俘能力右差，錯(cuò)易受跟零漂道、摩朱擦等洽影響計(jì)算局舉例堅(jiān)參見P1利3353第六昆章竟電臭液伺謝服系遙統(tǒng)6.健1電液藝伺服諒系統(tǒng)帖的類犬型6.寺2電液歌位置潛伺服具系統(tǒng)救的分裂析6.度3電液媽伺服勞系統(tǒng)箱的校壓正6.攜4電液曠速度示控制脖系統(tǒng)6.盛5電液塵力控態(tài)制系透統(tǒng)本章平介紹54力（獄壓力摘）控蠢制系貸統(tǒng)應(yīng)用痰：材料碌試驗(yàn)吉機(jī)、結(jié)構(gòu)榮疲勞煉試驗(yàn)么機(jī)壓力猾機(jī)軋鋼幕機(jī)的客張力邀控制車輪寄剎車離裝置如果劑說在丈位置勿控制昏及速玩度控窄制方姓面電怠液伺鋼服系振統(tǒng)受蘇到電形控制橋的挑占戰(zhàn)的挑話，弄在力控席制方赴面電衡液控他制系污統(tǒng)卻梨越來攝越取辛得優(yōu)雖勢(shì)。55伺服放大器eief伺服閥-xpkB