DB44-T 2074-2017 包裝工業(yè)用平行桿機(jī)器人

ICS

25.040.30J

83備案號(hào)：56608-2017

DB44廣 東 省 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB44/T

2074—2017包裝工業(yè)用平行桿機(jī)器人Packaging

2017-10-25

發(fā)布 2018-01-25

實(shí)施廣東省質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局

發(fā)布DB44/T

2074—2017 本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T

給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由廣東省包裝機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（GD/TC

87）提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位：廣州市萬(wàn)世德智能裝備科技有限公司、廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司、佛山南海科時(shí)敏包裝設(shè)備有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：劉遠(yuǎn)強(qiáng)、尹立龍、張頌明、肖遠(yuǎn)東、曾國(guó)友、陳志洪、鄧凌、徐偉。本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。DB44/T

2074—20171 范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了包裝工業(yè)用平行桿機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義；型號(hào)、型式與基本參數(shù)及工作條件；技術(shù)要求；試驗(yàn)方法；檢驗(yàn)規(guī)則；標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于碼垛、卸垛、搬運(yùn)、裝箱、分道等多功能包裝工業(yè)用平行桿機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)器人）。2 規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T

包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB

2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB

5226.1—2008機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第

1

GB/T

7311 GB/T

9969

總則GB/T

13306標(biāo)牌GB/T

13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB

19891機(jī)械安全 機(jī)械設(shè)計(jì)的衛(wèi)生要求JB/T

7232 噪聲聲功率級(jí)的測(cè)定 簡(jiǎn)易法JB

7233 包裝機(jī)械安全要求3 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1機(jī)器人 robot機(jī)構(gòu)中含有兩個(gè)或兩個(gè)以上平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。3.2軸

axis機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軸數(shù)。3.3夾持器 DB44/T

2074—2017安裝在機(jī)器人手腕末端供抓取和握持用的執(zhí)行器。3.4生產(chǎn)節(jié)拍 produce

beats完成單次操作或作業(yè)循環(huán)所需要的時(shí)間。3.5重復(fù)定位精度 repeatability手腕末端重復(fù)定位同一指令位置的能力，用標(biāo)準(zhǔn)偏差來(lái)表示，衡量一系列誤差值的密集度。3.6料損率 material

ratio指定的夾持器和物料，工作過(guò)程中損壞的物料數(shù)量與實(shí)際處理總物料數(shù)量的百分比。3.7生產(chǎn)效率 production

efficiency指定的夾持器和物料，實(shí)際生產(chǎn)能力與額定生產(chǎn)能力的百分比。4 型號(hào)、型式與基本參數(shù)及工作條件4.1 型號(hào)機(jī)器人型號(hào)編制按GB/T7311的規(guī)定。JD

改進(jìn)設(shè)計(jì)順序號(hào)：依次用漢語(yǔ)拼音字母

A、B、C…表示，第一次設(shè)計(jì)的產(chǎn)品無(wú)順序代號(hào)額定負(fù)載（kg）包裝工業(yè)用平行桿機(jī)器人JD160

4.2 型式與基本參數(shù)及工作條件4.2.1 型式：a) 按工作方式分為：碼垛、卸垛、搬運(yùn)、裝箱、分道等；b) 按處理物料的形式分為：箱(X)、膜（M）、袋（D）、桶（TQ）。

h)

h) 耗氣量：m

/h；DB44/T

2074—20174.2.2 基本參數(shù)：a)

生產(chǎn)能力：件；b)

額定負(fù)載：kg；c)

軸數(shù)：軸；d)

功率：kW；e)

額定電壓、頻率：V、Hz；f)

外形尺寸：（長(zhǎng)×寬×高）mm；g)

氣源壓力：MPa；3i)

各軸工作范圍：mm；j)

重復(fù)定位精度：mm。4.2.3 工作條件：a)

機(jī)器人電源電壓與額定電壓的偏差應(yīng)保持在±的范圍內(nèi)；b)

氣源壓力為

0.5MPa～，氣源應(yīng)清潔、干燥；c)

工作環(huán)境溫度

5℃～40℃，相對(duì)濕度應(yīng)不大于

85%，海拔高度應(yīng)不大于

；d)

被處理物料所用的箱、膜、袋、桶等應(yīng)符合國(guó)家及行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；e)

不適用易燃易爆、易腐蝕的產(chǎn)品或環(huán)境。5 技術(shù)要求5.1 一般要求5.1.1

機(jī)器人應(yīng)按經(jīng)規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣及技術(shù)文件制造。5.1.2

機(jī)器人按預(yù)先編制的程序運(yùn)行，運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)零部件動(dòng)作應(yīng)靈敏、協(xié)調(diào)、準(zhǔn)確，無(wú)卡阻和異常聲響。5.1.3

氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)通暢，無(wú)阻塞、無(wú)泄漏。5.2 性能要求5.2.1

生產(chǎn)效率應(yīng)不小于額定生產(chǎn)能力的95%

。5.2.2

料損率應(yīng)不大于

。5.2.3

機(jī)器人完成單次動(dòng)作（各軸運(yùn)動(dòng)范圍：上下

2400mm、前后

330°）的節(jié)拍時(shí)間應(yīng)不大于

6s。5.2.4

機(jī)器人重復(fù)定位精度應(yīng)不大于

0.5mm。5.2.5

機(jī)器人應(yīng)具有至少四個(gè)軸。5.2.6

在正常條件下，機(jī)器人空運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲聲壓級(jí)應(yīng)不大于

80dB(A)。5.3 機(jī)械安全要求5.3.1 機(jī)器人的安全防護(hù)應(yīng)符合下列規(guī)定：a) 機(jī)器人的安全防護(hù)應(yīng)符合

JB

7233

的規(guī)定。每臺(tái)單機(jī)和系統(tǒng)的非地面操作部分，應(yīng)有階梯、平臺(tái)踏板、護(hù)欄等安全防護(hù)裝置。b) 機(jī)器人應(yīng)有清晰醒目的操縱、潤(rùn)滑等安全警示標(biāo)志，安全標(biāo)志應(yīng)符合

的規(guī)定。c) 機(jī)器人的齒輪、皮帶、鏈條、摩擦輪等運(yùn)動(dòng)部件裸露時(shí)應(yīng)設(shè)置防護(hù)罩。往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)有極限位置的保護(hù)裝置。DB44/T

2074—2017d) 螺栓、螺母等緊固件及各零件應(yīng)可靠固定，防止松動(dòng)，不應(yīng)因震動(dòng)而脫落。e) 對(duì)人員進(jìn)入工作區(qū)存在風(fēng)險(xiǎn)的區(qū)域，應(yīng)在工作區(qū)設(shè)置安全防護(hù)裝置；安全防護(hù)裝置配有安全門(mén)的，應(yīng)裝有安全開(kāi)關(guān)，安全門(mén)打開(kāi)時(shí)能及時(shí)停機(jī)防止運(yùn)行時(shí)人員誤入危險(xiǎn)區(qū)域。5.3.2 機(jī)器人的材質(zhì)和零部件應(yīng)符合下列規(guī)定：a) 機(jī)器人所用的原材料、外購(gòu)配套零部件應(yīng)有生產(chǎn)廠的質(zhì)量合格證明書(shū)。b) 機(jī)器人應(yīng)避免潤(rùn)滑油等污染物料。5.4 電氣安全要求5.4.1

機(jī)器人的電路控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB

5226.1—2008的要求，應(yīng)安全可靠、控制準(zhǔn)確，各電器接頭應(yīng)聯(lián)接牢固并加以編號(hào)；操作按鈕應(yīng)靈活；指示燈顯示應(yīng)正常；應(yīng)有急停裝置，急停操動(dòng)器的有效操作中止了后續(xù)命令，該操作命令在其復(fù)位前一直有效。復(fù)位應(yīng)只能在引發(fā)緊急操作命令的位置用手動(dòng)操作。命令的復(fù)位不應(yīng)重新起動(dòng)機(jī)械，而只是允許再起動(dòng)。5.4.2

當(dāng)設(shè)備在干燥環(huán)境正常使用，帶電部分與人體無(wú)大面積接觸時(shí)，電壓不超過(guò)

36V。5.4.3

機(jī)器人示教器上應(yīng)具有急停功能。5.4.4

動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間施加時(shí)測(cè)得的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ。5.4.5

機(jī)器人所有外露可導(dǎo)電部分都應(yīng)按GB

5226.1—2008中8.2.1要求連接到保護(hù)聯(lián)結(jié)電路上。接地端子或接地觸點(diǎn)與接地金屬部件之間的連接，應(yīng)具有低電阻值，其電阻值應(yīng)不超過(guò)0.1Ω。5.4.6

電氣設(shè)備的所有電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路之間應(yīng)經(jīng)受至少1s時(shí)間的耐壓試驗(yàn)。5.4.7

電氣控制柜應(yīng)防銹處理，防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP54。5.5 外觀質(zhì)量要求5.5.1

缺陷。5.5.2

機(jī)器人表面處理的零部件應(yīng)色澤均勻，無(wú)剝落、起層、銹蝕等缺陷。5.5.3

機(jī)器人的衛(wèi)生安全應(yīng)符合

GB

19891

的要求。5.5.4

機(jī)器人不得存在尖銳的邊、角，焊接處打磨光滑。6 試驗(yàn)方法6.1 試驗(yàn)條件試驗(yàn)應(yīng)在符合4.2.3工作條件下進(jìn)行。6.2 一般要求檢查6.2.1 空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)行情況，應(yīng)符合5.1.2、的規(guī)定。6.2.2 氣路密封性檢查用肥皂水或洗滌劑水涂抹在氣動(dòng)元件密封件的密封處，觀察是否漏氣，應(yīng)符合5.1.3的規(guī)定。6.3 性能試驗(yàn)6.3.1 生產(chǎn)效率試驗(yàn)DB44/T

2074—2017（用戶驗(yàn)收時(shí)運(yùn)行總數(shù)量，按公式（1）計(jì)算機(jī)器人生產(chǎn)效率，應(yīng)符合5.2.1V

=

MN×T

×60

×100%……（1）=

=

×……………（2）V——機(jī)器人生產(chǎn)效率，%；M——連續(xù)運(yùn)行時(shí)間內(nèi)完成處理物料的實(shí)際總數(shù)量，單位為件；N——額定生產(chǎn)能力，單位為件每分鐘（件/minT——連續(xù)運(yùn)行時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。6.3.2 料損率試驗(yàn)

0.5h（用戶驗(yàn)收時(shí)運(yùn)行

8h總數(shù)量和因機(jī)器人故障造成損壞的物料數(shù)量，按公式（2）計(jì)算料損率，應(yīng)符合

5.2.2

的規(guī)定。式中：L——料損率，%；p——損壞的物料數(shù)量，單位為件；p——實(shí)際完成處理物料的總數(shù)量，單位為件。6.3.3生產(chǎn)節(jié)拍試驗(yàn)用秒表測(cè)量機(jī)器人完成單次循環(huán)動(dòng)作的時(shí)間，應(yīng)符合5.2.3的規(guī)定。6.3.4 重復(fù)定位精度試驗(yàn)用量表固定在機(jī)器人手腕末端，按的額定速度，通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)方式，重復(fù)運(yùn)行30計(jì)算算術(shù)平均誤差值，應(yīng)符合5.2.4的規(guī)定。6.3.5 軸數(shù)試驗(yàn)手動(dòng)測(cè)試各坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)，應(yīng)符合5.2.5的規(guī)定。6.3.6 噪聲測(cè)試機(jī)器人在正常條件下空運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，機(jī)器人的噪聲按JB/T

7232規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量，其噪聲值應(yīng)符合5.2.6的規(guī)定。適宜時(shí)可采用如下方法：在環(huán)境背景噪聲A計(jì)權(quán)聲壓級(jí)與被測(cè)機(jī)器人的工作噪聲A計(jì)權(quán)聲壓級(jí)之差大于10dB（A1m高度1.5m處的噪聲，以測(cè)得噪聲值的最大值作為機(jī)器人的噪聲值，應(yīng)符合的規(guī)定。6.4 機(jī)械安全要求檢查6.4.1

檢查各個(gè)安全防護(hù)裝置或開(kāi)關(guān)，其固定應(yīng)可靠，動(dòng)作應(yīng)靈活，開(kāi)關(guān)信號(hào)回路應(yīng)正常。6.4.2

檢查安全防護(hù)裝置，應(yīng)符合

5.3.1

的規(guī)定。6.4.3

檢查機(jī)器材質(zhì)報(bào)告和質(zhì)量合格證明書(shū)，應(yīng)符合

5.3.2

的規(guī)定。6.2.16.2.26.3.16.3.26.3.36.3.46.3.56.3.66.4.1106.4.3116.5126.6138.1DB44/T

2074—20176.5 電氣安全試驗(yàn)6.5.1

用絕緣電阻表按

GB

5226.1—2008

中

18.3

的規(guī)定測(cè)量其絕緣電阻，應(yīng)符合

5.4.4

的規(guī)定。6.5.2

12V定電流的

倍或

之間通過(guò)。測(cè)量接地端子與每個(gè)易觸及金屬部件之間的電壓降，由電流和電壓降計(jì)算出電阻值，應(yīng)符合

5.4.5

的規(guī)定。6.5.3

用耐壓測(cè)試儀按

5226.1—2008

中

18.4

的規(guī)定做耐壓試驗(yàn)，最大試驗(yàn)電壓取兩倍的額定電源電壓值或

1000V

中較大者，應(yīng)符合

5.4.6

的規(guī)定。6.6 外觀質(zhì)量檢查目測(cè)檢查機(jī)器人外觀質(zhì)量，并應(yīng)符合5.5的規(guī)定。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 出廠檢驗(yàn)7.1.1 每臺(tái)機(jī)器人均應(yīng)做出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表

1

中的規(guī)定。表1 檢驗(yàn)項(xiàng)目表1 檢驗(yàn)項(xiàng)目DB44/T

2074—20177.2 型式檢驗(yàn)7.2.1

有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a) 老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)或新產(chǎn)品試制定型鑒定；b) 正式生產(chǎn)后，如材料、結(jié)構(gòu)、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能；c) 正常生產(chǎn)時(shí)，定期或積累一定產(chǎn)量后，應(yīng)每年進(jìn)行一次檢驗(yàn)；d) 產(chǎn)品長(zhǎng)期停產(chǎn)后恢復(fù)生產(chǎn)；e) 出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異；f) 國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出型式檢驗(yàn)要求。7.2.2

型式檢驗(yàn)應(yīng)符合第518 標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯運(yùn)8.1 標(biāo)志機(jī)器人應(yīng)在明顯的部位固定標(biāo)牌，標(biāo)牌尺寸和技術(shù)要求按

GB/T

13306

的規(guī)定執(zhí)行。標(biāo)牌上至少應(yīng)標(biāo)出下列內(nèi)容：——

產(chǎn)品型號(hào)；——

產(chǎn)品名稱(chēng)；——

產(chǎn)品主要技術(shù)參數(shù)；——

產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)；——

制造日期和出廠編號(hào)；——

制造廠名稱(chēng)及所在地（出口產(chǎn)品加標(biāo)“中華人民共和國(guó)”）。8.2 包裝8.2.1

GB/T

13384

的規(guī)定。8.2.2 8.2.38.2.