第2章-KUKA機器人的基本操作

第2章KUKA機器人的基本操作KUKA機器人系統(tǒng)的機構(gòu)和功能213認識示教器—配置必要的操作環(huán)境KUKA機器人數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)KUKA工業(yè)機器人編程與實操技巧4KUKA機器人的手動操作第2章KUKA機器人的基本操作2.1節(jié)KUKA機器人系統(tǒng)的機構(gòu)和功能2.1.1KUKA機器人系統(tǒng)的組成①

控制柜（V）KRC4②

機器人機械系統(tǒng)③

庫卡smartPAD外圍設(shè)備工具保護裝置皮帶輸送機傳感器外接軸KUKA機器人系統(tǒng)主要由控制柜、機械系統(tǒng)及smartPAD三個部分組成第2章KUKA機器人的基本操作2.1.2KUKA機器人的機械系統(tǒng)①

機械手（機器人機械系統(tǒng)）②

運動鏈的起點：機器人足部（ROBROOT）③

運動鏈的開放端：法蘭（FLANGE）A1～A6：機器人軸1至軸6

①

底座②

轉(zhuǎn)盤③

平衡配重④

連桿臂⑤

手臂⑥

手第2章KUKA機器人的基本操作2.1.3KUKA機器人控制系統(tǒng)KRC4KRC4控制系統(tǒng)1.機器人控制系統(tǒng)2.流程控制系統(tǒng)3.安全控制系統(tǒng)4.運動控制系統(tǒng)5.總線系統(tǒng)通訊

可編程控制器(PLC)

其他控制系傳感器和執(zhí)行器6．網(wǎng)絡(luò)通信主機其他控制系統(tǒng)KRC4控制系統(tǒng)能對機械手的六個軸及另外的最多兩個附加軸進行控制（6+2）；控制柜通信支持各式PS/2線、網(wǎng)線。第2章KUKA機器人的基本操作2.2節(jié)認識示教器—配置必要的操作環(huán)境KUKA機器人示教器又叫作手持操作器（KUKAsmartPAD），或稱KCP（KUKA控制面板）。通過它可以對操作環(huán)境進行設(shè)置，對工藝動作進行示教編程（KCP上觸摸屏稱為smartHMI）。通過手指或指示筆在其范圍內(nèi)進行操作，無須外部鼠標(biāo)和鍵盤。第2章KUKA機器人的基本操作

①

KUKA

smartPAD數(shù)據(jù)線插拔按鈕②

用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)，可以通過連接管理器切換運行模式③

緊急停止鍵。用于在危險情況下緊急關(guān)停機器人④

3D鼠標(biāo)，用于手動移動機器人⑤

移動鍵，在不同運動方式情況下手動移動機器⑥

用于設(shè)定程序倍率的按鈕⑦

用于設(shè)定手動倍率的按鈕⑧

主菜單按鈕⑨

工藝鍵⑩

啟動鍵，啟動一個程序?

逆向啟動鍵，逆向、逐步運行一個程序?

停止鍵，暫停程序?

鍵盤按鈕，在必要的情況下通過鍵盤按鈕在觸摸屏上顯示鍵盤在KUKAsmartPAD上，對工藝路徑的示教編程及常用操作通過觸摸屏和一系列功能按鈕來完成。①

確認開關(guān)（使能鍵）②

啟動鍵（綠色）③

確認開關(guān)（使能鍵）④

USB接口⑤

確認開關(guān)（使能鍵）⑥

型號銘牌

第2章KUKA機器人的基本操作2.2.1KUKAsmartHMI操作界面KUKAsmartPAD配備一個觸摸屏smartHMI，其可以識別到什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自行顯示軟鍵盤。smartHMI觸摸屏可用手指或指示筆進行操作，可通過其進行一系列的操作設(shè)置、程序編寫及運行。①狀態(tài)欄②信息提示計數(shù)器③信息窗口④3D鼠標(biāo)坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換⑤3D鼠標(biāo)定位設(shè)置鍵⑥移動鍵坐標(biāo)系狀態(tài)轉(zhuǎn)換⑦移動鍵標(biāo)記⑧程序倍率⑨手動倍率⑩按鍵欄?時鐘顯示鍵?WorkVisual圖標(biāo)第2章KUKA機器人的基本操作狀態(tài)欄“提交解釋器”各顏色說明及smartHMI軟鍵盤軟鍵盤定制彈出第2章KUKA機器人的基本操作2.2.2設(shè)定smartPAD的顯示語言smartPAD出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。設(shè)置語言步驟：1.點擊狀態(tài)欄主菜單按鈕2.選擇配置3.選擇配置其他語言4.選擇Chinese，點擊OK5.重啟后，主菜單已切換成中文界面第2章KUKA機器人的基本操作2.2.3正確使用確認鍵確認鍵的使用：1.在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電動機開啟狀態(tài)；2.第二檔按下去，機器人就會處于防護裝置停止?fàn)顟B(tài)。3D鼠標(biāo)和移動鍵變綠指示手動操作激活狀態(tài)第2章KUKA機器人的基本操作2.2.4查看KUKA機器人使用信息第2章KUKA機器人的基本操作信息的影響：信息會影響機器人的功能。確認信息始終引發(fā)機器人停止或抑制其起動。為了使機器人能正常運動，首先必須對信息予以確認。觀察和確認信息提示的操作步驟：1.觸摸信息窗口①以展開信息提示列表。2.確認：用“OK”②來對各條信息提示逐條進行確認，或者：用“全部OK”③來對所有信息提示進行確認。3.再觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“X”將重新關(guān)閉信息提示列表。第2章KUKA機器人的基本操作2.3節(jié)KUKA機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對KUKA機器人的數(shù)據(jù)進行備份，是保證KUKA機器人正常工作的良好習(xí)慣。KUKA機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。第2章KUKA機器人的基本操作兩種機器人程序備份路徑：

E盤：extern

A盤：intern如欲將多臺機器人數(shù)據(jù)備份到一個U盤里，需要有兩個U盤。將兩個U盤插入系統(tǒng)，系統(tǒng)會根據(jù)插入先后認定后插入的為E盤：extern。兩個U盤在備份中的區(qū)別在于：A盤只能備份一個程序，因而只能備份一個機器人的數(shù)據(jù)；而E盤備份的程序名稱可自定義，因而現(xiàn)場不同名機器人都可以存入E盤。第2章KUKA機器人的基本操作在系統(tǒng)C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目錄下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存儲機器人程序的路徑。第2章KUKA機器人的基本操作第2章KUKA機器人的基本操作命名與更名第2章KUKA機器人的基本操作程序的備份第2章KUKA機器人的基本操作2.4節(jié)KUKA機器人的手動操縱2.4.1選擇并設(shè)置運行方式KUKA機器人的運動方式（1）T1（手動慢速運行）：用于測試運行、編程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手動快速運行）：用于測試運行。程序執(zhí)行時速度等于編程設(shè)定速度（3）AUT（自動運行）：用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人。程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度（4）AUTEXT（外部自動運行）：用于帶上級控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機器人。程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度。第2章KUKA機器人的基本操作選擇運動方式的步驟1）在KCP上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)，連接管理器后即顯示。2）選擇運行方式。3）將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所有的運動方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。2.4.2單軸運動的手動操縱第2章KUKA機器人的基本操作單獨運動機器人的各軸操作步驟1）選擇軸作為移動鍵的選項2）設(shè)置手動倍率第2章KUKA機器人的基本操作3）將確認