神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人文獻(xiàn)概要修訂稿_第1頁(yè)
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神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人文獻(xiàn)概要機(jī)器人輔助外科手術(shù)技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)人技術(shù)的發(fā)展有著重要的意義。在外科手術(shù)中受益于機(jī)器[1]。所謂微創(chuàng)外科手術(shù)是指醫(yī)生借助于各種視覺(jué)圖像的引導(dǎo),將手術(shù)器械沿著事先規(guī)劃收稿日期:運(yùn)動(dòng)學(xué)反解有解析表達(dá)式的機(jī)器人,可以給出其靈活工作空間邊也難以給出靈活工作空間的解析表達(dá)式。首先5d機(jī)器人的末端執(zhí)行器能以任意姿態(tài)到達(dá)的點(diǎn)的集合稱為靈活工點(diǎn)的集合組成的區(qū)域稱之為服務(wù)區(qū),服務(wù)區(qū)ΣΣΣΣ矢量姿態(tài)不可達(dá)矢量姿態(tài)可達(dá)的步長(zhǎng)均勻取點(diǎn)。對(duì)每一個(gè)針的位姿都通過(guò)MATLAB進(jìn)行反解計(jì)算,若反解存在,則本文從兩方面分析了機(jī)器人的靈活性:用服務(wù)球直觀地顯示了工作空間術(shù)路徑規(guī)劃時(shí),可以把病灶區(qū)安置在靈活度比較大的此分析方法可應(yīng)用于一般結(jié)構(gòu)的五自由度機(jī)器人靈活性分析。為了使參數(shù)/xtmm./ytmm/ztmm

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