精密減速器行業(yè)深度報(bào)告

表1：重點(diǎn)公司投資評(píng)級(jí):代碼公司總市值（億元）收盤(pán)價(jià)（09.04）EPS（元）PE投資評(píng)級(jí)2022A2023E2024E2022A2023E2024E002472雙環(huán)傳動(dòng)294.2534.500.730.941.2334.8636.8127.97未覆蓋688017綠的諧波199.72118.410.921.722.34105.0668.8450.60增持002896中大力德56.8137.580.470.530.6748.1170.5756.25未覆蓋000837秦川機(jī)床131.8913.060.310.290.4031.4344.3632.26未覆蓋301368豐立智能62.6452.160.500.640.8439.8081.3662.02未覆蓋wind數(shù)據(jù)，（未覆蓋公司預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)自wind一致預(yù)期）內(nèi)容目錄內(nèi)容目錄精密減速器是機(jī)器關(guān)元件，國(guó)產(chǎn)技術(shù)穩(wěn)突破 7精密減速器是機(jī)器關(guān)元件 7諧波減速器與減速器各有優(yōu)劣，國(guó)產(chǎn)技穩(wěn)突破 13工業(yè)機(jī)器人減速器中高，日本占據(jù)領(lǐng)先位 22自動(dòng)化設(shè)備需求賦行成長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)力，人形器或帶來(lái)新增量 29重點(diǎn)上市公司 35雙環(huán)傳動(dòng) 35綠的諧波 38中大力德 40秦川機(jī)床 43豐立智能 45國(guó)茂股份 47投資建議 49風(fēng)險(xiǎn)提示 49圖表目錄圖表目錄圖1.減速器概念 7圖2.精密減速器分類(lèi) 8圖3.中國(guó)精密減速器下應(yīng)用占比 8圖4.2017-2022年中國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備市場(chǎng)規(guī)模億元) 8圖5.2017-2022年中國(guó)數(shù)控機(jī)床市場(chǎng)規(guī)模億元) 8圖6.2017-2023年中國(guó)醫(yī)療器械市場(chǎng)規(guī)模億元) 8圖7.工業(yè)機(jī)器人成本占（做軸）及毛利率右） 9圖8.國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人核零部件技術(shù)情況 9圖9.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 10圖10.精密減速器在工機(jī)器人的應(yīng)用位置 10圖諧波減速器與減速器市場(chǎng)規(guī)模比 10圖12.2014-2020中國(guó)精密減速器需求量萬(wàn)臺(tái)) 10圖13.全球機(jī)器人精密速器占比 10圖14.機(jī)器人減速器產(chǎn)鏈 12圖15.機(jī)器人減速器成構(gòu)成 13圖16.諧波減速器結(jié)構(gòu)圖 14圖17.諧波減速器工作理 14圖18.諧波減速器相關(guān)術(shù)專(zhuān)利分布項(xiàng)) 15圖19.全球諧波減速器術(shù)專(zhuān)利申請(qǐng)量項(xiàng)) 16圖20.中國(guó)諧波減速器術(shù)專(zhuān)利申請(qǐng)量項(xiàng)) 16圖21.Harmonic“S”齒形的嚙合過(guò)程示意圖 16圖22.來(lái)福諧波“δ”齒輪示意圖 16圖23.綠的諧波“P”齒形與國(guó)外齒形的比較示圖 17圖24.減速器結(jié)構(gòu)圖 18圖25.減速器總體設(shè)方案 18圖26.減速器工作原理 18圖27.全球減速器術(shù)專(zhuān)利申請(qǐng)量項(xiàng)) 19圖28.中國(guó)減速器術(shù)專(zhuān)利申請(qǐng)量項(xiàng)) 19圖29.國(guó)外減速器關(guān)技術(shù)專(zhuān)利分布項(xiàng)) 20圖30.國(guó)內(nèi)減速器關(guān)技術(shù)專(zhuān)利分布項(xiàng)) 20圖31.減速器主要工流程圖 20圖32.減速器和諧波速器傳動(dòng)效率對(duì)比 21圖33.2020年全球機(jī)器減速器市場(chǎng)格局 23圖34.2021年全球諧波速器市場(chǎng)格局 23圖35.中國(guó)精密行星減器市場(chǎng)份額 23圖36.2020-2021年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)格局 25圖37.2020-2021年中國(guó)減速器市場(chǎng)格局 25圖38.Harmonic發(fā)展歷程 25圖39.2014-2021年Harmonic營(yíng)業(yè)收入億日元) 26圖40.2021年Harmonic收入結(jié)構(gòu) 26圖41.2004-2021年Harmonic下游訂單結(jié)構(gòu)(%) 26圖42.Harmonic主要產(chǎn)品 27圖43.Nabtesco發(fā)展歷程 27圖44.2017-2022年Nabtesco營(yíng)業(yè)收入億日元) 28圖45.2022年Nabtesco收入結(jié)構(gòu) 28圖46.2017-2022年Nabtesco組件解決方案營(yíng)業(yè)收入億日元) 28圖47.2017-2022年Nabtesco在華營(yíng)業(yè)收入億日元) 28圖48.Nabtesco主要精密減速器產(chǎn)品 29圖49.年全球工業(yè)機(jī)器人安裝量千臺(tái)) 30圖50.年全球工業(yè)機(jī)器人保有量千臺(tái)) 30圖51.2018-2025年不同地區(qū)工業(yè)機(jī)器人安裝量千臺(tái)) 30圖52.協(xié)作機(jī)器人與傳機(jī)器人的市場(chǎng)份額比臺(tái)) 30圖53.2021年全球前15大地區(qū)機(jī)器人安裝量千臺(tái)) 30圖54.年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人安裝量千臺(tái)) 30圖55.年中國(guó)勞動(dòng)力人口萬(wàn)人及占比 31圖56.1962-2022年中國(guó)人口自然增長(zhǎng)率和出率31圖57.2000-2022年中國(guó)65歲以上人口占比 31圖58.年全國(guó)城鎮(zhèn)就業(yè)人員平均工資元) 31圖59.2021-2022年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人月度產(chǎn)量套) 32圖60.2016-2023年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模億元) 32圖61.1998-2021年中國(guó)金屬切削機(jī)床產(chǎn)量萬(wàn)臺(tái)及增速 33圖62.2020-2022年中國(guó)半導(dǎo)體制造設(shè)備月度口額萬(wàn)元) 34圖63.2022年H1中國(guó)導(dǎo)體設(shè)備國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)中度 34圖64.2014-2021年中國(guó)醫(yī)療儀器及器械進(jìn)口額億元) 34圖65.中國(guó)高端醫(yī)療器主要領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)化率 34圖66.雙環(huán)傳動(dòng)精密減器發(fā)展歷程 36圖67.2022年雙環(huán)傳動(dòng)入結(jié)構(gòu) 37圖68.雙環(huán)傳動(dòng)減速器其他業(yè)務(wù)營(yíng)收萬(wàn)元及占比 37圖69.雙環(huán)傳動(dòng)營(yíng)業(yè)收入億元及增速 37圖70.雙環(huán)傳動(dòng)歸母凈潤(rùn)億元及增速 37圖71.雙環(huán)傳動(dòng)毛利率凈利率 38圖72.2022年綠的諧波入結(jié)構(gòu)按產(chǎn)品分類(lèi)) 39圖73.2022年綠的諧波入結(jié)構(gòu)按應(yīng)用分類(lèi)) 39圖74.綠的諧波營(yíng)業(yè)總?cè)肴f(wàn)元及增速 39圖75.綠的諧波歸母凈潤(rùn)萬(wàn)元及增速 39圖76.綠的諧波毛利率凈利率 39圖77.綠的諧波海外收入萬(wàn)元及占比 40圖78.中大力德發(fā)展歷程 41圖79.中大力德主要產(chǎn)品 41圖80.2022年中大力德入結(jié)構(gòu) 42圖81.中大力德?tīng)I(yíng)業(yè)收入億元及增速 42圖82.中大力德歸母凈潤(rùn)萬(wàn)元及增速 42圖83.中大力德毛利率凈利率 43圖84.中大力德海外收入萬(wàn)元及收入占比 43圖85.2022年秦川機(jī)床入結(jié)構(gòu) 44圖86.秦川機(jī)床營(yíng)業(yè)收入億元及增速 44圖87.秦川機(jī)床歸母凈潤(rùn)億元及增速 44圖88.秦川機(jī)床毛利率凈利率 45圖89.2022年豐立智能入結(jié)構(gòu) 46圖90.豐立智能營(yíng)業(yè)收入億元及增速 46圖91.豐立智能歸母凈潤(rùn)萬(wàn)元及增速 46圖92.豐立智能毛利率凈利率 46圖93.豐立智能海外收入萬(wàn)元及收入占比 47圖94.公司發(fā)展歷程 48圖95.國(guó)茂股份核心子司 48表1.減速器分類(lèi) 7表2.精密減速器對(duì)比 表3.各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人對(duì)密減速器的需求量臺(tái)) 表4.數(shù)控機(jī)床對(duì)精密減器的需求量臺(tái)) 12表5.減速器和諧波速器主流技術(shù)指標(biāo)比 21表6.國(guó)內(nèi)外主要減速器和諧波減速器技指對(duì)比 22表7.工業(yè)機(jī)器人減速器場(chǎng)測(cè)算 23表8.國(guó)內(nèi)外精密減速器點(diǎn)企業(yè)介紹 24表9.中國(guó)國(guó)內(nèi)機(jī)器人行主要政策概況 32表10.國(guó)內(nèi)外主要人形器人對(duì)比 35表人形機(jī)器人減速市場(chǎng)彈性測(cè)算 35精密減速器是機(jī)器人關(guān)鍵元件減速器又稱(chēng)減速機(jī)，是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)。減速器主要用于將電動(dòng)機(jī)的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ鳈C(jī)的低轉(zhuǎn)速，其原理是將電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力源通過(guò)減速器的輸入軸上齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪從而實(shí)現(xiàn)降低轉(zhuǎn)速，提高扭矩的作用。在工業(yè)制造中，各種機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)都需要傳動(dòng)系統(tǒng)，而減速機(jī)是傳動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，因此應(yīng)用非常廣泛。圖圖1.減速器概念數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)茂股份招股說(shuō)明書(shū)，表表1.減速器分類(lèi)分類(lèi)依據(jù) 減速器種類(lèi)傳動(dòng)類(lèi)型

傳動(dòng)數(shù) 單級(jí)速器圓柱齒輪減速器齒輪形狀傳動(dòng)布置形式

展開(kāi)式減速器分流式減速器同軸式減速器數(shù)據(jù)來(lái)源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，精密速分類(lèi) 數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，圖3.中國(guó)密速下應(yīng)占比 圖4.2017-2022中半體備市規(guī)模億元) 2017 2018 2019 2020 20212022E數(shù)據(jù)來(lái)源：觀研天下， SEMI，中商產(chǎn)業(yè)研究院，圖5.2017-2022中數(shù)機(jī)市場(chǎng)模(元) 圖6.2017-2023中醫(yī)器市場(chǎng)模(元) 0

2017 2018 2019 2020 2021 2022E

201720182019202020212022E2023E數(shù)據(jù)來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院， 數(shù)據(jù)來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院，30%。30%20%10%40%/圖7.工業(yè)器成占（軸）毛率右） 國(guó)內(nèi)業(yè)器核零件技情況 成本占比 毛利率35 5030 402520 3015 20105 100 0本體制造減速器伺服系統(tǒng)控制器 其他數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，

數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，RV40%20%1RVRV/20kg20kg2021RV3圖9.工業(yè)器機(jī)結(jié)構(gòu) 精密速在業(yè)器的應(yīng)位置 數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，

數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)：《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》，圖11.諧波速與速市場(chǎng)模比 圖12.2014-2020國(guó)密速需求量萬(wàn)臺(tái)) 諧波減速器需求量(萬(wàn)臺(tái)) RV減速器需求量(萬(wàn)臺(tái))60.050.040.030.020.010.00.02014201520162017201820192020數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)《2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)白皮書(shū)》， 數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，全球器精減器比 精密行星減速器、擺線針輪減速器、濾波減速器,20諧波減速器,40

RV減速器,40數(shù)據(jù)來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院，表2.精密減速器對(duì)比諧波減速器 減速器 精密行星減速器結(jié)構(gòu)組成

一般采用兩級(jí)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，由行星齒輪減速器的前級(jí)和擺線針輪減速器的后級(jí)組成

王要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括行星輪、太陽(yáng)輪、內(nèi)齒圈高剛性、高耐磨性、高產(chǎn)品能 體積、速大精度寓 大體、負(fù)能和剛

命長(zhǎng)優(yōu)點(diǎn) 可以縮小到其他減速器的1/3,量縮減1/2柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，容缺點(diǎn) 易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大同程差具有鎖功能

高負(fù)戴，傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性和耐存在多級(jí)傳動(dòng)體積過(guò)大、精密化后性能降應(yīng)用景 主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部手部輕載域3C

一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)

多用于直角坐標(biāo)機(jī)器人及傳統(tǒng)工業(yè)自動(dòng)化多用于步進(jìn)電機(jī)和伺終端領(lǐng)域

醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30kg負(fù)載以下的機(jī)器人

服電機(jī)的減速運(yùn)動(dòng)，主要用于傳統(tǒng)自動(dòng)化領(lǐng)域價(jià)格 1000-5000元臺(tái) 5000-8000元臺(tái) 200-2000元/臺(tái)數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，14~662~342~4343臺(tái)。表表3.各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人對(duì)精密減速器的需求量(臺(tái))六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人需求量(臺(tái))六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人需求量(臺(tái))6-7(臺(tái))2-3(臺(tái))4協(xié)作機(jī)器人6-76-70SCARA機(jī)器人2-42-40Delta機(jī)器人330直角坐標(biāo)機(jī)器人413并聯(lián)機(jī)器人110其他1-20.51

精密減速器

諧波減速器需求量

RV減速器需求量數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，數(shù)控機(jī)床等市場(chǎng)同樣具有應(yīng)用潛力。根據(jù)綠的諧波招股書(shū)數(shù)據(jù)，單臺(tái)加工中心及數(shù)控銑床可以使用4臺(tái)以上精密減速器，而數(shù)控車(chē)床/車(chē)削中心/數(shù)控磨床等可以330數(shù)控床精減器需求量臺(tái)) 精密減速器需求量數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域

(臺(tái))

諧波減速器需求量(臺(tái))單臺(tái)單臺(tái)工心數(shù)銑床 4+ ——數(shù)控機(jī)床及車(chē)削中心、數(shù)控磨床及放電加工機(jī)

3+ ——高精度數(shù)控回轉(zhuǎn)臺(tái)、加工中心的四或五軸

2+ 1-2數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，30%機(jī)器減器業(yè)鏈 數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，中商產(chǎn)業(yè)研究院，上游議價(jià)能力有成主要集中在人工成和造費(fèi)用速上主是銅鋼等原材料核心零；而核心零件的主料也集中在、鋼等。在中國(guó)國(guó)內(nèi)銅鋼等金產(chǎn)量高且品豐富，源獲取難度，相關(guān)議價(jià)能力弱而中本造中人成和造是減器本主部，分別占成的30%；而其費(fèi)主包外費(fèi)用，產(chǎn)成約10%。機(jī)器減器本成 數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，減速器各有優(yōu)劣，國(guó)產(chǎn)技術(shù)穩(wěn)步突破諧波減速器由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三大基本零件組成。諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過(guò)柔輪與剛輪的相互作用實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞的傳動(dòng)裝置。諧波減速器在機(jī)器人應(yīng)用中常用于小臂、腕部和手部等小關(guān)節(jié)部位。柔輪：剛輪：2圖圖16.諧波減速器結(jié)構(gòu)圖Harmonic官網(wǎng)，圖1A（圖1B1801圖1C36022圖14圖圖17.諧波減速器工作原理Harmonic官網(wǎng)，諧波減速器憑借其多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)在輕負(fù)載精密減速器領(lǐng)域中占據(jù)主導(dǎo)地位，且應(yīng)用廣泛。除了機(jī)器人領(lǐng)域外，其在醫(yī)療器械、數(shù)控機(jī)床、光伏設(shè)備和半導(dǎo)體設(shè)備等領(lǐng)域均有應(yīng)用前景。諧波減速器的主要優(yōu)點(diǎn)有：1802/31/2。Harmonic10Harmonic21523Harmonic諧波速相技專(zhuān)分布(項(xiàng)) 數(shù)據(jù)來(lái)源：《諧波減速器技術(shù)專(zhuān)利分析研究》(原譽(yù)桐)圖19.全球波速技專(zhuān)申請(qǐng)量項(xiàng)) 中國(guó)波速技專(zhuān)申請(qǐng)量項(xiàng)) 42384238352521212017161615141413500

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80 7442374237201714 1210 1096050403020100 數(shù)據(jù)諧減器術(shù)利析研》原桐) 數(shù)據(jù)諧減器術(shù)利析研》(原桐)中的齒形為例HarmonicSwillis/面的幾何映射理論退出共軛齒形，并研發(fā)出“P圖21.Harmonic“S”齒的過(guò)程意圖圖22.來(lái)福波齒示意圖 數(shù)據(jù)諧減器究狀問(wèn)題究》(珍琳) 數(shù)據(jù)諧減器究狀問(wèn)題究》(珍琳)S”P(pán)（）（2）（42030的齒“（）2（）2（3）高效率、低背隙，可實(shí)現(xiàn)零誤差精確傳動(dòng)，產(chǎn)品出廠時(shí)背隙≤0arcsec(0背隙)40arcsec。齒與齒形比示圖 數(shù)據(jù)來(lái)源：《綠的諧波-領(lǐng)跑機(jī)器人精密諧波減速器》(李謙)2-3也稱(chēng)為2位置互成180度，使得在擺線輪傳動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)徑向力的平衡。圖速結(jié)圖 數(shù)據(jù)來(lái)源：《RV減速器結(jié)構(gòu)分析與三維造型設(shè)計(jì)》(王萬(wàn)新)屬于曲柄式封閉差動(dòng)輪系。圖速總設(shè)方案 圖速工原理 數(shù)據(jù)來(lái)源：《RV減速器傳動(dòng)精度分析及評(píng)價(jià)》(劉坤) Nabtecso官網(wǎng)，RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的高精密減速傳動(dòng)裝置具有多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)且應(yīng)用廣泛。除了機(jī)器人領(lǐng)域外，其在醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、機(jī)床和衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域均有應(yīng)用廣泛應(yīng)用。RV減速器的主要優(yōu)點(diǎn)有：WNabtesco2019108SPINEAZF8際巨頭Nabtesco2002019年起有減圖27.全球速技專(zhuān)申請(qǐng)量項(xiàng)) 圖28.中國(guó)速技專(zhuān)申請(qǐng)量項(xiàng)) 19813119813111511094473825 2119500數(shù)據(jù)來(lái)源：《基于專(zhuān)利地圖技術(shù)的RV減速器研究》(陳志瀾)，

1412101210986 654 4 41086420數(shù)據(jù)來(lái)源：《基于專(zhuān)利地圖技術(shù)的RV減速器研究》(陳志瀾)，2019圖29.國(guó)外速相技專(zhuān)利布(項(xiàng)) 圖30.國(guó)內(nèi)速相技專(zhuān)利布(項(xiàng)) 數(shù)據(jù)來(lái)源：《基于專(zhuān)利地圖技術(shù)的RV減速器研究》(陳志瀾)，

數(shù)據(jù)來(lái)源：《基于專(zhuān)利地圖技術(shù)的RV減速器研究》(陳志瀾)，減圖速主工流圖 數(shù)據(jù)來(lái)源：中大力德招股說(shuō)明書(shū)，8000Nm1500Nm容許力矩負(fù)載差異減速器傳動(dòng)效率15%以圖速和波速動(dòng)效對(duì)比 RV減速器傳動(dòng)效率() 諧波減速器傳動(dòng)效率()908070605040302010025 50 75 100額定扭矩?cái)?shù)據(jù)來(lái)源：《工業(yè)機(jī)器人精密減速器傳動(dòng)效率試驗(yàn)與分析》(王佳藝)表速和波速流技指對(duì)比 主流技術(shù)指標(biāo)RV減速器諧波減速器背向間隙≤60arcsec≤20arcsec傳動(dòng)效率＞80＞75溫升≤45℃≤40℃噪聲≤70db≤60db減速比30-192.430-160額定轉(zhuǎn)矩下使用壽命>6000h>8000h額定輸出扭矩101-6135Nm6.6-921Nm扭轉(zhuǎn)剛性20-1176Nm/arcmin1.34-54.09Nm/arcmin數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，40Cr表6.國(guó)內(nèi)外主要RV減速器和諧波減速器技術(shù)指標(biāo)對(duì)比產(chǎn)品系列HarmonicCSGNabtescoRV-E系列中技克美XB1XB3綠的諧波LCSLCDLHSLHD南通振康RV系列減速比 100 ——100100100——輸出轉(zhuǎn)速(r·min-1) 20 5/15/253030205-15輸入功率(kW) —— 0.16/0.86/1.230.1970.154——0.17-1.2輸出扭矩 5.1-(N·m) 10-1236 231/412/353 30-450 10-220 7.4-446 5.1-3137.4-446 175 243-400傳動(dòng)度 0.5'-2'<23"6'/3'/1'6'/3'——<1'減速比范圍50-16030-19163-31564-20030-16050-16081-171背隙 3"-60"——————<20"/<10"<20"<20"/<10"<20"<1'傳動(dòng)效率(%)傳動(dòng)效率(%)65-8585-9575-9050-60 ——>80（h） 50k —— ＞10k 9k-15k 9k-10k9k-15k

9k- >5.5k10k數(shù)據(jù)來(lái)源：《工業(yè)機(jī)器人精密減速器綜述》(黃興)工業(yè)機(jī)器人減速器集中度高，日本占據(jù)領(lǐng)先地位202230.34~62個(gè)390.960.6減800020002022年67.520%預(yù)5%130表7.表7.工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)測(cè)算2021Y2022Y2023E2024E2025E2026E2027E工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量（萬(wàn)臺(tái)）24.830.3036.3643.6352.3662.8375.40諧波減速器需求量（萬(wàn)臺(tái)）74.490.90109.08130.90157.08188.49226.19RV減速器需求量（萬(wàn)臺(tái)）49.660.6072.7287.26104.72125.66150.79工業(yè)機(jī)器人精密減速器總需求量（萬(wàn)124151.50181.80218.16261.79314.15376.98諧波減速器單價(jià)（萬(wàn)元）0.220.210.200.190.180.170.16RV減速器單價(jià)（萬(wàn)元）0.80.80.760.7220.68590.6516050.619025諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元）16.419.021.724.728.132.136.6RV減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元）39.748.555.363.071.881.993.3精密減速器市場(chǎng)規(guī)模（億元）56.067.576.987.7100.0114.0129.9數(shù)據(jù)來(lái)源：綠的諧波招股書(shū)，GGII，中商產(chǎn)業(yè)研究院，測(cè)算Harmonic和Nabtesco年Harmonic和Nabtesco60%15%SUMITOMOSPINEA10%5%90%，其中日本三家公司占據(jù)全球前三，合計(jì)市占率高達(dá)85%。全球諧波減速代表企業(yè)包括Harmonic/SHIMPO/減速器代表企業(yè)包括Nabtesco/SUMITOMO，//圖33.2020年球器減市場(chǎng)局 圖34.2021年球波速場(chǎng)格局 GGII、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院， 數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，中國(guó)密星速市份額 20.4其他,46.120.4其他,46.1科峰紐氏利茗精銳科技,7.1,5.311.7達(dá)特,9.4QYResearch、中商產(chǎn)業(yè)研究院國(guó)內(nèi)精減器點(diǎn)業(yè)介紹 企業(yè) 介紹1970年成立于日本，主要從事諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品、精密行星減速器等的生產(chǎn)和銷(xiāo)售，日本首家“無(wú)級(jí)變速機(jī)”廠商。2015銷(xiāo)售，日本首家“無(wú)級(jí)變速機(jī)”廠商。2015年進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)。2011年成立于蘇州，主要從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)。2020年于上交所科創(chuàng)板上綠的諧波市。

銷(xiāo)售，是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的諧波減速器被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中，在全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中有著較高的市場(chǎng)占有率。2011年在華成立貿(mào)易公司。1952年成立于日本，日本電產(chǎn)公司旗下子公司，從事精密減速機(jī)、變速機(jī)的開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和諧波減速器

1995年成立于浙江，主要產(chǎn)品包括鋼齒輪、精密減速器及零部件、精密機(jī)械件、粉末冶金制品以及氣動(dòng)工具等產(chǎn)品。2022年于深交所創(chuàng)業(yè)板上市。1994年成立于北京，主營(yíng)業(yè)務(wù)包括諧波傳動(dòng)產(chǎn)品、諧波傳動(dòng)機(jī)電產(chǎn)品的制造和研發(fā)。2017年于新三板掛牌。2013年成立于紹興，主要從事從事高精密諧波減速器的研發(fā)，制造。2022年11月獲國(guó)開(kāi)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)基金領(lǐng)投的超億元D輪融資。2015Nabtesco

2003超過(guò)20131982年進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人減速器領(lǐng)域，是1982年進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人減速器領(lǐng)域，是SUMITOMO集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家，為焊接，SUMITOMO搬運(yùn)，噴涂，裝配等機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域提供全面減速機(jī)產(chǎn)品方案。1995年進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)。減速 中大器雙環(huán)傳動(dòng)秦川機(jī)床

20062017198020101993年成立于江蘇，主營(yíng)業(yè)務(wù)為精密機(jī)械產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)，于2015年實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)康RV減速南通鎮(zhèn)康1993年成立于江蘇，主營(yíng)業(yè)務(wù)為精密機(jī)械產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)，于2015年實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)康RV減速南通鎮(zhèn)康機(jī)的首批生產(chǎn)，是國(guó)內(nèi)較早涉足機(jī)器人用RV減速器的廠商。數(shù)據(jù)來(lái)源：各家公司官網(wǎng)，綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)，HarmonicNabtesco2021年Harmonic占有全球諧波減速器市場(chǎng)的82%，7%2021Harmonic35.5%24.7%7.7%占有全球60%Nabtesco50%2020年的1.420156.020年的22.3提202128.7%圖36.2020-2021中諧減器市格局 圖37.2020-2021國(guó)減器市格局 數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院， 數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，Harmonic歷史悠久，是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)。1970年公司于日本成立，主要從事諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品、精密行星減速器等的生產(chǎn)和銷(xiāo)售，其生產(chǎn)的諧波減速器被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中，在全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中有著較高的市場(chǎng)占有率。圖38.Harmonic發(fā)歷程 Harmonic官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，Harmonic業(yè)務(wù)集中，訂單集中在中高端領(lǐng)域。從營(yíng)收上來(lái)看，2017-2019年Harmonic2020-2021年Harmonic571億29.7比增加，尤其是全球工業(yè)自動(dòng)化浪潮的推進(jìn)下工業(yè)機(jī)器人訂單占比在近5年始終保持在40%以上，且2021年占比約50%，業(yè)務(wù)集中度逐步提升。圖39.2014-2021年Harmonic業(yè)收入億元) 圖40.2021年Harmonic入構(gòu)

營(yíng)業(yè)收入 YOY

100806040200-20-40-60Harmonic年報(bào)， Harmonic年報(bào)，圖41.2004-2021年Harmonic游訂結(jié)構(gòu)(%) 工業(yè)機(jī)器人 半導(dǎo)體設(shè)備 FPD設(shè)備 電機(jī)齒輪頭 其他10090807060504030201000Harmonic年報(bào)，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，HarmonicHarmonic和行(光學(xué)掃描儀)(微編碼器Harmonic圖圖42.Harmonic主要產(chǎn)品Harmonic官網(wǎng)，Nabteseco60%圖圖43.Nabtesco發(fā)展歷程N(yùn)abtesco官網(wǎng)，NabtescoNabtesco320223086.91161.6220225Nabtesco在5圖44.2017-2022年Nabtesco業(yè)收入億元) 圖45.2022年Nabtesco收結(jié)構(gòu) 3,1503,1003,0503,0002,9502,9002,8502,8002,7502,7002,6502,6002017 2018 2019 2020 2021 2022Nabtesco年報(bào)， Nabtesco年報(bào)，圖46.2017-2022圖46.2017-2022Nabtesco億日元)圖47.2017-2022年Nabtesco在華營(yíng)業(yè)收入(億日元)0

02017 2018 2019 2020 2021 2022

2017 2018 2019 2020 2021 2022Nabtesco年報(bào)， Nabtesco年報(bào)，NabtescoAGV驅(qū)動(dòng)單元將AGV減速器專(zhuān)用潤(rùn)滑脂，讓圖48.Nabtesco要密減產(chǎn)品 Nabtesco官網(wǎng)，或帶來(lái)新增量IFR51.72016~2021CAGR11，2022至增速計(jì)在7全工業(yè)器保約347.7萬(wàn)臺(tái)，2016-2021CAGR1438.120213.9圖49.2011-2025年球業(yè)人安量(臺(tái)) 圖50.2011-2021年球業(yè)人保量(臺(tái)) 0IFR

0圖51.2018-2025不地工機(jī)器安量(臺(tái)) 圖52.協(xié)作器與統(tǒng)器的市份對(duì)比千臺(tái))0

亞澳地區(qū) 歐洲地區(qū) 美洲地區(qū)20182019202020212022E2023E2024E2025E

0

傳統(tǒng)機(jī)器人 協(xié)作機(jī)器人2017 2018 2019 2020 2021IFR IFR202126.824.723.53.112.38202151，2016-2021CAGR23CAGR圖53.2021年球前15地機(jī)器安量(臺(tái))圖54.2011-2021年國(guó)業(yè)人安量(臺(tái)) 50中國(guó)美國(guó)韓國(guó)中國(guó)美國(guó)韓國(guó)德國(guó)中國(guó)臺(tái)北印度泰國(guó)波蘭IFR

500人口老齡化加劇，人工成本上升，機(jī)器人發(fā)展前景廣闊。202058.4%201520221962-0.6202320352021106837元/圖55.2011-2020年國(guó)動(dòng)口(萬(wàn)人及比 圖56.1962-2022中人自增長(zhǎng)和生率(‰) 19621965196219651968197119741977198019831986198919921995199820012004200720102013201620192022

勞動(dòng)人口（萬(wàn)人） 勞動(dòng)人口占比

50403020100

出生率(‰) 自然增長(zhǎng)率(‰)數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局， 數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，圖57.2000-2022國(guó)65歲上人占比 圖58.2011-2021年國(guó)鎮(zhèn)人員均資(元) 老齡化標(biāo)準(zhǔn)16.00老齡化標(biāo)準(zhǔn)14.0012.0010.008.006.004.002.000.00

0 數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局， 數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)快速增長(zhǎng)。4020202016-2023）201922023機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模是2021年的2倍多。中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在近5年內(nèi)的快速提升，勢(shì)必會(huì)帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈中游的機(jī)器人減速器制造商的減速器銷(xiāo)量。圖59.2021-2022中服機(jī)人月產(chǎn)量套) 圖60.2016-2023中服機(jī)人市規(guī)模億元) Jan-21Mar-21May-21Jul-21Sep-21Nov-21Jan-22Mar-22May-22Jul-22Sep-22Jan-21Mar-21May-21Jul-21Sep-21Nov-21Jan-22Mar-22May-22Jul-22Sep-22Nov-22

0

2016201720182019202020212022E2023E數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局， 數(shù)據(jù)來(lái)源：中國(guó)電子協(xié)會(huì)，中商產(chǎn)業(yè)研究院，202112“十四五202520%。2023119+”+”20252020中國(guó)內(nèi)器行主政策況 時(shí)間 政策 內(nèi)容簡(jiǎn)述圍繞工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人等應(yīng)用需求，擴(kuò)大市場(chǎng)應(yīng)2015 2025》“十三五”規(guī)劃《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020)》

用；同時(shí)突破減速器等技術(shù)瓶頸加快構(gòu)建高級(jí)機(jī)器人等新興智能終端產(chǎn)業(yè)體系和政策環(huán)境；全面突破高精度減速器等關(guān)鍵技術(shù)重點(diǎn)發(fā)展6種標(biāo)志性工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，到2020年打造5+個(gè)機(jī)器人配套產(chǎn)業(yè)集群201620172019

《智能制造發(fā)展規(guī)劃(2016-2020)》《關(guān)于促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的通知》年)》錄》(2019-2022年)》

研發(fā)高檔數(shù)控機(jī)床與工業(yè)機(jī)器人、智能傳感與控制裝備、智能檢測(cè)與裝配裝備等關(guān)鍵技術(shù)設(shè)備推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)理性發(fā)展，強(qiáng)化技術(shù)創(chuàng)新能力，加快創(chuàng)新科技成果轉(zhuǎn)化重點(diǎn)發(fā)展智能機(jī)器人、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械、新材料、制造業(yè)智能化、重大技術(shù)裝備等九大重點(diǎn)領(lǐng)域重點(diǎn)鼓勵(lì)發(fā)展標(biāo)志性工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，以滿足我國(guó)量大面廣的制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的需求在高檔數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人領(lǐng)域，重點(diǎn)突破系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)和伺服機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，多功能工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人設(shè)計(jì)等2021

“十四五”規(guī)劃規(guī)劃》

推動(dòng)集成電路、機(jī)器人、工程機(jī)械、高端數(shù)控機(jī)床、醫(yī)藥及醫(yī)療設(shè)備等產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展研發(fā)智能焊接機(jī)器人、智能移動(dòng)機(jī)器人、半導(dǎo)體(清潔)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人到2025202023

20252020+”2022（）194920216~1220112012~2019202020213942021圖61.1998-2021中金切機(jī)床量(臺(tái))增速 9080706050403020100

產(chǎn)量(萬(wàn)臺(tái))

706050403020100-10-2019981999199819992000200120022003200420052006200720082009201020112012201320142015201620172018201920202021數(shù)據(jù)來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，半導(dǎo)體設(shè)備自主研發(fā)穩(wěn)步推進(jìn)，為行業(yè)提供增長(zhǎng)點(diǎn)。2020-2022年中國(guó)半導(dǎo)體制造設(shè)備進(jìn)口額金額較大，在波動(dòng)中呈現(xiàn)減少趨勢(shì)，自主研發(fā)趨勢(shì)顯現(xiàn)。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2022年H1我國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模1051億元，其中國(guó)產(chǎn)廠商整體市場(chǎng)規(guī)模為368億元，占比僅為35%，進(jìn)口仍占據(jù)絕大多數(shù)市場(chǎng)。半導(dǎo)體設(shè)備行業(yè)內(nèi)前3/5/10大企業(yè)在市場(chǎng)中的份額分別為20%/24.5%/32.4%，市場(chǎng)較為分散，難以從上游企業(yè)獲得話語(yǔ)權(quán)，減速器等半導(dǎo)體設(shè)備零部件需求預(yù)計(jì)會(huì)在自主研發(fā)趨勢(shì)下帶來(lái)較為穩(wěn)定的增長(zhǎng)點(diǎn)。圖62.2020-2022圖62.2020-2022年中國(guó)半導(dǎo)體制造設(shè)備月度進(jìn)口額(萬(wàn)元)圖63.2022年H1中國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)集中度0

進(jìn)口額(萬(wàn)元) 同比增長(zhǎng)

6040200-20-40Jan-20Apr-20Jul-20Oct-20Jan-21Apr-21Jul-21Oct-21Jan-22Apr-22Jul-22Oct-22Jan-20Apr-20Jul-20Oct-20Jan-21Apr-21Jul-21Oct-21Jan-22Apr-22Jul-22Oct-22

35302520151050CR3 CR5 CR10數(shù)據(jù)來(lái)源：海關(guān)總署， 數(shù)據(jù)來(lái)源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，醫(yī)療器械自主研發(fā)加速，為行業(yè)錦上添花。2014-2021年中國(guó)醫(yī)療儀器及器械進(jìn)口額穩(wěn)步增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)醫(yī)療器械市場(chǎng)需求龐大，2022年進(jìn)口額出現(xiàn)較大程度負(fù)增長(zhǎng)，自主研發(fā)化趨勢(shì)初現(xiàn)。當(dāng)前中國(guó)國(guó)內(nèi)高端醫(yī)療器械領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)化率較低，但自主研發(fā)推進(jìn)速度逐步提升，預(yù)計(jì)隨著自主研發(fā)的加速，為減速器按行業(yè)提供新的增長(zhǎng)點(diǎn)。圖64.2014-2021中醫(yī)儀及器進(jìn)額(美元) 中國(guó)端療械要域國(guó)化率 35500

進(jìn)口額(億美元) 同比增長(zhǎng)()20142015201620172018201920202021

302530.0 201520.0 1010.0 500.0-10.0數(shù)據(jù)來(lái)源：海關(guān)總署， 數(shù)據(jù)來(lái)源：艾瑞咨詢、中商產(chǎn)業(yè)研究院，2022101CEO2萬(wàn)美35203020%Optimus28個(gè)，3314（1000140國(guó)內(nèi)主人機(jī)人比 ASIMOAtlasOptimusCyberOneWalker上市時(shí)間200010月20137202210202282016廠商日本本田波士頓動(dòng)力特斯拉小米深圳優(yōu)必選最新一代特點(diǎn)

130cm，重48kg，9km/h，57300-40020223月退役。

高188cm，重150kg，其設(shè)計(jì)目的是為了搜索和救援任務(wù)。

172cm56.6kg20英里/h。

高177cm，52kg214585語(yǔ)義。

高130cm，重63kg，具備36個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)和全方位感知系統(tǒng)。最新一代外觀最新一代外觀數(shù)據(jù)來(lái)源：各公司官網(wǎng)，表11.人形機(jī)器人減速器市場(chǎng)彈性測(cè)算人形機(jī)器人產(chǎn)量（萬(wàn)臺(tái)）悲觀估計(jì)20中性估計(jì)50樂(lè)觀估計(jì)100減速器使用量/臺(tái)14減速器平均單價(jià)(元)130012001000市場(chǎng)規(guī)模(億元)36.484140數(shù)據(jù)來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，財(cái)通證券研究所重點(diǎn)上市公司雙環(huán)傳動(dòng)雙環(huán)傳動(dòng)（浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司）是一家專(zhuān)注于機(jī)械傳動(dòng)核心部件—1980200年9（0247250060%202313.77%2013年開(kāi)始正式研發(fā)），2020雙環(huán)動(dòng)密速發(fā)歷程 數(shù)據(jù)來(lái)源：環(huán)動(dòng)科技官網(wǎng)、202278.36%/5.59%/16.05%。20213.82107.78%C、E1010403-1000KG圖67.2022年環(huán)動(dòng)入構(gòu) 雙環(huán)動(dòng)速及他務(wù)營(yíng)收萬(wàn)元及比 0

減速器及其他業(yè)務(wù)收入(萬(wàn)元) 占2018 2019 2020 2021 2022

6.005.004.003.002.001.000.00wind wind68.385年CAGR20205.828.57%，201834.50%圖69.雙環(huán)動(dòng)業(yè)入(元)增速 雙環(huán)動(dòng)母利潤(rùn)億元及增速

營(yíng)業(yè)收入(億元) yoy201720182019202020212022

50.0040.0030.0020.0010.000.00

歸屬母公司股東凈利潤(rùn)(億元) yoy600.00400.00200.000.00-200.00201720182019202020212022wind wind雙環(huán)動(dòng)利與利率

銷(xiāo)售毛利率 銷(xiāo)售凈利率 減速器及其他業(yè)務(wù)毛利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、借自主研發(fā)之風(fēng)踏浪而起，打造國(guó)產(chǎn)RV減速器知名品牌。公司控股子公司環(huán)動(dòng)科技前身為雙環(huán)傳動(dòng)研究院，曾是3個(gè)國(guó)家級(jí)項(xiàng)目的實(shí)施主體，申報(bào)50余項(xiàng)專(zhuān)利，所研發(fā)的產(chǎn)品均達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，受到下游多家知名機(jī)器人廠商的認(rèn)可。2022年公司的大負(fù)載減速器產(chǎn)品有較大突破，諧波減速器產(chǎn)品受到客戶認(rèn)可并進(jìn)入量產(chǎn)階段。公司為我國(guó)工業(yè)機(jī)器人高精密減速器自主研發(fā)，提升我國(guó)智能制造裝備水平做出了貢獻(xiàn)，有望打破日本巨頭在華的壟斷市場(chǎng)格局，打造國(guó)產(chǎn)RV減速器知名品牌。綠的諧波（2003202014624GB/T2020（.H202320.4%股份，屬于限售流通A9022年，LCDLCSLCSGLHD、LHS和LHSG2022圖72.2022年的波入構(gòu)(按產(chǎn)分類(lèi)) 圖73.2022年的波入構(gòu)(按應(yīng)分類(lèi)) wind wind20192022實(shí)現(xiàn)收入4.60541.551.91；202248.69%/35.09%，201729.24%圖74.綠的波業(yè)收入萬(wàn)元及增速 綠的波母利潤(rùn)萬(wàn)元及增速 0

營(yíng)業(yè)總收入(萬(wàn)元) 201720182019202020212022

120.00100.0080.0060.0040.0020.000.00-20.00-40.00

0

歸屬母公司股東凈利潤(rùn)(萬(wàn)元) yoy150.00100.0050.000.00-50.00201720182019202020212022wind wind綠的波利與利率

銷(xiāo)售毛利率 銷(xiāo)售凈利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、Harmonic17.91%14.16%，20234的波外入(元)占比 0

海外收入(萬(wàn)元) 占比2017 2018 2019 2020

35.0030.0025.0020.0015.0010.005.000.00wind、諧波減速器自主研發(fā)提供長(zhǎng)期成長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)力，新興市場(chǎng)需求錦上添花。當(dāng)前諧波減速器國(guó)際巨頭Harmonic在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)仍是龍頭；在《中國(guó)制造2025》等一系列政策指引下，諧波減速器自主研發(fā)化趨勢(shì)將是未來(lái)中長(zhǎng)期的主基調(diào)，公司作為國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭廠商，將有望受益于行業(yè)發(fā)展。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人廠商從價(jià)格和服務(wù)等多方面考慮，對(duì)于國(guó)產(chǎn)諧波減速器的使用意愿更強(qiáng)；公司已成為國(guó)內(nèi)埃夫特、埃斯頓和新松機(jī)器人等一線工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商。在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，一臺(tái)協(xié)作機(jī)器人需要6-7個(gè)減速器，且全部使用諧波減速器。公司是全球龍頭UniversalRobots的重要供應(yīng)商；且國(guó)產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人廠商開(kāi)始發(fā)力，節(jié)卡、越疆、艾利特等廠商的多輪融資后發(fā)展，國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的快速發(fā)展也助推公司在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域占據(jù)重要的市場(chǎng)地位。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，特斯拉、小米等廠商入局，有望推動(dòng)人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室階段過(guò)渡到商業(yè)化階段。若人形機(jī)器人成功商業(yè)化，憑借人形機(jī)器人的數(shù)十個(gè)關(guān)節(jié)，預(yù)計(jì)可大幅拉動(dòng)諧波減速器需求，進(jìn)一步提升公司在諧波減速器市占率。公司在機(jī)床轉(zhuǎn)臺(tái)等機(jī)電一體化產(chǎn)品上也在持續(xù)深耕發(fā)展，成長(zhǎng)空間持續(xù)拓展。中大力德（20061998207年公司于深交所中小板上市（股票代碼：00896Z202324.85%（21.85%圖78.中大力德發(fā)展歷程股份，共計(jì)持有公司46.7%股份，實(shí)際控制人為岑國(guó)建、周?chē)?guó)英夫婦。圖78.中大力德發(fā)展歷程數(shù)據(jù)來(lái)源：中大力德官網(wǎng)、圖79.圖79.中大力德主要產(chǎn)品數(shù)據(jù)來(lái)源：中大力德招股說(shuō)明書(shū)、減速器相關(guān)業(yè)務(wù)是公司核心業(yè)務(wù)，減速電機(jī)收入占比過(guò)半。2022年，公司減速電機(jī)、精密減速器和智能執(zhí)行單元占收入比例分別為41.59%/22.60%/34.21%。公司機(jī)器人用減速器產(chǎn)品主要有BX-RCA、BX-REA、BX-RVC和BX-RVE等多個(gè)系列，為工業(yè)及服務(wù)機(jī)器人提供智能化驅(qū)動(dòng)解決方案。圖80.2022年大德入構(gòu) wind、2022年公8.985.1663618.，20221.15pct，2022圖81.中大德業(yè)入(元)增速 中大德母利潤(rùn)萬(wàn)元及增速

營(yíng)業(yè)收入(億元) yoy201720182019202020212022

30.0020.0010.000.00-10.00

0

歸屬母公司股東凈利潤(rùn)(萬(wàn)元) yoy40.0020.000.00-20.00-40.00201720182019202020212022wind wind圖圖83.中大力德毛利率與凈利率

銷(xiāo)售毛利率 銷(xiāo)售凈利率2017 2018 2019 2020 2021 2022wind、零部件自主研發(fā)加速帶來(lái)發(fā)展契機(jī)，積極開(kāi)拓海外市場(chǎng)。外資機(jī)器人巨頭為輻射亞太市場(chǎng)在華擴(kuò)大產(chǎn)能，基于供應(yīng)安全和成本管控等因素零部件本土化需求增強(qiáng)。國(guó)產(chǎn)重負(fù)載六軸機(jī)器人因下游需求增長(zhǎng)和外資交付能力受限等因素迎來(lái)進(jìn)口替代窗口期，帶動(dòng)以RV減速器為主德國(guó)產(chǎn)機(jī)器人零部件需求上揚(yáng)。當(dāng)前中大力德產(chǎn)品已經(jīng)遠(yuǎn)銷(xiāo)歐美、日本、東南亞等全球60多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，受新冠疫情影響，圖84.中大力德海外收入(萬(wàn)元)及收入占比20208834圖84.中大力德海外收入(萬(wàn)元)及收入占比0

海外收入(萬(wàn)元) 占比2017 2018 2019 2020 2021

18.0016.0014.0012.0010.008.006.004.002.000.00wind、秦川機(jī)床秦川機(jī)床（秦川機(jī)床工具集團(tuán)股份公司）是國(guó)內(nèi)知名的國(guó)有機(jī)床企