高級技師畢業(yè)論文答辯稿

全自動滾齒機PLC控制系統(tǒng)答辯人：張克飛先進的齒輪加工全自動滾齒機的PLC控制系統(tǒng)將液壓控制與電氣控制配合使生產(chǎn)過程實現(xiàn)了自動化控制加工產(chǎn)品，提高了工效率，調(diào)試和維修更容易。對生產(chǎn)過程中的缺料、上料異常、加工過程中的異常能進行自動判斷報警，并自動采取相應(yīng)的措施。如工作電機過熱、油壓不足、冷卻壓力不足、缺料五分鐘自動報警、上料異常時限時報警并重新上料，連續(xù)五次上料異常將停機報警，加工異常時報警并返回加工起始位置，重新上料加工，連續(xù)五次加工異常，將停機報警，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)等。系統(tǒng)工作可靠性、安全性，經(jīng)濟性被廣泛認可。前言方案選定普通的繼電器實現(xiàn)將使設(shè)備元件較多、接線繁雜、體積大、功耗大、故障率高、一旦系統(tǒng)構(gòu)成以后，想改變或增加功能都很困難，因此，放棄該方案。采用單片機控制，能夠滿足設(shè)計需要，但是考慮到其適應(yīng)工業(yè)環(huán)境能力較差，所以也放棄該方案。PLC控制具有靈活性、擴展性好、體積小、壽命長、可靠性高、控制速度快、不會出現(xiàn)抖動、定時控制精度高、抗干擾能力強等優(yōu)點。是工業(yè)生產(chǎn)中較成熟的技術(shù)，且配套產(chǎn)品較多，因此本設(shè)計選用PLC控制。1．設(shè)計要求及分析1.1設(shè)計要求全自動滾齒機由自動上料裝置、工件檢測裝置、工件夾緊機構(gòu)、工件旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、刀具升降機構(gòu)、刀具平移機構(gòu)、刀具旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、工件篩選機構(gòu)、液壓系統(tǒng)、冷卻裝置、控制系統(tǒng)組成。自動上料裝置由料倉、上料滾筒、上料機械手組成。上料滾筒由單相低速微型交流異步電動機M1驅(qū)動；上料機械手由單相低速微型交流異步電動機M2驅(qū)動。工作時上料滾筒轉(zhuǎn)動，上料機械手停在抓料位置，行程開關(guān)SQ1動作。料倉內(nèi)的坯件進入滾筒內(nèi)的卡槽后隨滾筒轉(zhuǎn)動，到達機械手抓料位置被機械手抓住后行程開關(guān)SQ2動作，機械手轉(zhuǎn)動到等待上料位置，行程開關(guān)SQ3動作，發(fā)出等待上料信號，同時滾筒停止轉(zhuǎn)動。當滾齒機需要上料時，機械手轉(zhuǎn)動到上料位置，行程開關(guān)SQ4動作。滾齒機工件夾緊機構(gòu)夾緊后行程開關(guān)SQ5動作，機械手轉(zhuǎn)動到抓料位置，行程開關(guān)SQ1動作，滾筒開始轉(zhuǎn)動，機械手停止，等待下次抓料。如果自動上料裝置開始運行時機械手不在抓料位置，或不在等待上料位置，應(yīng)先將機械手轉(zhuǎn)動到抓料位置。若機械手5分鐘內(nèi)一直未抓到料，應(yīng)發(fā)出缺料聲光報警信號。1.1設(shè)計要求

工件檢測裝置由光電系統(tǒng)組成，檢測上料和加工時工件位置是否正常。若出現(xiàn)異常時工件檢測裝置KA1接通，發(fā)出工件異常信號。若上料時異常，應(yīng)重新上料。若加工時異常，應(yīng)將設(shè)備退回到初始狀態(tài)，重新開始自動循環(huán)。連續(xù)5次上料異常，或連續(xù)5次加工異常應(yīng)停機并發(fā)出上料或加工異常聲光報警信號。工件檢測裝置需要DC24V電源。工件夾緊機構(gòu)由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，當機械手轉(zhuǎn)到上料位置后，電磁閥YA1通電，工件夾緊機構(gòu)夾緊工件，夾緊后行程開關(guān)SQ5動作。刀具升降機構(gòu)下降到位后電磁閥YA1斷電，工件夾緊機構(gòu)放松，放松后行程開關(guān)SQ6動作。工件旋轉(zhuǎn)機構(gòu)由三相交流異步電動機M3驅(qū)動。工件夾緊后開始運行，刀具平移機構(gòu)快速后退時停止。1.1設(shè)計要求刀具升降機構(gòu)由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，工件夾緊后開始運行。電磁閥YA2通電后快速上升，上升到加工起始位置接近開關(guān)SQ7動作，電磁閥YA3通電開始工作進給。進給到位后行程開關(guān)SQ8動作，電磁閥YA2，YA3保持通電。直到加工結(jié)束，電磁閥YA2，YA3斷電刀具升降機構(gòu)快速下降，下降到位后行程開關(guān)SQ9動作。接近開關(guān)SQ7需要DC24V電源。刀具平移機構(gòu)由液壓系統(tǒng)驅(qū)動，刀具升降機構(gòu)進給到位后開始運行。電磁閥YA4，YA5通電后向左進給，進給到位后行程開關(guān)SQ10動作，加工結(jié)束。加工結(jié)束后電磁閥YA4斷電，刀具平移機構(gòu)慢速后退。1秒鐘后電磁閥YA5斷電，刀具平移機構(gòu)快速后退，后退到位后行程開關(guān)SQ11動作。刀具旋轉(zhuǎn)機構(gòu)由三相交流異步電動機M4驅(qū)動。工件夾緊后開始運行，刀具平移機構(gòu)快速后退時停止。1.1設(shè)計要求工件篩選機構(gòu)由液壓系統(tǒng)驅(qū)動。設(shè)備開始運行時電磁閥YA6斷電，篩選擋板向左擺動，將廢品導入廢品倉。加工結(jié)束后電磁閥YA6通電，篩選擋板向右擺動將成品導入成品倉。設(shè)備出現(xiàn)問題時，如上料異常，加工異常，緊急停車等，電磁閥YA6需斷電。液壓系統(tǒng)由三相交流異步電動機M5帶動油泵驅(qū)動。啟動設(shè)備時電動機M5首先啟動，并一直運行。當壓力繼電器SP1動作后自動加工方式才可以工作。自動加工時若液壓油壓力不足，SP1斷開，或電動機M5故障，應(yīng)停止加工，將設(shè)備退回到初始狀態(tài)，并發(fā)出液壓系統(tǒng)故障聲光報警信號。冷卻裝置由三相異步電動機M6帶動冷卻泵。手動調(diào)整時由轉(zhuǎn)換開關(guān)SA2控制。自動加工時必須開啟冷卻泵，冷卻液壓力繼電器SP2動作后自動加工方式才可以工作。自動加工時若冷卻液壓力不足，SP2斷開，或電動機M6故障，應(yīng)停止加工，將設(shè)備退回到初始狀態(tài)，并發(fā)出冷卻裝置故障聲光報警信號。1.1設(shè)計要求設(shè)備具有自動加工和手動調(diào)整兩種工作方式，由轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1控制。轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1有3個位置，左邊是自動加工，中間是停止，右邊是手動調(diào)整。SA1在自動位置時，按下啟動按鈕后自動上料裝置、液壓系統(tǒng)、冷卻裝置開始工作。所有電磁閥斷電，當SQ6，SQ9，SQ11動作后說明設(shè)備處于初始狀態(tài)。SP1，SP2動作說明液壓和冷卻系統(tǒng)正常。這時若機械手已經(jīng)抓到料，并已經(jīng)轉(zhuǎn)到等待上料位置SQ3動作。自動循環(huán)即可開始。自動循環(huán)過程如下圖所示1.1設(shè)計要求設(shè)備出現(xiàn)故障時應(yīng)回到初始狀態(tài)并停機，同時發(fā)出相應(yīng)的聲光報警信號。SA1在手動調(diào)整位置時除自動上料裝置外均有各自獨立的手動調(diào)整功能。三相交流異步電動機M3，M4，M5，M6均有熱繼電器保護，熱繼電器動作時應(yīng)立即停機并報警。系統(tǒng)設(shè)有緊急停車按鈕和一般停車按鈕。按下緊急停車按鈕時應(yīng)立即斷開所有部件的電源。按下一般停車按鈕時系統(tǒng)應(yīng)在完成當前循環(huán)后停機。1.2設(shè)計要求分析單向運轉(zhuǎn)單相低速微型交流異部電動機lM1由交流接觸器KM1控制，用來帶動上料滾筒轉(zhuǎn)動。正常時它的啟動條件是轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1打在手動或自動位置，機械手內(nèi)無料，按啟動按鈕即可啟動。啟動條件是SQ1(I0.02),當機械手抓住料后停止轉(zhuǎn)動。當機械手上完料需要重回抓料位置時，由SQ1（0.01）自動啟動滾筒，如此循環(huán).單向運轉(zhuǎn)單相低速微型交流異部電動機M1,由交流接觸器KM1控制,M1啟動時不在抓料位置或不在等待上料位置，應(yīng)先將機械手轉(zhuǎn)動到抓料位置，因此不論在手動還是在自動，工作時先讓電動機啟動轉(zhuǎn)到抓料位置，由抓料位、轉(zhuǎn)到等待上料位，最后到上料位，等接到上料信號后，上晚料回到抓料位，如此循環(huán)。按急停立即停止，正常停止完成一個周期。1.2設(shè)計要求分析單向運轉(zhuǎn)三相異步電動機M3由交流接觸器KM3控制，用來帶動工件旋轉(zhuǎn)，自動時工件夾緊后一直旋轉(zhuǎn)，一直到加工結(jié)束，刀具快退時停止。單項運轉(zhuǎn)三相異步電動機M4由交流接觸器KM4控制，用來帶動刀具旋轉(zhuǎn)，與M3同時啟動，同時停止。單向運轉(zhuǎn)三相異步電動機M5由交流接觸器KM5控制，帶動液壓泵，系統(tǒng)啟動后一直運轉(zhuǎn)，急?；蚱胀ㄍＶ芷诮Y(jié)束或故障時停止。單向運轉(zhuǎn)三相異步電動機M6由交流接觸器KM6控制，，用來帶動冷卻泵，其控制方式與M5基本一致，只是在啟動回路中根據(jù)設(shè)計要求，加入手動時用轉(zhuǎn)換開關(guān)SA2控制的回路。6個電磁閥控制液壓系統(tǒng)。工件檢測裝置由光電系統(tǒng)組成，檢測上料和加工時工件位置是否正常。根據(jù)系統(tǒng)的要求，有行程開關(guān)10個、接近開關(guān)1個、壓力開關(guān)2個、光電開關(guān)2個、轉(zhuǎn)換開關(guān)2個、熱繼電器4個、按鈕15個，共需輸入點36個。輸出有電磁閥6個、交流接觸器6個、光及聲響指示器10個，因此根據(jù)所用器件需要PLC輸入點數(shù)36個，輸出22個2．PLC的選擇和I/O分配2.1.1PLC選擇的一般原則

PLC選擇的一般原則PLC是一種工業(yè)控制系統(tǒng)，它的控制對象是工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備或工業(yè)生產(chǎn)過程，工作環(huán)境是工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。它與工業(yè)生產(chǎn)過程的聯(lián)系是通過I／O接口模塊來實現(xiàn)的通過Ｉ／Ｏ接口模塊可以檢測被控生產(chǎn)過程的各種參數(shù)，并以這些現(xiàn)場數(shù)據(jù)作為控制信息對被控對象進行控制。同時通過I／O接口模塊將控制器的處理結(jié)果送給被控設(shè)備或工業(yè)生產(chǎn)過程，從而驅(qū)動各種執(zhí)行機構(gòu)來實現(xiàn)控制。PLC從現(xiàn)場收集的信息及輸出給外部設(shè)備的控制信號都需經(jīng)過一定距離，為了確保這些信息的正確無誤，PLC的I／O接口模塊都具有較好的抗干擾能力。根據(jù)實際需要，一般情況下，PLC都有許多I／O接口模塊，包括開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊以及其它一些特殊模塊，使用時應(yīng)根據(jù)它們的特點進行選擇。2.1.1PLC選擇的一般原則第一是機型功能選擇，所有PLC都具有常規(guī)的功能，但對某些特殊的要求就要知道所選用的PLC是否有能力完成控制任務(wù)。在滿足控制功能要求的前提下，保證系統(tǒng)工作可靠、維護使用方便及最佳的性能價格比。第二是PLC的存儲器容量選擇，計算的方法是：根據(jù)編程使用的節(jié)點數(shù)精確計算存儲器的實際使用容量。第二種為估算法，用戶可根據(jù)控制規(guī)模和應(yīng)用目的，為了使用方便，一般應(yīng)留有２５％～３０％的裕量，獲取存儲容量的最佳方法是生成程序，即用了多少字。知道每條指令所用的字數(shù)，用戶便可確定準確的存儲容量。第三是I／O點數(shù)的選擇PLC平均的I／O點的價格還比較高，因此應(yīng)該合理選用PLC的I／O點的數(shù)量，在滿足控制要求的前提下力爭使用的I／O點最少，但必須留有一定的裕量。通常I／O點數(shù)是根據(jù)被控對象的輸入、輸出信號的實際需要，再加上10％~15％的裕量來確定。第四是電源模塊的選擇：一般要求是模塊的電流要大于其他各種模塊所需要電流的總和，應(yīng)考慮以后擴展時的電流需求值2.1.2OMRON公司C系列PLC的主要特點OMRON公司是世界著名的幾大PLC生產(chǎn)與開發(fā)的廠家之一，其大、中、小、微型機各具特色，各有所長，在中國市場的占有率位居前列。特別是它的小型P型機，中型C200H機，在用戶中享有很高的聲譽。90年代后期，推出了P型機的后續(xù)機型CPM1A、CPM2A，推出了C200H的后續(xù)機型C200Hα、CS1，又推出CQMIH以取代CQM1，現(xiàn)在機型還包括CV/CVM1、CS1、CJ1、CPIH等。新推出的機型性能全面提升。除基本性能外，聯(lián)網(wǎng)通信功能也顯著提高。因OMRON卓越的性能，穩(wěn)定可靠的質(zhì)量，廣泛的應(yīng)用和方便的售后服務(wù)及較高的性價比，CPM1A是OMORNPLC產(chǎn)品系列中的小型PLC，多用于小系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用，一般輸入輸出點數(shù)多在60點以內(nèi)，還配有模擬量單元，通訊單元和高速計數(shù)口等特殊應(yīng)用單元。這種小型PLC擁有性價比極高的特點，應(yīng)用在國產(chǎn)中小型設(shè)備中，也是OMRON的入門機型。學習它會對以后學習中型、大型PLC有所幫助，甚至有過度作用。本系統(tǒng)選用了OMRON公司的產(chǎn)品CPM1A型2.2PLC選型與I/O分配2.1.2OMRON公司C系列PLC的主要特點本系統(tǒng)共有輸入點36個，輸出點22個。由于本系統(tǒng)功能要求一般，工藝較固定，環(huán)境較好，動作不是很頻繁，根據(jù)原則，選用CPM1A-40CDR-A型基本單元與CPM1A-20EDR的擴展單元，連接后，輸入點數(shù)為36個，輸出點數(shù)為24個，只加一個擴展單元就夠了。滿足控制單元需要，如考慮以后擴展的裕量要求，可再加一個擴展模塊，最多只能加三個?；蛘呖紤]控制的經(jīng)濟性，由于手動和自動只能以一種方式進行工作，故某輸入點可以復(fù)用，即采用二極管對PC輸入點進行擴展。PLC的I/O分配如下表2.1.2OMRON公司C系列PLC的主要特點2.1.2OMRON公司C系列PLC的主要特點3.設(shè)計圖及其說明與分析3.1主電路電氣原理圖設(shè)計說明主電路主要由電機控制部分、24V直流電源部分部分組成，詳見附錄2。電機控制部分由總開關(guān)（QF1）、分開關(guān)（QF2~QF6）、交流接觸器(KM1~KM2)由QF2控制220單相交流電，提供給電動機M1、M2。（KM3~KM4）由QF3控制380交流電供給電動機（M3~M6）。(FR3~FR6)為電動機的熱保護繼電器，交流接觸器線圈由于功率較小，由PLC直接帶動，QF1~QF4起著隔離與短路保護作用。24V直流電源部分由變壓器TC與二極管整流橋、熔斷器FU組成。24V直流電源供給PLC輸入輸出使用。3.2PLC外圍接線圖設(shè)計說明電氣原理圖3.2PLC外圍接線圖設(shè)計說明PLC電源為AC220V。由接點1、2輸入，電磁閥由接點3、4接入24V交流，檢測裝置與輸出電路用24V直流電源由主電路經(jīng)整流橋供給。報警光指示器HL1~HL10、聲響蜂鳴器PD、電磁閥YA1～YA6線圈額定電壓均為AC24V。輸出相關(guān)的COM點均連接到一起。交流接觸器線圈電壓均為220V。3.3PCL控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計說明3.3PCL控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計說明編寫程序時，根據(jù)滾齒機的要求，由滾齒機的起始位，采取順序控制，并行序列結(jié)構(gòu)方法編程，控制程序由三個分支，如圖（一）所示。三個分支看可似是同時進行，用201~203通道中的位分別作為各支路程序的工作，使程序結(jié)構(gòu)清晰，通俗易懂可讀性好。但上料裝置和加工裝置時一個循環(huán)的整體，加工設(shè)備要加工產(chǎn)品需要上料裝置給及時上料，上料裝置和加工設(shè)備必須在液壓壓力和油壓壓力到達一定的壓力之后才能加工，因此三個分支又是一個循環(huán)的整體。只有在互相滿足條件的情況下，才能進行自動加工產(chǎn)品。為了把三個分支密切聯(lián)合，設(shè)置了上料標志位和加工等待標志位，同時上料裝置和加工裝置能各自循環(huán)。按照設(shè)計要求，手動調(diào)整時自動上料系統(tǒng)不必調(diào)整，實際上可以手工上料，若此時SA1在手動位置，另外兩個分支就包括啟動液壓泵、冷卻泵電機，那么就可以進行手動上料、夾緊、上升、左移、工件旋轉(zhuǎn)、刀具旋轉(zhuǎn)、工進等一系列單獨的或多種動作一起的調(diào)試，也可以按照工藝要求進行操作，直至加工出成品來。3.3PCL控制系統(tǒng)流程圖設(shè)計說明若機械手在上料位，加工裝置在等待加工位，SA1在自動位，那么將自動上料，進行工件夾緊，夾緊后，刀具上升，工件旋轉(zhuǎn)，刀具旋轉(zhuǎn)，上升到位后刀具進行工進、左移，直到加工結(jié)束（SQ10動作），打開成品倉門，刀具快降，慢退，一秒后快退，工件與刀具停止旋轉(zhuǎn)，下降到位后，夾緊電磁閥斷電，工件放松，入成品倉。完成產(chǎn)品加工的一個循環(huán)。在完成產(chǎn)品加工的整個過程中，連續(xù)五次上料異常和連續(xù)五次加工異常，液壓壓力不足、油壓壓力不足、電動機M1、M2、M3、M4、M5、M6過熱后系統(tǒng)立即停機回到滾齒機的初始位。并進行聲光報警，每一種報警還有各自的光指示來顯示停機原因。出現(xiàn)停機報警，可按消鈴按鈕先解除聲報警，故障解除以后需按下故障復(fù)位按鈕，指示報警解除，不按復(fù)位按鈕故障不能解除，系統(tǒng)不能啟動。按急停按鈕停車時但不報警。具體的功能見下節(jié)梯形圖分析。3.4梯形圖分析3.4.1初始化程序（第0、1條步5）PLC上電時，在程序運行的第一個掃描周期253.15產(chǎn)生初始化脈沖，激活初始化標志200.00線圈，系統(tǒng)自動地進行初始化，這里運用”MOV”指令將“立即數(shù)#0000”傳送到“201~205“的通道，將其復(fù)位，所有的計數(shù)器復(fù)位。3.4.1初始化程序（第二條第十步）：利用起始位200.00將上料裝置和加工裝置的“等待位200.01和200.02置位，液壓、冷卻系統(tǒng)等待位200.03啟動。3.4.1初始化程序（第三、四條第13-16步）：當SA1打到自動即1.07閉合，按下啟動按鈕連續(xù)運行狀態(tài)位繼電器210.00得電，觸頭自保。根據(jù)210.00的位來判斷上料和加工是單周期還是連續(xù)運行。3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析液壓冷卻等待待圖（二）液壓冷卻等功能圖25315+20500（故障標志位）203002000000109（FR3）0110400109（SP1）TIM006液壓泵01200冷卻泵00106（FR4）2051001005TIM007#0300012030120500110●TIM0072030120504205022050220003300000●00107SA2●00000●0010720302TIM006#0300滾齒機初始位3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第5步25條）為液壓泵M5控制。當自動SA1（1.07）處于自動，按下啟動按鈕滿足條件連續(xù)運行標志位時(210.00閉合)啟動，液壓系統(tǒng)開始打壓。并附帶起動定時起TIM006，以避免初始起動因需要打壓時間（時間根據(jù)實際情況設(shè)）而誤報警。加工復(fù)位標志的常開觸頭202.14的作用時保證當按下單周期運行按鈕后，保證加工設(shè)備先停機，液壓后停。3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第六條步34）：為冷卻泵M6控制。其手動時開關(guān)SA2位為1時，自動SA1（1.07）處于自動，按下啟動按鈕滿足條件連續(xù)運行標志位時(210.00閉合)啟動，液壓系統(tǒng)開始打壓。并附帶起動定時起TIM007，以避免初始起動因需要打壓時間（時間根據(jù)實際情況設(shè)）而引起誤報警停機。加工復(fù)位標志的常開觸頭202.14的作用時保證當按下單周期運行按鈕后，保證加工設(shè)備先停機，液壓后停3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第7條步44）：液壓泵啟動后，當其定時器定時到的時候，TIM006閉合，壓力還不到的時候，將205.01激活，接通聲光報警系統(tǒng)。整個系統(tǒng)停機3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第8條步50）：冷卻泵啟動后，當其定時器定時到的時候，TIM007閉合，壓力還不到的時候，將205.10激活，接通聲光報警系統(tǒng)。整個系統(tǒng)停機（59、60步）3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第9條56步）：液壓泵工作中當過熱熱繼電器斷開，步205.02激活，接通聲光報警系統(tǒng)。整個系統(tǒng)停機（59、60步）3.4.2液壓冷卻系統(tǒng)梯形圖分析（第10條61步）：冷卻泵工作中當過熱熱繼電器斷開，步205.04激活，接通聲光報警系統(tǒng)。整個系統(tǒng)停機。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第11條66步：）當滿足工件夾緊到位（0.06）、上料異常（201、07）連續(xù)運行標志位（210.00）條件時，上料裝置位于起始位。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第12條73步：）上料初始位201.01將機械手電機步201.02激活，即滿足了工件夾緊到位、上料異常登條件，機械手電機M2啟動工作。停止位為滾筒控制、上料等待、上料位，上料等待位防止料還沒上機械手又回去抓料。停止位為滾筒控制、上料等待、上料位，上料等待位防止料還沒上機械手又回去抓料3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第13步81步：）機械手轉(zhuǎn)到抓料位置，行程開關(guān)SQ1動作，即0.02常開觸電閉合，步201.03激活，滾筒電機啟動運轉(zhuǎn)開始工作，料倉內(nèi)的坯件進入滾筒內(nèi)的卡槽后隨滾筒轉(zhuǎn)動。機械手開始抓料，并開始定時。一直到上料等待位或五分鐘未抓到料時報警停止。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第14步88步：）若定時5分鐘未抓到料，“TIM001”常開點閉合，步205.08激活，發(fā)出5分鐘未抓料聲光報警，立即停機，同時步205.00故障標志激活，回到滾齒機初始狀態(tài).。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第15步93步：）當機械手抓住料后行程開關(guān)SQ2動作，即0.03常開點閉合，步201.04激活，機械手電機又啟動運轉(zhuǎn)。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第16步99步：）當機械手轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)至等待上料位。位置時，行程開關(guān)SQ3動作，即0.04常開觸電閉合，步201.05激活，滾筒電機機械手電機都停轉(zhuǎn)，等待加工臺的上料信號，3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第17步103步：）當加工臺上料信號到，即加工設(shè)備復(fù)位標志202.14為“1”時，步201.06激活，機械手電機啟動轉(zhuǎn)至上料位上料。3.4.3自動上料裝置梯形圖分析（第18條111步：）機械手轉(zhuǎn)至上料位時，行程開關(guān)SQ4動作，即0.07常開點閉合，此時工件檢測裝置檢測工件位置是否正確，若工件位置不正確或沒有工件，工件檢測裝置KA1線圈得電動作，其常開點閉合，即0.05常開點閉合，步201.07激活，上料異常計數(shù)器CNT1