國家開放大學(xué)-機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計基礎(chǔ)-實訓(xùn)作業(yè)

關(guān)節(jié)型機(jī)械手夾取物體控制實驗一、實驗?zāi)康募耙笥肞LC構(gòu)成機(jī)械手控制系統(tǒng)二、實驗設(shè)備（環(huán)境）及要求1、PLC實驗箱一臺；2、PLC編程環(huán)境與編輯軟件一套。三、實驗內(nèi)容與步驟1、控制要求按啟動后，傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)才停止，同時機(jī)械手下降。下降到位后機(jī)械手夾緊物體，2S后開始上升，而機(jī)械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位后下降，下降到位機(jī)械手松開，2S后機(jī)械手上升，上升到位后。傳送帶B開始運行，同時機(jī)械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時傳送帶A運行直到按一下光電開關(guān)才停止，……循環(huán)。2、I/O分配（連線） 輸入 輸出名稱PLC節(jié)點名稱PLC節(jié)點啟動按鈕（SB1）X0上升YV1Yi停止按鈕382）X5下降YV2Y2上升限位（SQ1）Xi左轉(zhuǎn)YV3Y3下降限位（sQ2）一X2右轉(zhuǎn)YV4Y4左轉(zhuǎn)限位（SQ3）X3夾緊YV5Y5右轉(zhuǎn)限位（SQ4）X4傳送帶AY6光電按鈕（PS）X6傳送帶B一Y73、輸入程序代碼（梯形圖或助記符）HOUlljUI4?U1B1VOOG]24a?料SIggMl-卜T卜MlOl

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÷-IOB <Vfloa-psiLCOOmk?o <7flfl7 <Y(I(H—[E?C3、實驗步驟1、把PLC自身的接線端子O/0、O/1、O/2、O/3、0/4,O/5、O/6、O/7分別與機(jī)械手模擬控制實驗上的1、2、3、4、5、6、A、B接線柱相連，I/0、I/1分別與M1（起動）、M2（停止）相連。2、把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模擬實驗的COM端上，旁邊的十5V端接到此模擬實驗的+5V端，PLC輸出端所用到的COM口相互并聯(lián)后再接到5V的GND端。3、輸入程序檢查無誤后運行程序。（程序見配套光盤機(jī)械手文件）程序說明：機(jī)械手把工件從A點移到B點。實際機(jī)械手設(shè)備上裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)。機(jī)械手起先處于原點，當(dāng)按下起動按鈕后：①機(jī)械手下降（1燈亮），工作鉗處于放松狀態(tài)（5燈亮），工件A亮表示有工件需要移到B點；②下降2秒后，工作鉗碰到下限位開關(guān)并剛好到達(dá)工件A位置，工作鉗夾緊（1、5燈不亮、2燈亮），延時1.5秒；③機(jī)械手上升（A燈不亮、3燈亮）；④上升2秒后，碰到上限位開關(guān)，停止上升并開始往右移（3燈不亮、4燈亮）；⑤機(jī)械手右移2秒后剛好碰到右限位開關(guān)停止右移并開始下降（4燈不亮、1燈）；⑥下降2秒后碰到下限位開關(guān)并剛好在工件B位置，工作鉗放松（1、2燈不亮，5、B燈亮）；延時1.5秒；⑦機(jī)械手上升2秒（3燈亮）；⑧碰到上限位開關(guān)后往左移2秒（3燈不亮、6燈亮），到達(dá)原位碰到左限開關(guān)（6、B燈不亮），一個工作周期完成。四、實驗結(jié)果與數(shù)據(jù)處理五、分析與結(jié)論本次實驗是PLC系列的綜合應(yīng)用的最后一個實驗，相較于紅綠燈實驗，此次實驗不論從連線還是編程角度，都難于紅綠燈實驗，我們小組在此題目上思考了很久，發(fā)現(xiàn)存在不能實現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，燈不會閃