華數(shù)機器人操作與編程說明書

華數(shù)機器人操作與編程說明書佛山華數(shù)機器人有限公司操作與編程操作與編程IIIIII目錄I操作篇 1機器人基礎(chǔ)知識 1機器人系統(tǒng)的組成 1機器人組 1選擇外部軸組 2機器人坐標(biāo)系 4常用坐標(biāo)系 4TCP位姿表示 4運行前的準(zhǔn)備 6機器人原點位置 6軟限位設(shè)置 8坐標(biāo)系標(biāo)定 10基坐標(biāo)3點法標(biāo)定 10工具坐標(biāo)4點法標(biāo)定 11工具坐標(biāo)6點法標(biāo)定 13坐標(biāo)系和模式的選擇 15運動坐標(biāo)系的選擇 15T1/T2模式選擇 16單步調(diào)試和MOVE到點 17常用設(shè)置 19查看當(dāng)前坐標(biāo) 19使能開關(guān) 20倍率設(shè)置 21增量和連續(xù) 22移動外部軸 23報警窗口介紹 24確認(rèn)并清除報警 26查看歷史報警 27變量與輸入輸出端口 318.1變量列表介紹 31EXT_PRG變量 31REF變量 32TOOL/BASE 33IR/DR 33JR/LR 348.1.6ER 35輸入輸出端口 36數(shù)字量輸入輸出信號 36虛擬IO設(shè)置 37自動運行 399.2.運行中報警停機后如何處理 40外部控制 4110.1外部模式的應(yīng)用及與自動模式的區(qū)別 4110.2.外部運行信號設(shè)置 4110.2.1系統(tǒng)定義信號介紹及外部運行信號配置 4110.3外部模式使用流程及注意事項 43主程序和子程序 46主程序 46子程序 46Sub 47Function 47程序示教 49新建機器人程序 49如何插入指令 49如何更改指令 51保存當(dāng)前位置到運動指令 53運動到點功能 56手動單步調(diào)試程序 58檢查和排除程序錯誤信息 59程序的備份與恢復(fù) 62II編程篇 64文件與程序結(jié)構(gòu) 64程序結(jié)構(gòu) 64常用數(shù)據(jù)類型 651.2.1變量定義及變量指令 65運動指令 67MOVE指令 67MOVES指令 67CIRCLE指令 68Delay指令 69運動參數(shù) 69條件指令 72Ifthen·endif 72SELECT…CASE 73流程指令 75CALL 75GOTO……LABEL 76延時指令 78DELAY 78SLEEP 78DELAY與SLEEP的用法 79如何防止信號提前發(fā)送 80循環(huán)指令 82IO指令 84WAIT指令 84WAITUNTIL指令 85PULSE指令 86速度指令 87寄存器指令 88事件指令（中斷指令） 90事件處理指令集 90ONEVENT……ENDONEVENT 90EVENTON 91EVENTOFF 91中斷指令的使用及案例 9293手動指令 94圓滑過渡 95圓滑過渡概述 9512.2CP 95ContinuePath（CP）圓滑過渡 95適用范圍 96CP值的設(shè)置 9612.2.3SP 9712.2.3.1參數(shù) 97圓滑過渡總結(jié) 98AI（高級插補功能） 100高級插補功能參數(shù) 100高級插補速度參數(shù) 100高級插補編程樣例 101圓滑過渡中的信號處理 103操作篇操作篇第第100頁I操作篇機器人基礎(chǔ)知識機器人系統(tǒng)的組成華數(shù)機器人系統(tǒng)包含以下四個部分組成： 機械手 連接線纜 電控系統(tǒng) HSpad示教器圖1機器人組2：圖2每一根軸都有一組由系統(tǒng)預(yù)先定義好的屬性，這些屬性可以用于計算位置（或速度（或速度驅(qū)動器就可以據(jù)此控制軸的運動。動。運動組也有眾多預(yù)定義好的屬性，用于對組的運動情況進行控制。我們在示教程序中經(jīng)常會寫出類似于下面的代碼：MOVEROBOTP1這里的ROBOT實際上就是一個運動組，即機器人組。選擇外部軸組如圖3右側(cè)為點動運行指示區(qū)域。默認(rèn)情況下，顯示的是機器人組的關(guān)節(jié)號（A1A2A3A4A5A6口。選擇外部軸組后，將顯示組中所對應(yīng)的名稱，如E1、E2，按下右側(cè)對應(yīng)的按鍵即可運動對應(yīng)的外部軸。圖3在程序中運動外部軸時，需要選擇外部軸組，且外部軸暫時只能使用move指令，不能使用moves指令，點擊“ROBOT”一欄，將彈出運動組選擇下拉框，選擇“EXT_AXES”，然后記錄關(guān)機即可，如圖4：圖4機器人坐標(biāo)系常用坐標(biāo)系在示教器中，共有四種坐標(biāo)系可以選擇，說明如下：作。世界坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系是一個固定在機器人底座上的笛卡爾坐標(biāo)系?；鴺?biāo)系：基坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工標(biāo)系進行了偏移和旋轉(zhuǎn)。工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于工上是將工具中心點從法蘭末端移動到工具的末端。世界坐標(biāo)系、機器人默認(rèn)坐標(biāo)系、基座標(biāo)系、工具坐標(biāo)系的關(guān)系，以圖5表示為：圖5TCP位姿表示工業(yè)機器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象。為描述工在空間的位姿須在工具上定義一個坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系TCS (ToolCoordinateSystem)，而TOOL坐標(biāo)系的原點就是TCP(ToolCenterPoint)，即工具中心點。（譬如世界坐標(biāo)系X/Y/ZA/B/CTCP給出的位姿進行運動。默認(rèn)情況下，華數(shù)機器人TCP即機器人法蘭中心點。A(Y)Yaw：偏航角B(P)Pitch：俯仰角C(R)Roll：滾轉(zhuǎn)角TCPXA(Y)Yaw：偏航角B(P)Pitch：俯仰角C(R)Roll：滾轉(zhuǎn)角圖6運行前的準(zhǔn)備機器人原點位置機器人的原點位置在軸坐標(biāo)系中給出，對于PUMA機器人（如HSR605、SR1，其原點位置為{，--‐90，180，0，90，0}A1的角度。校零SER，按下菜單鍵，點擊“投入運行”--‐“調(diào)整”--‐“校準(zhǔn)”圖7移動機器人到機械原點圖8的數(shù)據(jù)點擊確定圖9圖10同樣的方法可以對外部軸進行校準(zhǔn)，點擊下方“外部軸”即可切換為外部軸校準(zhǔn)。等導(dǎo)致零點位置發(fā)生改變的話，不建議對零點進行校準(zhǔn)工作。軟限位設(shè)置軟限位設(shè)置同樣需要SUPER權(quán)限，在菜單中，點擊“投入運行”--‐“軟件限位開關(guān)”圖11對應(yīng)軸的軟限位數(shù)據(jù)。圖12會提示保存成功。軟限位信息立即生效。圖13因此，需要在進行設(shè)置后，需要啟用使能開關(guān)，否則限位不生效。坐標(biāo)系標(biāo)定基坐標(biāo)3點法標(biāo)定處。按下菜單鍵，點擊“投入運行”--‐“測量”--‐“基座標(biāo)”--‐“3點法”圖14按以下步驟進行3點法標(biāo)定：選擇待標(biāo)定的基坐標(biāo)號，可選設(shè)置備注名稱記錄原點坐標(biāo)YY軸正方向。X方向的某點，點擊記錄笛卡爾坐標(biāo)，X軸正方向。按下標(biāo)定，程序計算出標(biāo)定坐標(biāo)按下保存，存儲基坐標(biāo)的標(biāo)定值標(biāo)定完成后，按下移動到點，可移動到標(biāo)定坐標(biāo)點。BASE側(cè)“刷新”按鈕，可以查看標(biāo)定的相應(yīng)基坐標(biāo)值是否顯示和準(zhǔn)工具坐標(biāo)4點法標(biāo)定44TCP4位置須分散開足夠的距離。圖15在菜單中，點擊“投入運行”--‐“測量”--‐“工具”--‐“4點法”工具坐標(biāo)標(biāo)定時，須使用默認(rèn)的工具坐標(biāo)系，如下圖，紅色圓圈內(nèi)的值需為DEF。標(biāo)定過程如下：

圖161、為待測量的工具輸入工具號和名稱。點擊“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。2、用TCP移至任意一個參照點，點擊記錄。點擊“確定”鍵確認(rèn)。3、將步驟2再重復(fù)3次，參照點不變，方向彼此不同。4、點擊保存，數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。工具坐標(biāo)6點法標(biāo)定4點法標(biāo)定可以確定工具坐標(biāo)系的原點，但是如果要確定工具坐標(biāo)系的XY方向則須采用6點法標(biāo)定。在菜單中，點擊“投入運行”--‐“測量”--‐“工具”--‐“6點法”，其界面與4點法標(biāo)定基本一致。標(biāo)定過程如下：

圖171、輸入工具號和名稱，點擊“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。2、將TCP移至任意一個參照點，點擊記錄。點擊“確定”鍵確認(rèn)。3、將步驟2再重復(fù)3次，參照點不變，方向彼此不同。4Y方向的某點，記錄坐標(biāo)5X方向的某點，記錄坐標(biāo)6、按下標(biāo)定，程序計算出標(biāo)定坐標(biāo)7、點擊保存，數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。坐標(biāo)系和模式的選擇運動坐標(biāo)系的選擇點擊示教器軟件右端機器人圖標(biāo)，彈出運動坐標(biāo)系選擇下拉框圖18坐標(biāo)系說明如下：的基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系重合。調(diào)用標(biāo)定的基坐標(biāo)系后，機器人即按的基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系重合。調(diào)用標(biāo)定的基坐標(biāo)系后，機器人即按照設(shè)置的坐標(biāo)系運動。 工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系是一個在機器人法蘭末端的笛卡爾坐標(biāo)系。默認(rèn)的工具坐標(biāo)系原點在法蘭中心點?；鴺?biāo)系：基坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。默認(rèn)世界坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系是一個固定在機器人底座的笛卡爾坐標(biāo)系， 軸坐標(biāo)系：軸坐標(biāo)系為機器人單個軸的運行坐標(biāo)系，可針對單個軸進行操作。選擇：圖19用戶可以通過標(biāo)定的方式存入需要的基座標(biāo)系或工具坐標(biāo)系，最多可以設(shè)定16個工具/工件坐標(biāo)系。T1/T2模式選擇在機器人控制器未加載任何程序，鑰匙開關(guān)的鑰匙已插入的情況下，在HSpad上轉(zhuǎn)動鑰匙開關(guān)，HSpad界面會顯示選擇運行方式的界面，選擇需要切換的運行方式，將鑰匙開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置，即可切換運動模式。圖20T1、T2T1125mm/s；T2250mm/s。單步調(diào)試和MOVE到點2序是否正常運行，可以使用單步調(diào)試功能。方法如下：1、選擇程序運行狀態(tài)為單步運行，觸摸會打開設(shè)置窗口（下圖紅色框框處T1T2下可選擇連續(xù)/程序?qū)尾綀?zhí)行，即：每按一次，程序就執(zhí)行一行；move下打開編輯好的程序——選擇需要運動某一行——上使能——點擊“move到止運動”按鈕。如果需要執(zhí)行IO信號輸出關(guān)閉功能，可以菜單欄的輸入輸出界面，點擊IO信號點設(shè)置。T1T2下可設(shè)置為單步或連續(xù)運行。常用設(shè)置查看當(dāng)前坐標(biāo)圖21（默認(rèn)為法蘭中心用了相關(guān)的工具工件坐標(biāo)，則為在該工具工件坐標(biāo)系下的空間位置值。使能開關(guān)

圖22或者使能狀態(tài)按鈕都無效，只能通過外部信號來設(shè)置使能。圖23 手動模式： 手動模式：T1T2狀態(tài)下，按下示教器背部安全開關(guān)，使能打開。松開安全開關(guān)或者用力按下安全開關(guān)，使能關(guān)閉。 自動模式：切換到自動或者外部模式下。按下狀態(tài)欄的使能顯示狀態(tài)按鈕。按下開按鈕，即可打開使能。按下關(guān)按鈕，關(guān)閉使能。倍率設(shè)置手部按鈕，彈出倍率設(shè)置下拉框，拖動進度條即可修改倍率。圖24可以通過點擊正負(fù)鍵，以1%步距為單位更改倍率，也可以通過左右拖動的方式進行更改。若以物理按鍵進行倍率修改，只有100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%這幾個倍率等級可設(shè)定。增量和連續(xù)增量式運行模式可以使機器人每次移動固定的距離，如10mm或3°，隨后機器人自行停止。常見應(yīng)用范圍： 以同等間距進行點的定位 從一個位置移動固定的距離，如在故障情況下 配合測量表調(diào)整機器人位置對于自動模式也無效。點擊狀態(tài)欄最右端的按鈕，彈出增量模式和連續(xù)模式下拉框：下列選項可供使用：

圖25設(shè)置說明持續(xù)的增量模式關(guān)閉100mm/10°1增量= 100mm或10°10mm/3°1增量= 10mm或3°1mm/1°1增量= 1mm或1°0.1mm/0.005°1增量= 0.1mm或0.005°動。的增量不會繼續(xù)，而會從當(dāng)前位置開始一個新的增量。移動外部軸如附加軸。圖26向或反方向運動。運動組的可用種類和數(shù)量取決于設(shè)備配置。配置路徑為主菜單--‐配置--‐配置--‐機器人信息（SUPER用戶權(quán)限。報警窗口介紹（藍(lán)色（黃色誤（紅色。?“確認(rèn)”、“信息確認(rèn)”、“報警確認(rèn)”四個按鍵。圖27Hspad信息從報警窗口中消失警確認(rèn)”則用于批量確認(rèn)錯誤信息。確認(rèn)并清除報警282個錯誤（能2（運行中切換模式1（切換機器人運動組是由于這個報警導(dǎo)致的，因此確定報警源時，需要詳看最下面的報警信息。圖28點擊“信息確認(rèn)”和“報警確認(rèn)”，可以確認(rèn)相關(guān)的報警并把報警窗口清空。查看歷史報警“報警確認(rèn)”會清空錯誤信息，可以在運行日志查看相關(guān)操作?？蛇x。

圖29圖30添加過濾器后，運行日志顯示如：

圖31圖32“運行日志”Ulgut.txtUUU盤是否能正常使用或者是輸出路徑是否正確。圖33變量與輸入輸出端口8.1變量列表介紹--‐>EXT_PRGREFTOOLBASE等。EXT_PRGREFLRJR注意保存。注意：所有修改的操作必須點擊保存后才能保存，否則斷電重啟后會丟失。EXT_PRG變量

圖34EXT_PRG變量用于顯示、修改、保存外部自動加載的程序名稱。EXT_PRG[1]EXT_PRG[1]REF變量

圖35REFIO點輸出一個信號，使用該功能可以實現(xiàn)8個不同的位置。REF[IOREF[1]和D_OUT[25]關(guān)聯(lián)。圖36TOOL/BASETOOL1616個工具坐標(biāo)。BASE是工件坐標(biāo)系變量，用于保存工件坐標(biāo)系的信息，16個。工具工件坐標(biāo)系標(biāo)定成功完成后，在該列表，點擊刷新就可看到標(biāo)定IR/DR

圖37IR32IRIR[X]=xxxIR寄存器，然后點擊“修D(zhuǎn)RdoubleDR寄存器賦值，使用指令DR[X]=xxx.xxx即可。IR,DR用下面這條指令：callsavereg(“IR”)IRDRIRDR即可。圖38JR/LR

圖39JR是關(guān)節(jié)型坐標(biāo)寄存器，可以保存各個關(guān)節(jié)的坐標(biāo)信息。在示教編程中，可以使用JR寄存器記錄過渡點位的相關(guān)信息，點擊“獲取坐標(biāo)”即可獲取機器人各個關(guān)節(jié)的坐標(biāo)信息。點擊“MOVE到點”即可把機器人個關(guān)節(jié)移動到對應(yīng)的位置。也可以通過手動修改軸1~軸6后面的數(shù)值，來更改關(guān)節(jié)坐標(biāo)的位置，點擊“確定”則確定當(dāng)前記錄的關(guān)節(jié)位置的數(shù)值。LR是笛卡爾型坐標(biāo)寄存器，能記錄機器人的笛卡爾位置信息。使用方法同JR寄存器。

圖40ER是外部軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)寄存器，用于記錄和保存外部軸關(guān)節(jié)的點位信息，在使用到外部軸的應(yīng)用中，可以使用該寄存器保存外部軸的相關(guān)點位信息。圖41圖42輸入輸出端口數(shù)字量輸入輸出信號在菜單欄的顯示->輸入/輸出端->數(shù)字輸入/輸出端?？梢圆镮O的輸入輸出狀態(tài)。IOIOHCNCIO8IO數(shù)字輸入/輸出端的界面如下：狀態(tài)欄說明如下表

圖43狀態(tài)欄說明序號數(shù)字輸入/輸出序列號，用于顯示排序點號信息IO號數(shù)字輸入/輸出IO號，顯示當(dāng)前IO的點號值輸入/輸出端數(shù)值。如果一個輸入或輸出端為ON，則被標(biāo)記為紅色。點擊右側(cè)狀態(tài)欄的“值”按鈕可切換值為ON或OFF。狀態(tài)表示該數(shù)字輸入/IOIOIOREALIOVIRTUAL，點擊右REALVIRTUAL的狀態(tài)切換。說明給該數(shù)字輸入/IOIO配置工作，則該點位的信息會在說明欄中自動添加。IO設(shè)置IOIOIOIO”改變?yōu)椤癡IRTUAIO點已經(jīng)切IOIO信號在進行機器人的操作模式切換時REAL狀態(tài)。圖44自動運行如何加載并運行程序、卸載建議先在低倍率速度下運行程序，然后再逐步提高機器人的運行倍率。卸載程序操作：程序在運行時，如果需要卸載程序人然后更改程序的點位，圖45運行中報警停機后如何處理IO排查故障原因（詳細(xì)的方法見故障處理篇。最后轉(zhuǎn)到手動模式，把機器人移動盤輸出相關(guān)的報警信息，并提交給相關(guān)的技術(shù)人員。外部控制10.1外部模式的應(yīng)用及與自動模式的區(qū)別外部控制是機器人將操作控制權(quán)交由外部總控（上位機）控制的一種模式，IO信號控制。使用外部模式，通過在外部運行配置中配置相關(guān)的IOIOC/C++（電腦或者工控機等IO的操作。10.2.外部運行信號設(shè)置10.2.1系統(tǒng)定義信號介紹及外部運行信號配置825IO含義如下：系統(tǒng)輸入信號表輸入信號信號名稱說明生效方式iPRG_START啟動程序信號。啟動已加載的用戶程序運行。下降沿有效iPRG_PAUSE暫停程序信號。暫停用戶程序運行。下降沿有效iPRG_RESUME恢復(fù)程序信號?；謴?fù)被暫停的用戶程序運行。下降沿有效iPRG_KILL停止程序信號。停止用戶程序運行并卸載程序。下降沿有效iPRG_LOAD加載程序信號。加載指定的用戶程序。該用戶程序在“變下降沿有效量列表”中的“EXT_PRG”中指定iPRG_UNLOAD卸載程序信號。該信號為系統(tǒng)備用，目前無作用。無iENABLE系統(tǒng)使能信號。上升沿上使能復(fù)位斷使能iCLEAR_DRV_FAULTS清除驅(qū)動報警信號。下降沿有效系統(tǒng)輸出信號表輸出信號信號名稱說明備注oROBOT_READY機器人備妥信號。當(dāng)同時滿足系統(tǒng)初始化完畢，用戶程序處于已加載狀態(tài)，且已使能時該信號輸出。程序運行中不會輸出該信號oDRV_FAULTS驅(qū)動器報警信號。系統(tǒng)備用，目前無作用。oENABLE_STATE系統(tǒng)使能狀態(tài)信號。oPRG_UNLOAD用戶程序未加載狀態(tài)。在同一時刻下，這些信號有且只有一個信號輸出。例如，用戶程序處于運行狀態(tài)時，已加載信號不會輸出；程序處于報警狀態(tài)時，運行信號不會輸出。oPRG_READY用戶程序已加載狀態(tài)。oPRG_RUNNING用戶程序運行狀態(tài)。oPRG_ERR用戶程序報警狀態(tài)。在程序運行過程中，出現(xiàn)系統(tǒng)報警或驅(qū)動報警該信號輸出。oPRG_PAUSE用戶程序暫停狀態(tài)。oPRG_TERMINATED用戶程序終止?fàn)顟B(tài)。通常情況下不會出現(xiàn)該信號，若出現(xiàn)需要重啟機器人。oPRG_INCORRECT用戶程序異常狀態(tài)。通常情況下不會出現(xiàn)該信號，若出現(xiàn)需要重啟機器人。oPRG_KILLED用戶程序停止?fàn)顟B(tài)。oPRG_OTHERS用戶程序其他狀態(tài)。通常情況下不會出現(xiàn)該信號，若出現(xiàn)需要重啟機器人。oIN_REF[1]機器人TCP處于第1參考點。機器人運動·參考點時，須停止在參考點才有信號輸出；若機oIN_REF[2]機器人TCP處于第2參考點。oIN_REF[3]機器人TCP處于第3參考點。oIN_REF[4]機器人TCP處于第4參考點。oIN_REF[5]機器人TCP處于第5參考點。器人以高速通過參考點，則不會輸出信號。oIN_REF[6]機器人TCP處于第6參考點。oIN_REF[7]機器人TCP處于第7參考點。oIN_REF[8]機器人TCP處于第8參考點。oIS_MOVING機器人是否正在運動中。oMANUAL_MODE系統(tǒng)處于手動模式。oAUTO_MODE系統(tǒng)處于自動模式。oEXT_MODE系統(tǒng)處于外部模式。oSYS_ERR系統(tǒng)報警信號程序狀態(tài)出錯或者系統(tǒng)有報警時輸出信號10.3外部模式使用流程及注意事項IOEXT_PRG變量中添加IO（1、配置相關(guān)的外部運行信號。在配置--‐>機器人配置--‐>外部運行IO（2、在顯示--‐>ETRGETR[1]4647注意事項：1、外部模式下，只能加載運行一個程序，即加載運行EXT_PRG[1]中的程序。2需人為地加載下發(fā)示教器的程序到控制器。3、使用外部模式時，為保證系統(tǒng)的正常運行，建議機器人與總控的信號處信號再進行下一步的操作。4、在工程的調(diào)試階段或者遇到信號交互故障時，建議使用虛擬信號功能進行調(diào)試和故障排查。主程序和子程序3中可以調(diào)用多個子程序。主程序Program…EndProgram的主程序所使用的關(guān)鍵字。ProgramContinueProgram作為主程序頭。endProgramTerminateProgram作為主程序尾。（使用nShaed都必須在主程序頭之前進行聲明。（DimShaed都必須在主程序頭之前進行聲明。局部變量（Dim寫prgra/sub后進行聲明。主程序內(nèi)編寫的子程序都必須在程序尾后進行聲明，不能穿插在主程序中。子程序根據(jù)是否有返回值之分，示教程序的子程序又分為Sub和Function。其中，Sub沒有返回值，F(xiàn)unction有返回值。子程序可以調(diào)用其它子程序，也支持遞歸（即調(diào)用自身。子程序可以接收參數(shù)。默認(rèn)情況下，參數(shù)是按引用傳遞的，如果需要按值傳獨立ByValByVal獨立SubSub…EndSubSub一個子程序都需要給出一個不重復(fù)的名字，即程序名唯一。通過Call<subName>{Parameters}的方式可以調(diào)用Sub。其中，<subName>為Sub的名字，{Parameters}Sub的參數(shù)（Sub的聲明里指出需要參數(shù)文意義類似。SubPublicPublic所有的主程序都可以調(diào)用。示例：ProgramProgramDimxaslong=10Dimyaslong=10Dimzaslong…CallCalculateArray(x,y,z)…EndProgramSubCalculateArray(ByValxasLong,ByValyasLong,zasLong)Dimiaslong=3x=x+10y=y*5z=i*x/yEndSubFunctionFunction…EndFunctionFunctionSubFunctionCall指令，只需<functionName>{Parameters}即可。由于Function需要返回一個值，因此要在Function的聲明中告知返回值的類型。同樣地，F(xiàn)unction作用范圍默認(rèn)是該示教程序，如果要在其它地方調(diào)用，需要在子程序頭前添加Public關(guān)鍵字。示例：ProgramProgramDimiaslongDimjaslong=10…i=AddFunction(j)…EndProgramFunctionAddFunction(ByValaaslong)aslongAddFunction=a+1EndFunction程序示教新建機器人程序文。圖48LIB（J（J的子程序加載不了的問題。如何插入指令打開一個新建的程序。圖49選擇需要在其后添加代碼的一行。譬如，需要在第13行添加代碼，則點擊12選擇“運動指令”中的“MOV圖50隨后將彈出相關(guān)對話框，用于添加相關(guān)數(shù)據(jù)：圖51如何更改指令10WLETRE圖52圖53TREIR1]1TRE進行操作：最終效果如圖：

圖54圖55保存當(dāng)前位置到運動指令MOVEMOVE指令時基本一致：圖56P1TCP點P1點中。P1（P2、P3等）是用于保存位置的變量名，為防止誤更改，系統(tǒng)將這.datnormal級別時不可見。在備份程序時，示教器將同時自動備份.dat文件。圖57可以點擊“手動修改”對保存的數(shù)據(jù)進行修改，如圖：圖58寄存器中讀取位置數(shù)據(jù)。運動到點功能選中具有點位信息的代碼行，行末會出現(xiàn)“MOVES到點”的按鈕，如圖：圖59點擊“MOVESMOVESP1的位置，也可點擊頁面下方的“movemove的方式運動到P1點。在工程調(diào)試時，如果需要運動到調(diào)試點，且坐標(biāo)點的值可以根據(jù)需要改變，可以使用寄存器進行調(diào)試操作，按下“菜單”鍵，選擇“顯示”--‐“變量列表”：圖60R、LR（ER其中保存有數(shù)據(jù)的變量，點擊右方“修改”61在彈出對話框的頂部，可以看到“movemoves使能，然后點擊相關(guān)的選項按鈕即可。手動單步調(diào)試程序

圖62行方式，點擊上方小人圖標(biāo)：圖63步執(zhí)行。檢查和排除程序錯誤信息上方信息欄中顯示出來，根據(jù)相關(guān)的錯誤信息，我們可以排查錯誤。方信息欄報警，并在短暫停留后自動退出加載，整個過程中程序無法被啟動。圖6415WHILE結(jié)構(gòu)不夠完ENDWHILE15息也會指出導(dǎo)致運動停止的原因所在。如圖：圖65信息，可以按下“菜單”鍵，點擊“診斷”--‐“運行日志”--‐66：圖66來只查看某一類別的信息。程序的備份與恢復(fù)U路徑是否正確。圖67回到文件瀏覽器，可以看到下方工具欄中有“備份”、“恢復(fù)”的選項。插入U息。圖68圖69編程篇編程篇II編程篇文件與程序結(jié)構(gòu)程序結(jié)構(gòu)模版的基礎(chǔ)上進行機器人的示教編程操作。程序模版如下圖：圖1程序模版中各部分的含義如下：PROGRAM和ENDPROGRAM WITHROBOT和ENDWITH，ATTACH和DETACH，分別是三對配合使用的程序指令。PROGRAMENDPROGRAM：指明了程序段的開始和結(jié)束，系統(tǒng)需要依據(jù)這對關(guān)鍵詞來識別這是一個用戶程序，而不是子程序等。WITHROBOTENDWITH指明系統(tǒng)控制的默認(rèn)組是robot，因6個組，with robot就是說默認(rèn)的操作是對robot組，在程序中如果不指明是那個組，則運動機器人組。ATTACH和DETACH。用于綁定組和解除組，用戶程序只有綁定了一個控制組/軸（單個軸、機器人組或者外部軸組）才能運行。常用數(shù)據(jù)類型種類描述范圍種類描述范圍數(shù)字類型Long32位有符號整數(shù)-2147483648(最小值)to2147483647(最大值)double雙精度浮點型± 1.79769313486223157E+308字符串類型stringASCII（長度無限制）坐標(biāo)類型joint一套2-10個雙精度浮點型數(shù)字的組合每個坐標(biāo)點的最大最小值為±1.79769313486223157E+308location一套2-10個雙精度浮點型數(shù)字的組合每個坐標(biāo)點的最大最小值為±1.79769313486223157E+3081.2.1變量定義及變量指令全局變量/程序變量/局部變量，如何在程序中定義你需要的變量。三種方式。1、dim…as…2、dimshared…as…3、commonshare…as…第一種定義方式是定義局部變量，采用該種方式定義的變量，作用域只在該子程序或者主程序內(nèi)；其定義一個long型的數(shù)組類型的案例如下：ProgramDim I as long……Endprogram主程序內(nèi)（如果該程序后面包含有子程序，即在endprogram后面編寫有sub…endsubfunction…endlong型的數(shù)組類型的案例如下：Dim shared I as long ‘program前定義。Program……Endprogram時，一般不建議采用該種定義變量的方式long例如下：common shared I as long ‘program前定義。Program……Endprogram運動指令MOVE指令Move（機器人組或某組軸（機器人組）到目標(biāo)點位置。移動過程不進行軌跡以及姿態(tài)控制。Move<axis>|<group><targetposition>{OptionalProperties}指令語法：Move<axis>|<group><targetposition>{OptionalProperties}指令參數(shù)（可選MOVE指令包含一系列的可選屬性——ABSOLUTE，VELOCITYCRUISE，數(shù)的默認(rèn)值運動。MoveROBOT#{600,100,0,0,180,0}Absolute=1MoveROBOT#{600,100,0,0,180,0}Absolute=1VelocityCruise=100MoveA1-10Absolute=0VelocityCruise=120MOVE指令使用絕對值編程方式（Absolute=1ROBOTROBOT笛卡爾坐標(biāo)下的#{600,100001800}MOVE指令使用相對值的方式編程（Absolute=0A110°。MOVES指令指令說明：MOVES指令以機器人當(dāng)前位置為起點，控制其在笛卡爾空間范圍內(nèi)進行直Moves<robot><targetposition>{optionalproperties}線運動機器人組指令語法：Moves<robot><targetposition>{optionalproperties}指令參數(shù)（可選：Moves可選屬性包含——VTRA（直線速度ATRA（直線加速度DTRAN（直線減速度VRO（旋轉(zhuǎn)速度ARO（旋轉(zhuǎn)加速度DRO（旋轉(zhuǎn)減速度）等。屬性設(shè)置后，僅針對當(dāng)前運動有效，該運動指令行結(jié)束后，恢復(fù)到默認(rèn)值。如果不設(shè)置參數(shù)，則使用各參數(shù)的默認(rèn)值運動。1.MovesROBOT#{425,70,55,90,180,90}Absolute=1Vtran=100Atran=80Dtran=1002.MovesROBOT{-10,0,0,0,0,0}Absolute=0Vtran=120Atran=801.MovesROBOT#{425,70,55,90,180,90}Absolute=1Vtran=100Atran=80Dtran=1002.MovesROBOT{-10,0,0,0,0,0}Absolute=0Vtran=120Atran=80Dtran=80ROBOT從當(dāng)前位置開始，以直線的方式運動到笛卡爾坐標(biāo)位置#{42570559018090}，Absolute=1表示指令中使用的坐標(biāo)為絕對值坐標(biāo)，Vtran設(shè)定了機器人的運行速度為100mm/s，AtranDtran分別設(shè)置了機器人的加速度與減速度的大小。CIRCLE指令指令說明：CIRCLECircle<groupCircle<group>CirclePoint=<vector>TargetPoint={<vector>}{OptionalProperty}指令參數(shù)（可選：Circle指令可選屬性包含等。屬性設(shè)置后，僅針對當(dāng)前運動有效，該運動指令行結(jié)束后，恢復(fù)到默認(rèn)值。如果不設(shè)置參數(shù)，則使用各參數(shù)的默認(rèn)值運動。1.ROBOT.Absolute=12.MoveROBOT#{400,300,0,0,180,0}Vcruise=1001.ROBOT.Absolute=12.MoveROBOT#{400,300,0,0,180,0}Vcruise=1003.Circle ROBOT CirclePoint=#{500,400,0,0,180,0} TargetPoint=#{600,300,0,180,0}Vtran=100到#{400,300,0,0,180,0}XY圓弧運動。注意：圓弧指令不能應(yīng)用于畫整圓，要實現(xiàn)走整圓需要使用兩條circle指令，這在當(dāng)前版本下暫時無法解決。Delay指令嚴(yán)格意義上講，delay指令是運動指令，但也可稱為延時指令，因為delay指令是執(zhí)行運動延時操作，所以也稱為延時指令。其語法結(jié)構(gòu)如下：Delay<motionelement><delaytime>指令用例為：Delayrobot1000上述用例的意思是對robot機器人組進行1s的延時。即執(zhí)行該指令時，機器人暫停運動1s的時間。運動參數(shù)MOVE、MOVES、CIRCLE這三個運動指令后面都可以添加相應(yīng)的運動參數(shù)對該行運動進行屬性設(shè)置。其常見的運動參數(shù)如下圖：圖2將對常用的運動參數(shù)屬性進行說明。①VCRUISE：關(guān)節(jié)運動速度move180②ACC/DEC：關(guān)節(jié)運動加速度/減速度move960度每平方秒，值越大，加速度越大；③VTRANmovecircle1200mm/s，ATRAN/DTRAN：直線運動加速度/movescircle4800612620斷增大，太大的參數(shù)值可能導(dǎo)致報警。④VTRAN/VCRUISE、倍率（修調(diào)）和機器人實際運行速度的關(guān)系：機器人實際運行速度=vtran值*movesp1vtran=10050%，則實際上機器人的運行速度為：100mm/s*50%=50mm/s，vcruise的關(guān)系同理。條件指令I(lǐng)fthen·endif指令說明：IFDIF（IF如果…（THEN……該指令用來控制程序在某條件成立的情況下，才執(zhí)行相應(yīng)的操作。IF<condition>IF<condition>THEN<firststatementtoexecuteifconditionistrue><multiplestatementstoexecuteifconditionistrue>{ELSE<firststatementtoexecuteifconditionisfalse><multiplestatementstoexecuteifconditionisfalse>}ENDIFELSEIF會執(zhí)行其后面的程序語句。IFD_IN[1]=OFFThenMoveA1100Abs=0ElseIFD_IN[1]=OFFThenMoveA1100Abs=0ElseMoveA1200Abs=0EndIfD_IN[1]OFFA1100A1200°。SELECT…CASE指令說明：相應(yīng)程序。SELECTCASE<SelectExpression>{CASE<expression>SELECTCASE<SelectExpression>{CASE<expression>{statement_list}}{CASEIS<relational-operator><expression>{statement_list}}{CASE<expression>TO<expression>{statement_list}}{CASE<expression>comma<expression>{statement_list}}{CASEELSE{statement_list}}ENDSELECT其中<SelectExpression>表示可能有某些特定取值的變量或表達式。CASE后面跟的特定情況有五種：<expression>表示具體的取值；IS<relational-operator><expression>表示<SelectExpression>的取值與<expression>的邏輯關(guān)系，<relational-operator>為邏輯操作符，有>，<，<>，=，>=，<=六種；<expression>TO<expression>表示<SelectExpression>的取值為<expression1>或<expression2>ELSE表示如果沒有滿足ProgramDimIasLongSelectCaseICase0Print"I=0"ProgramDimIasLongSelectCaseICase0Print"I=0"Case1Print"I=1"Caseis>=10Print"I>=10"Caseis<0Case5To10Print"Iisbetween5and10"Case2,3,5Print"Iis2,3or5"CaseElsePrint"AnyotherIvalue"EndSelectEndProgram流程指令CALL指令說明：call<subprogramname>SUB……ENDSUBcall<subprogramname>‘TEST.PRGprogram‘TEST.PRGprogramPrint“ThisisMainProgram”callTESTSUBendprogram‘TESTSUB.LIBsubTESTSUBPrint“Thisissub”endsub‘ThisisMainProgram‘Thisissub（PRG文件callssnProgram然后打印出“TsssubGOTO……LABEL指令說明：GOTO指令主要用來跳轉(zhuǎn)程序到指定標(biāo)簽位置(LABLE)GOTOLABELGOTOLABEL序塊中（PROGRAM…ENDPROGRAM,SUB…ENDSUB,FUNCTION…ENDDONEVENTGOTO<programlabel><programlabel>:GOTO<programlabel><programlabel>:指令用例：programprogramifD_IN[1]=ONthenGotoLABEL1endifPrint“D_IN[1]=OFF”LABEL1:Print“D_IN[1]=ON”endprogramD_IN[1]ONGOTO轉(zhuǎn)到LABEL1：處，然后執(zhí)行后面的語句，即打印出“D_IN[1]=ON”，而不Print“D_IN[1OFF”這一行D_IN[1]ONif條件不成立，程序順序往下執(zhí)行，即執(zhí)行Print“D_IN[1]=OFF”LABEL1:Print“D_IN[1]=ON”D_IN[1OFFD_IN[1ON。需要注意的是，請盡量避免使GOTO語句。GOTO容易理解，且容易出錯。延時指令DELAY指令說明：Delay<motionelement><delaytime>DELAY2Delay<motionelement><delaytime>programwithROBOTAttachROBOTprogramwithROBOTAttachROBOTMoveROBOTP2DelayROBOT2‘延時2msPrint“ROBOTISSTOPPED”DetachendwithendprogramMOVEROBOTP2DELAY印輸出“ROBOTISSTOPPED”。SLEEP指令說明：SLEEP指令的作用是延時程序（任務(wù)）的執(zhí)行，最短延時時間為1，單位[ms]。Sleep<time>Sleep<time>指令用例：programprogramwithROBOTAttachROBOTMoveROBOTP2‘假設(shè)該運動的持續(xù)時間為200ms；Sleep100‘延時100msD_OUT[25]=ONDetachendwithendprogramMOVE指令執(zhí)行完（P2點）200ms，那么，MOVE100ms后，D_OUT[25]ONP2P2P2DELAYSLEEP的用法在華數(shù)II型控制系統(tǒng)中，存在運動指令（MOVE、MOVES、CIRCLE）和非運動指令（除運動指令之外的指令）兩種類型的指令。這兩種指令是并行執(zhí)行的，并非執(zhí)行完一條指令再執(zhí)行下一條。請分析下列例子：MOVEROBOTP1D_OUT[30]=ONP1D_OUT[30]就有信號輸出了。為了解決這個問題，需要控制系統(tǒng)執(zhí)行完第一條指DELAYROBOT動后再進行延時動作。所以上述例子應(yīng)該改為：MOVEROBOTP1DELAYROBOT2D_OUT[30]=ONSLEEP指令通常有兩種應(yīng)用場合：第一種在循環(huán)中使用，請看如下例子：WHILED_IN[30]<>ONSLEEP10ENDWHILED_IN[30]D_IN[30]CPU過載容易出現(xiàn)異常報警。SLEEP應(yīng)用的第二種場合是輸出脈沖信號。請看如下例子：D_OUT[30]=ONSLEEP100D_OUT[30]=OFF上述例子中，D_OUT[30]輸出了一個寬度為100毫秒的脈沖信號。其中必須加SLEEP指令，否則脈沖寬度太短導(dǎo)致實際上沒有任何脈沖信號輸出。如何防止信號提前發(fā)送delayMoverobotp1Delayrobot2D_out[25]=on在運動指令moverobotp1后面加上delayrobot2即可防止還沒到達p1點時，d_out[25]就輸出的情形。循環(huán)指令e·d指令說明：通常用來阻塞程序，直到某條件成立后才繼續(xù)執(zhí)行。While<condition>While<condition><codetoexecuteaslongasconditionistrue>EndWhile指令用例：WhileROBOT.IsMovingWhileROBOT.IsMoving=1 ‘waitforprofilertofinishsleep20EndWhileWhileA2.VelocityFeedback<1000Print"Axis2VelocityFeedbackstillunder1000"Sleep1 ‘freethecpuEndWhile如上所示，第一個例子是比較典型的運動控制循環(huán)，循環(huán)的條件是ROBOTROBOTROBOTA2A21000A21000WHILECPUSLEEPCPU占用率過高而產(chǎn)生報警。注意：WHILEENDWHILE指令必須聯(lián)合使用才能完成一個循環(huán)體。IO 指令常見IO指令及說明：IO指令包括了D_IN指令、D_OUT指令、WAIT指令、WAITUTIL指令、以及PLUSE指令，D_IN、D_OUT指令可用于給當(dāng)前IO賦值為OND_IND_OUTIOD_IND_OUT；WAITUNTILIO信號，超過設(shè)定時限后退出等待；PLUSE指令用于產(chǎn)生脈沖。WAIT指令指令說明：輸出的狀態(tài)不滿足，程序會一直阻塞在該指令行，直到滿足位置。callwait(<IN/OUT>,<ON|OFF>)指令語法：callwait(<IN/OUT>,<ON|OFF>)指令用例：programD_OUT[1]=OFFprogramD_OUT[1]=OFFcallwait(D_OUT[1],ON)Print“D_OUT[1]=ON”endprogram如上述用例所示，WAITCALL指令來調(diào)用。WAIT指令的第IOIOD_OUT[1]為關(guān)閉狀態(tài)后，等待D_OUT[1]再次打開，此時程序會阻塞在該處，因為D_OUT[1]D_OUT[1]ON該指令返回，程序繼續(xù)執(zhí)行打印操作。WAITUNTIL指令指令說明：WAITIOIO的狀態(tài)是否滿足，直接返TRUE。callwaituntil(<IN|OUT>,<ON|OFF>,<time>,<flag>)指令語法：callwaituntil(<IN|OUT>,<ON|OFF>,<time>,<flag>)指令用例：programprogramdimflagaslong=FALSED_OUT[1]=OFFcallwaituntil(D_OUT[1],ON,3000,flag)ifflag=TRUEthenPrint“D_OUT[1]=OFF”elsePrint“D_OUT[1]=ON”endifendprogramD_OUT[1]WAITUNTIL指令。該指令會判斷D_OUT[1]的狀態(tài)是否為設(shè)定的狀態(tài)，且等待時間為3000[ms],flag3000ms的時間是否達到，即判斷是否超時，TRUEFALSE3s之內(nèi)，D_OUT[1]的狀態(tài)切到ON，則指令立即返回，且超時標(biāo)志位flag標(biāo)識為FLASE，程序打印“D_OUT[1ON”D_OUT[1]OFF3000[ms]過后，跳出等待，指令返回，超時標(biāo)志位flag的值為TRUE，此時程序會打印“D_OUT[1]=OFF”。注意：超時標(biāo)志位的值與定義時使用的初值有關(guān)。本例中定義flag變量時，采用的初值是默認(rèn)的FALSE。dimflagaslong=FALSE0flagaslongPULSE指令指令說明:callPULSE(<index>,<TIME>)PULSE指令的作用是輸出IOD_out指令語法：callPULSE(<index>,<TIME>)programD_OUT[1]=OFFprogramD_OUT[1]=OFFcallpulse(1,500)endprogramD_OUT[1]PULSE指令。此時PULSE會將D_OUT[1]的狀態(tài)置為ON500[ms]OFF。速度指令速度指令用于在程序運行時通過設(shè)置機器人的Vcruise值或者Vtran值來指定機器人的運行速度。其作用范圍為程序中不指定運行速度的程序行。指令如下：Robot.vcruise=180 ‘機器人的關(guān)節(jié)速度是180度每秒，對move有效Robot.vtran=800 ‘機器人的直線速度和圓弧速度是800mm/s，對和circle有效。Vmtranvmax即可得知系統(tǒng)的直線速度的最大值和關(guān)節(jié)速度的最大值。寄存器指令I(lǐng)IIRDRLRJRIRDR200JR1000個寄存器設(shè)置格式為：目的寄存器=1+2+…+其中操作數(shù)可以為寄存器，也可以為數(shù)值。LRJRDRIRSAVE指令，SAVE指令用于保存寄存器的值，例如：TOOL_FRAME、IR、DR等寄存器programwithROBOTAttachMoveROBOTJR[1]MoveROBOTJR[2]whileTRUEMovesROBOTLR[1]programwithROBOTAttachMoveROBOTJR[1]MoveROBOTJR[2]whileTRUEMovesROBOTLR[1]MovesROBOTLR[2]ifIR[1]=0thengotoEND_PROGendifSleep10endwhileEND_PROG:DetachDetachendwithendprogramIRDRIO單方便。事件指令（中斷指令）條指令的說明如下：事件處理指令集ONEVENT事件定義指令EVENTON激活事件EVENTOFF關(guān)閉事件ONEVENT……ENDONEVENT指令說明：SCANTIME11即可。OnEvent<event>{<condition>}{Priority=<priority>}{ScanTime=<time>}<commandblockthatdefinestheaction>OnEvent<event>{<condition>}{Priority=<priority>}{ScanTime=<time>}<commandblockthatdefinestheaction>EndOnevent指令用例：Print“Thisisevent1”EVENTOFFEV1Print“Thisisevent1”EVENTOFFEV1EndOnEvent'Triggereventwheninput1is1OnEventEV1D_IN[1]=1如上述用例所示，程序中定義了一個名為EV1的事件，該事件的觸發(fā)條件為D_IN[1]=1。當(dāng)事件被激活后，系統(tǒng)會周期性掃描D_IN[1]的值，一旦D_IN[1]ONEVENTOnEventIF、WHILE循環(huán)中定義。EVENTON指令說明：Eventon<event>指令語法：Eventon<event>指令用例：見：13.5中斷指令的使用及案例EVENTOFF指令說明：Eventoff<event>指令語法：Eventoff<event>指令用例：13.5中斷指令的使用及案例。中斷指令的使用及案例一個事件指令（中斷指令）的使用案例如下：PROGRAMONEVENTEV1D_IN[9]=1'中斷處理觸發(fā)條件為D_IN[9]=1，進入中斷處理程序。EVENTOFFEV1 '中斷觸發(fā)后可關(guān)閉中斷，待下一個循環(huán)再打開中斷STOPROBOT '停止機器人當(dāng)軸的旋轉(zhuǎn)運動PROCEEDROBOTPROCEEDTYPE=CLEARMOTIONMOVESROBOT#{0,0,100,0,0,0ABS=0VTRAN=100 '100MMSLEEP200ENDONEVENT '中斷處理結(jié)束WITHROBOTATTACHROBOTATTACHEXT_AXESBLENDINGMETHOD=2WHILETRUE'(WRITEYOURCODEHERE)EVENTONEV1 'EV1ONEVENT處執(zhí)行MOVEROBOTP2'P2點MOVEROBOTP3'P3點SLEEP100ENDWHILEDETACHROBOTDETACHEXT_AXESENDWITHENDPROGRAM手動指令中沒有的指令，使用手寫指令應(yīng)該注意使用英文輸入，符號例如：[],{}都應(yīng)為英文格式的，否則會報語法錯誤。操作步驟 1.選中需要插入手動指令的上一行。輸入指令。點擊操作欄中的確定按鈕，完成指令的添加。圓滑過渡圓滑過渡概述圓滑過渡即為運動混合，混合是將兩個或多個運動的組合在一起。在混合運動期間通常不會在中間點停止。有三種混合類型（過渡類型）:CP(ContinousPath)混合.兩個運動通過一個共同的運動曲線引導(dǎo)成為一個運動。SP(SuperPosition)混合.兩個運動組合成一個，每個運動都由自己的運動曲線引導(dǎo).AI(AdvanceInterpolation)混合.許多運動通過一個運動曲線引導(dǎo)成為一個運動。采用哪一種作為圓滑過渡類型由BlendingMethod的屬性確定。lendingMthd1CPlendingMthd2是采用SP過渡類型，BlendingMethod=3是采用AI（高級插補）功能。注意:AI功能和CP/SP功能有較大差別，后續(xù)將進行講解。下面將詳細(xì)介紹三種過渡類型CPContinuePath（CP）圓滑過渡12.2.1.1參數(shù)BlendingMethodCP1。CP該參數(shù)定義了圓滑過渡的