2021年中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛研究報(bào)告

2021中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛研究報(bào)告目錄CONTENTS

Part1.自動(dòng)駕駛技術(shù)TheAutonomousDrivingTechnologyPart2.礦區(qū)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用研究TheApplicationofAutonomousDrivingTechnologyinMiningAreaPart.3中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛的典型案例TheCasesofAutonomousDrivinginChina`sMiningAreaPart.4中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛的未來(lái)展望TheOutlookofAutonomousDrivinginChina`sMiningArea2Part1.自動(dòng)駕駛技術(shù)TheAutonomousDrivingTechnology3自動(dòng)駕駛技術(shù)定義及框架TheDefinitionandFrameworkofAutonomousDrivingTechnology4自動(dòng)駕駛技術(shù)定義自動(dòng)駕駛定義：根據(jù)工信部和標(biāo)準(zhǔn)委的當(dāng)前界定，自動(dòng)駕駛（汽車駕駛自動(dòng)化）指車輛在搭載先進(jìn)傳感器、控制器、執(zhí)行器的基礎(chǔ)上，在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，能自主獲取和分析車內(nèi)外信息，持續(xù)地處理部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。億歐智庫(kù)：自動(dòng)駕駛分標(biāo)準(zhǔn)劃分 億歐智庫(kù)：自動(dòng)駕駛具等級(jí)分標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)等級(jí)名稱和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管等級(jí)等級(jí)名稱和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍L0應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制L1部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制L2組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制L3有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)（接管后成有限制L4高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制L5完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無(wú)限制頒布意義：供支撐。6駛員完成各項(xiàng)操作，設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍也由限制場(chǎng)景拓展至全部行駛路況。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍是指確定的自動(dòng)駕駛的運(yùn)行條件，如道路，交通，速度，時(shí)間等；動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)指完成車輛所需的感知，決策和執(zhí)行等行為，具體包括橫向/縱向運(yùn)動(dòng)控制，目標(biāo)和事件的探測(cè)響應(yīng)，駕駛決策及信號(hào)裝置控制等。5Source：工信部《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》；全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（征求意見(jiàn)稿）；億歐智庫(kù)整理自動(dòng)駕駛技術(shù)框架 自動(dòng)駕駛技術(shù)框架：各國(guó)自動(dòng)駕駛技術(shù)開(kāi)發(fā)理念基本一致：中國(guó)基本沿用了SAEJ3016?文件對(duì)自動(dòng)駕駛的劃分標(biāo)準(zhǔn)和理念，而這一標(biāo)準(zhǔn)也被各國(guó)廣泛采納。另外，中國(guó)主張的自動(dòng)駕駛概念置于智能網(wǎng)聯(lián)汽車范疇之下，強(qiáng)調(diào)智能化（自動(dòng)駕駛）和網(wǎng)聯(lián)化（V2X）的融合，構(gòu)建單體車輛智能和車路協(xié)同智能共進(jìn)的技術(shù)體系。但在具體ADAS方面，中國(guó)的政策相對(duì)歐美滯后，尚以推薦性標(biāo)準(zhǔn)為主。綱領(lǐng)文件《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》綱領(lǐng)文件《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》

億歐智庫(kù)：中國(guó)自動(dòng)駕駛/ADAS標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施情況信息感知（駕駛相關(guān)）傳感探測(cè)駕駛?cè)蝿?wù)信息感知（駕駛相關(guān)）傳感探測(cè)駕駛?cè)蝿?wù)決策預(yù)警自主控制（L3/L4/L5）決策控制（L1/L2）定義：按照某種邏輯規(guī)則對(duì)駕駛信息進(jìn)行處理分析，判定車輛在發(fā)生危險(xiǎn)傾向、處于危險(xiǎn)狀態(tài)或可能危及其它交通參與者，需提醒駕駛員注意或采取措施時(shí)，通過(guò)光學(xué)、聲學(xué)等方式發(fā)出報(bào)警信號(hào)定義：車輛行駛過(guò)程中方向控制和速度控制及其組合對(duì)車輛行駛狀態(tài)的調(diào)整和控制

推薦性標(biāo)準(zhǔn)推薦性標(biāo)準(zhǔn)（已報(bào)批/公示）BSDLKA車道保持輔助ACCFCWLDWAEB自動(dòng)緊急制動(dòng)……

推薦性標(biāo)準(zhǔn)推薦性標(biāo)準(zhǔn)（立項(xiàng)）IPA智能泊車輔助全速自適應(yīng)巡航標(biāo)準(zhǔn)化記錄系統(tǒng)……

強(qiáng)制安裝功能及時(shí)間要求強(qiáng)制安裝功能及時(shí)間要求LDW&FCW：2018年部分客車AEB：2019和2021年部分客車LKA：2022年2部分客車6Source：工信部《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，；全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（征求意見(jiàn)稿）；億歐智庫(kù)整理自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的不同模式DifferentModesofDevelopmentofAutonomousDriving7相比乘用車自動(dòng)駕駛，商用車自動(dòng)駕駛更快并即將進(jìn)入規(guī)模化落地階段…全路況的自動(dòng)駕駛是汽車電子技術(shù)發(fā)展的終極目標(biāo)，智能化和網(wǎng)聯(lián)化成汽車技術(shù)發(fā)展的兩大重要維度，智能化隨著半導(dǎo)體、算法技術(shù)發(fā)展而不斷進(jìn)步，網(wǎng)聯(lián)化則在5GAI技術(shù)的賦能下，強(qiáng)調(diào)信息的實(shí)時(shí)性和豐富性?，F(xiàn)階段的智能化和網(wǎng)聯(lián)化程度尚不支持全路況自動(dòng)駕駛。商用車對(duì)于行車地點(diǎn)和時(shí)間進(jìn)行限制，避開(kāi)路況復(fù)雜區(qū)域，同時(shí)限制駕駛速度，有利于繞開(kāi)復(fù)雜場(chǎng)景下的技術(shù)困難。網(wǎng)聯(lián)化億歐智庫(kù)：自動(dòng)駕駛乘用車與商用車的落地時(shí)間乘用車自動(dòng)駕駛商用車自動(dòng)駕駛網(wǎng)聯(lián)化億歐智庫(kù)：自動(dòng)駕駛乘用車與商用車的落地時(shí)間乘用車自動(dòng)駕駛商用車自動(dòng)駕駛 高速公路自動(dòng)駕駛 協(xié)同式卡車隊(duì)列 商用車自動(dòng)泊車 自適應(yīng)巡航 自動(dòng)緊急制動(dòng) 換道輔助 商用車隊(duì)列行駛 重點(diǎn)關(guān)注領(lǐng)域車道保持2016201720182019202020222025+智能化全路況自動(dòng)駕駛無(wú)人駕駛專用車園區(qū)無(wú)人駕駛公交自適應(yīng)巡航車道內(nèi)自動(dòng)駕駛聯(lián)網(wǎng)輔助信息交互系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)協(xié)同感知系統(tǒng)車路協(xié)同礦區(qū)自動(dòng)駕駛 輔助駕駛 部分自動(dòng)駕駛 有條件自動(dòng)駕駛 高度自動(dòng)駕駛 8Source：廣汽，信通院，中金公司研究部，國(guó)泰君安證券研究；億歐智庫(kù)整理。注：規(guī)?；涞卦诖颂幹傅氖钱a(chǎn)品擁有實(shí)際可應(yīng)用和終端應(yīng)用需求，并且產(chǎn)品擁有極強(qiáng)的產(chǎn)品復(fù)制能力…科技企業(yè)跨越式的發(fā)展策略將率先搶占商用車自動(dòng)駕駛市場(chǎng)自動(dòng)駕駛的主流玩家可以分為兩類：以漸進(jìn)式策略為主的主機(jī)廠，以及跨越式策略的科技企業(yè)。Cruise和福特，主機(jī)廠的策略是從L1、L2向高階自動(dòng)駕駛進(jìn)行升級(jí)，另一方面在L2汽車的基礎(chǔ)上疊加新的L3、L4級(jí)別功能來(lái)給予客戶更好的消費(fèi)體驗(yàn)，提升車輛性能的同時(shí)，規(guī)避了L3責(zé)任劃分帶來(lái)的問(wèn)題。而科技企業(yè)直接從L4安全問(wèn)題，在主要指標(biāo)、年度平均接管歷程（MPI）中取得絕對(duì)領(lǐng)先，典型公司有Waymo億歐智庫(kù)：主機(jī)廠與科企業(yè)現(xiàn)自化的同策略 億歐智庫(kù)：2020加州測(cè)接里MPI*L4-L5 29,945L4-L529,94528,52020,36710,738 10,5196,5075,2015,034跨越式路徑AI+車跨越式路徑AI+車跨越式的科技企業(yè)策略漸進(jìn)式路徑車+AI技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)L3漸進(jìn)式路徑車+AI商品競(jìng)爭(zhēng)L2配置競(jìng)爭(zhēng)

Cruise AutoX

Argo

Didi NuroSource：MPI即MilesperIntervention，每?jī)纱稳斯じ深A(yù)之間行駛的平均里程數(shù)9Source：信通院，中金公司研究部，國(guó)泰君安證券研究，加州DMV；億歐智庫(kù)整理中國(guó)無(wú)人駕駛商用車的主要落地場(chǎng)景TheMainLandingScenariosofDrivelsCommercialVehiclesinChina10中國(guó)自動(dòng)駕駛商用車領(lǐng)域的六大主流應(yīng)用場(chǎng)景…主流應(yīng)用場(chǎng)景：當(dāng)前自動(dòng)駕駛在載貨商用車領(lǐng)域有六大主流應(yīng)用場(chǎng)景，包括：礦區(qū)場(chǎng)景、港口場(chǎng)景、物流園區(qū)、機(jī)場(chǎng)場(chǎng)景、干線物流、末端物流。億歐智庫(kù)：中國(guó)自動(dòng)駕駛商用車領(lǐng)域六大主流應(yīng)用場(chǎng)景礦區(qū)場(chǎng)景場(chǎng)景簡(jiǎn)介自動(dòng)駕駛主要應(yīng)用在露天礦區(qū)，開(kāi)放程度路線復(fù)雜程度低，是自動(dòng)應(yīng)用現(xiàn)狀車輛類型：和自動(dòng)駕駛寬體車。實(shí)現(xiàn)功能離以及運(yùn)輸?shù)墓δ?，速度低?0km/h。

港口場(chǎng)景?場(chǎng)景簡(jiǎn)介：港口場(chǎng)景復(fù)雜程度低，對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)要求低，但是市場(chǎng)規(guī)模較小。?：寧波、深圳等多地港口已天津港已經(jīng)布局超25輛自動(dòng)駕駛集卡。?車輛類型：自動(dòng)駕駛集卡。?實(shí)現(xiàn)功能：自動(dòng)駕駛集卡行駛在塔吊和堆場(chǎng)之間，負(fù)責(zé)運(yùn)輸集裝箱，速度低于30km/h。

干線物流場(chǎng)景介紹：了感知及決策難度。應(yīng)用現(xiàn)狀：行商業(yè)試運(yùn)營(yíng)。車輛類型：車。實(shí)現(xiàn)功能實(shí)現(xiàn)貨物點(diǎn)到點(diǎn)的自動(dòng)干線運(yùn)輸，行駛速度80-120km/h

機(jī)場(chǎng)場(chǎng)景場(chǎng)景介紹：應(yīng)用現(xiàn)狀口、北京等多地機(jī)場(chǎng)已開(kāi)展自動(dòng)駕駛接駁車試運(yùn)營(yíng)。車輛類型接駁車。實(shí)現(xiàn)功能：在機(jī)場(chǎng)行李艙和飛機(jī)行李艙之

物流園區(qū)場(chǎng)景介紹：物流園區(qū)基內(nèi)部行駛的車輛類型比較多。德邦均布局物流園區(qū)自動(dòng)駕駛，京東也開(kāi)始籌備5G物流示范園，全園將引入自動(dòng)駕駛技術(shù)。車輛類型：自動(dòng)駕駛重實(shí)現(xiàn)功能貨物運(yùn)輸，速度低于30km/h。

末端物流場(chǎng)景介紹:頻，分散的特點(diǎn)，目的是解決“最后一英里“的配送難題。應(yīng)用現(xiàn)狀：目前蘇寧、京東等平臺(tái)均推出L4級(jí)無(wú)人車輛類型：和無(wú)人配送大車實(shí)現(xiàn)功能:小體積配送車駛速度為15-25km/h。11Source：億歐智庫(kù)整理…礦區(qū)場(chǎng)景具備更優(yōu)的自動(dòng)駕駛落地條件駕駛商業(yè)化應(yīng)用研究的主要研究場(chǎng)景。感知層億歐智庫(kù)：自動(dòng)駕駛商化場(chǎng)評(píng)價(jià)標(biāo)維度 億歐智庫(kù)：商用自動(dòng)駕落地度感知層交通標(biāo)識(shí)識(shí)別 交通標(biāo)識(shí)識(shí)別 信息采集行人識(shí)別車輛識(shí)別靜態(tài)障礙物識(shí)別決策層路徑規(guī)劃路線復(fù)雜程度數(shù)據(jù)處理行駛速度控制層通信環(huán)境車輛控制基建完善程度礦區(qū)場(chǎng)景交通標(biāo)識(shí)簡(jiǎn)易路線復(fù)雜程度低速度要求低行人干擾度低車輛干擾度低機(jī)場(chǎng)場(chǎng)景物流園區(qū)交通標(biāo)識(shí)簡(jiǎn)易路線復(fù)雜程度低速度要求低行人干擾度高靜態(tài)干擾物多干線物流末端物流交通標(biāo)識(shí)復(fù)雜路線復(fù)雜程度高速度要求低行人干擾度高靜態(tài)干擾物多12Source：專家訪談；億歐智庫(kù)整理礦區(qū)運(yùn)輸路線及環(huán)境優(yōu)劣勢(shì)礦區(qū)運(yùn)輸路線主要分為三類：運(yùn)輸干線（從露天采場(chǎng)出入溝通往卸礦點(diǎn)和排土場(chǎng)的公路）、運(yùn)輸支線（往排土場(chǎng)的運(yùn)輸干線相連接的道路）、輔助線路（通往分散布置的輔助性設(shè)施，行駛一般載重汽車的道路）。礦區(qū)開(kāi)采一般處在封閉的環(huán)境，盡管運(yùn)輸路線會(huì)隨著開(kāi)采平面的移動(dòng)而移動(dòng)，但主干線和大部分干道明確，車隊(duì)管理能力強(qiáng)；但同時(shí)也會(huì)有揚(yáng)塵較大、無(wú)明顯標(biāo)識(shí)符、部分礦區(qū)部分時(shí)期的極端天氣等劣勢(shì)。億歐智庫(kù)：礦區(qū)開(kāi)采環(huán)境及主干路線示意圖排土水平排土水平 封閉或半封閉 路線明確，干擾低 車隊(duì)管理強(qiáng)……

揚(yáng)塵較大 無(wú)明顯標(biāo)識(shí)符

極端天氣…… 開(kāi)采水平開(kāi)采水平開(kāi)采水平露天采場(chǎng)出入溝開(kāi)采水平開(kāi)采水平 排土水平 排土水平 排土水平 卸礦點(diǎn)排土場(chǎng)炸藥庫(kù)變電站水源地檢修站其他輔助性設(shè)施礦區(qū)實(shí)施自動(dòng)駕駛環(huán)境勢(shì) 礦區(qū)實(shí)施自動(dòng)駕駛環(huán)境勢(shì)13Source：專家訪談；億歐智庫(kù)整理；圖片來(lái)自于內(nèi)蒙古海拉爾神寶煤礦實(shí)地拍攝Part2.礦區(qū)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用研究TheApplicationofAutonomousDrivingTechnologyinMiningArea14海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛更早進(jìn)入商用階段，大部分從FMS演變而來(lái)…海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛的主要代表是大型工程機(jī)械及系統(tǒng)公司，如卡特彼勒、小松、日立，也包含部分獨(dú)立發(fā)展的創(chuàng)業(yè)企業(yè)如ASI且基本可實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人化運(yùn)輸，ASI與日立等公司緊隨其后，也進(jìn)入了部分自動(dòng)化或落地試點(diǎn)階段。海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)大部分可追溯至有人車的FMS（FleetManagementSystem，車隊(duì)調(diào)度管理系統(tǒng)），并經(jīng)過(guò)CWS、CHO、CAS等部分自動(dòng)化人為輔助階段，然后進(jìn)入模擬試驗(yàn)的完全自動(dòng)駕駛，最后進(jìn)入完全自動(dòng)化無(wú)人駕駛。目前卡特彼勒和小松都有較長(zhǎng)時(shí)間的自動(dòng)駕駛研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，且都有全球最優(yōu)秀的FMS億歐智庫(kù)：海外自動(dòng)駕駛技術(shù)推進(jìn)階段自動(dòng)化程度模擬試驗(yàn)自動(dòng)化程度模擬試驗(yàn)完全自動(dòng)化（無(wú)人）成本技術(shù)性風(fēng)險(xiǎn)曲線自動(dòng)識(shí)別 ） 碰撞規(guī)避（CAS）編排協(xié)助（CHO）部分自動(dòng)化（人為輔助）碰撞警告（CWS）FMS駕駛員輔助有人運(yùn)輸落地試驗(yàn)階段

落地商用階段15Source：專家訪談，歷年媒體資料，歷年公司年報(bào)；億歐智庫(kù)整理…海外主流礦區(qū)自動(dòng)駕駛均隸屬于整體礦山自動(dòng)化方案，獨(dú)立性較弱小松的自動(dòng)駕駛晚于卡特彼勒，且起源于外部公司ModularFrontRunner系統(tǒng)，該系統(tǒng)于1990年開(kāi)始研發(fā)，是基于GPS和單車智能為主的解決方案，主要實(shí)現(xiàn)的功能是智能調(diào)度和避障。相較小松，卡特彼勒MineStar有約50年發(fā)展歷史，起源于內(nèi)部的軟件研發(fā)部門(mén)，經(jīng)過(guò)多次迭代，整合形成目前完整的針對(duì)礦區(qū)的方案，卡特彼勒的礦區(qū)自動(dòng)駕駛方案主要實(shí)現(xiàn)的功能是卡車調(diào)度優(yōu)化，設(shè)備資產(chǎn)運(yùn)維等。如小松的戰(zhàn)略和卡特彼勒的MineStar戰(zhàn)略。億歐智庫(kù)：小松（左）和卡特彼勒（右）礦山自動(dòng)化整體解決方案

億歐智庫(kù)：海外典型案例小松的戰(zhàn)略規(guī)劃調(diào)研 礦山計(jì)劃 施工 驗(yàn)收人工參與全流程人工與機(jī)器互相配合 SmartConstruction機(jī)器全流程運(yùn)作無(wú)需人工加入DANTOTSU價(jià)值支撐增長(zhǎng)戰(zhàn)略中，此戰(zhàn)略主要由三個(gè)部分組成：DANTOTSU產(chǎn)品，DANTOTSU服務(wù)以及DANTOTSU解決方案。其中DANTOTSU解決方案包含了DANTOTSU價(jià)值支撐增長(zhǎng)戰(zhàn)略中，此戰(zhàn)略主要由三個(gè)部分組成：DANTOTSU產(chǎn)品，DANTOTSU服務(wù)以及DANTOTSU解決方案。其中DANTOTSU解決方案包含了Landlog解決方案和SmartConstruction解決方案，LandLog用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)作業(yè)區(qū)的“可視化”，而其核心AHS(自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)是這個(gè)體系背后的一環(huán)。從整體上來(lái)說(shuō)，小松要做的是利用無(wú)人機(jī)等先進(jìn)設(shè)備做到礦區(qū)整體無(wú)人化，和中國(guó)現(xiàn)階段只在運(yùn)輸上無(wú)人化有較大差別。Source：小松網(wǎng)，特彼官網(wǎng)專家訪；歐智整理 16卡特彼勒、小松在海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛落地商用市場(chǎng)遙遙領(lǐng)先，并且在2018年后迎來(lái)爆發(fā)增長(zhǎng)目前海外礦區(qū)自動(dòng)駕駛商用落地市場(chǎng)中，卡特，小松處于行業(yè)領(lǐng)先地位：卡特彼勒2020年無(wú)人車保有量342臺(tái)，略高于保有量260RioTinto、BHPCodelco、Fortescue等，基本符合“大礦企大設(shè)備服務(wù)商”的發(fā)展路徑?？ㄌ乇死沼?011年開(kāi)始正式落地商業(yè)化，晚小松4年，但兩家均在2018年迎來(lái)爆發(fā)。億歐智庫(kù)：海外礦車自動(dòng)駕駛合作落地礦企及礦區(qū)

億歐智庫(kù)：小松與卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量34227522026010014034227522026010014015080礦業(yè)企業(yè)礦企礦址KomatsuCodelcoGabrielaMistralKomatsuRioTintoWestAngelasKomatsuRioTintoYandicooginaMineKomatsuRioTintoNammuldiKomatsuRioTintoHopeDownsKomatsuRioTintoPilbaraKomatsuBHPSouthFlank,PilbaraKomatsuBHPGoonyellaRiverside……CaterpillarBHPNavajoMineCaterpillarBHPJimblebarCaterpillarFortescueSolomonCaterpillarRioTintoKoodaideriCaterpillarBHPPilbaraCaterpillarBHPDaunia……HitachiStanwellMeandu……

截至2018年

截至2019年

截至2020年10月小松自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量 卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車數(shù)量?jī)|歐智庫(kù)：小松與卡特彼勒自動(dòng)駕駛礦車?yán)塾?jì)運(yùn)輸重量3025302525202015710 截至2017

截至2018

截至2019

截至2020年10月小松自動(dòng)駕駛累計(jì)運(yùn)輸重量 卡特彼勒自動(dòng)駕駛累計(jì)運(yùn)輸重量Source：：歷年卡特彼勒年報(bào)及季度財(cái)報(bào)會(huì)、歷年小松年報(bào)，歷年媒體新聞、億歐智庫(kù)整理*注：卡特彼勒未披露2017自動(dòng)駛礦數(shù)量此處估算據(jù) 172.2中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展?fàn)顩rTheDevelopmentofAutonomousDrivinginChina`sMiningAreas18中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展背景：大型礦山占比將持續(xù)提升改革開(kāi)放之后中國(guó)礦山總數(shù)經(jīng)過(guò)了兩個(gè)主要的發(fā)展階段，其中2005年~2012年礦山總數(shù)在10萬(wàn)座以上，2013年至2018年為5.8萬(wàn)座，預(yù)計(jì)未來(lái)仍保持-5%~-15%的增長(zhǎng)率，2023年將減少至4.5萬(wàn)座。礦山總數(shù)的大幅下降主要因?yàn)樾⌒偷V山數(shù)量持續(xù)、快速的減少：2016年2月，國(guó)務(wù)院印發(fā)《關(guān)于煤炭行業(yè)化解過(guò)剩產(chǎn)能實(shí)現(xiàn)脫困發(fā)展的意見(jiàn)》，率先在煤炭、鋼鐵兩個(gè)行業(yè)開(kāi)展推動(dòng)供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革試點(diǎn)工作，同時(shí)嚴(yán)格控制新增產(chǎn)能，嚴(yán)格整理違法違規(guī)建設(shè)，小煤礦與保護(hù)區(qū)等重疊的煤礦依法關(guān)閉，條件差的煤礦有序退出；2018中國(guó)大型礦山數(shù)量約為4324座，隨著綠色礦山政策的施行，未來(lái)中國(guó)的大型礦山數(shù)量占比仍將持續(xù)提升。CAGR-2.97%

億歐智庫(kù)：中國(guó)礦山總數(shù)126,695 126,370 124,930 119,550 117,965 112,638

CAGR-10.05%103,795 99,536 92,061 83,64877,558 67,672 58,5992005年

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2013年 2014年 2015年 2016年 2017年 2018年億歐智庫(kù)：中國(guó)大型礦山總數(shù)億歐智庫(kù)：中國(guó)大型礦山總數(shù)CAGR2.04%CAGR2.22%4,7084,7083,8504,0144,1563,9133,9084,0804,1404,1134,2004,3243,2793,7232,9752005年 2006

2007年

2008年

2009年

2010年

2011年 2012年 2013年 2014年 2015年 2016年 2017年 2018年19Source：《中國(guó)國(guó)土資源統(tǒng)計(jì)年鑒》、《中國(guó)非油氣礦產(chǎn)開(kāi)發(fā)利用統(tǒng)計(jì)年報(bào)》、《露天采礦學(xué)》、專家訪談；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展背景：礦卡與非公路自卸車為主要運(yùn)輸工具目前中國(guó)礦山主要的汽車類運(yùn)輸工具有三種，分別是剛性礦卡、普通公路自卸車、非公路自卸車。其中剛性礦卡因?yàn)樵靸r(jià)較高、維護(hù)和運(yùn)行成本也較高，一般在大型露天礦山使用，使用壽命長(zhǎng)達(dá)10~15年，主要的品牌有北方、三一、徐工、湘電、卡特彼勒、小松。普通公路自卸車與一般的重卡區(qū)別較小，一般只對(duì)其進(jìn)行改造就投入礦區(qū)使用，其對(duì)礦山環(huán)境的適用性較差、安全性不足，已逐步退出礦山運(yùn)輸市場(chǎng)。非公路自卸車是使用壽命在3~5年，主要品牌有同力重工、臨工、三一重工、徐工、重汽。億歐智庫(kù)：中國(guó)礦山總數(shù)

億歐智庫(kù)：中國(guó)剛性礦卡銷量分布4%6%4%6%10%4%12%64%徐工湘電卡特彼勒小松產(chǎn)品類型優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品類型優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)載重量范圍使用壽命使用情況剛性礦卡底盤(pán)按礦山工況設(shè)計(jì)，適合在大型礦山上使用，載重能力強(qiáng)，使用壽命長(zhǎng)，安全性高。造價(jià)高昂，購(gòu)置、維護(hù)和運(yùn)行服務(wù)社會(huì)資源少，完全依賴生產(chǎn)廠家。30t~400t（國(guó)內(nèi)廠商載重量一般在100t以內(nèi)）10~15年在大型和超大型礦中保持一定使用量非公路自卸車結(jié)合了剛性礦卡和公路自卸車的優(yōu)點(diǎn)，適合在特定工況條件的礦山工地上運(yùn)營(yíng)，效率較高，性價(jià)比較高。30t~100t（國(guó)內(nèi)廠商載重量一般在70t以內(nèi)）3~5年在各類礦中都獲得推廣普通公路自卸車采用普通公路自卸車整體市場(chǎng)規(guī)模大，制造成本低。營(yíng)效率低。18~50t（國(guó)內(nèi)廠商載重量一般在30t以內(nèi)）/逐漸淘汰8%8%7%8%8%40%30%其他20Source：《礦山設(shè)備手冊(cè)》、《同力重工招股募集書(shū)》、專家訪談及其他公開(kāi)資料；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：日益重視安全問(wèn)題及核心組件價(jià)格下降安全問(wèn)題是中國(guó)礦山自動(dòng)駕駛最重要的驅(qū)動(dòng)因素：排土場(chǎng)多為20-30米的深溝，側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)極大。

自動(dòng)駕駛主要配件激光雷達(dá)的價(jià)格下滑，使得大規(guī)模商業(yè)化具備基礎(chǔ)：VelodyneVelodyne2021傳統(tǒng)T1億歐智庫(kù)：中國(guó)礦區(qū)安事故計(jì) 億歐智庫(kù)：鐳神智能多激光達(dá)價(jià)格（單位：元）激光雷達(dá)價(jià)格12,00010,000激光雷達(dá)價(jià)格12,00010,0008,000時(shí)間運(yùn)輸事故起數(shù)運(yùn)輸事故死亡人數(shù)事故件數(shù)死亡人數(shù)2015626835057520165472249538201732422193752018--2243332019--17031632線激光雷達(dá)

16線激光雷達(dá)

8線激光雷達(dá)

4線激光雷達(dá)21Source：《中國(guó)工程機(jī)械年鑒》、《重型機(jī)械工業(yè)年鑒》、專家訪談、北方股份年報(bào)、同力重工年報(bào)；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：綠色、智慧礦山政策提案的頂層支持發(fā)布機(jī)構(gòu)政策名稱發(fā)布時(shí)間礦山自動(dòng)駕駛相關(guān)政策內(nèi)容發(fā)布機(jī)構(gòu)政策名稱發(fā)布時(shí)間礦山自動(dòng)駕駛相關(guān)政策內(nèi)容國(guó)家發(fā)展改革委國(guó)家能源局《能源生產(chǎn)和消費(fèi)革命戰(zhàn)略（2016—2030）》2016年12月29日創(chuàng)新煤炭高效建井和智能礦山等關(guān)鍵技術(shù)、煤炭無(wú)人和無(wú)害化等智能開(kāi)采、充填開(kāi)采、保水開(kāi)采以及無(wú)煤柱自成巷開(kāi)采技術(shù)，開(kāi)展礦井低濃度瓦斯采集、提純、利用技術(shù)攻關(guān)。國(guó)務(wù)院辦公廳《安全生產(chǎn)“十三五”規(guī)劃的通知》2017年1月12日提出要“加強(qiáng)安全科技研發(fā)，煤礦重大災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)判識(shí)及監(jiān)控預(yù)警；超大規(guī)模礦山提升運(yùn)輸系統(tǒng)及自動(dòng)化控制；露天礦山高陡邊坡安全監(jiān)測(cè)預(yù)警；積極建設(shè)智慧礦山”?？萍疾繃?guó)土資源部水利部《“十三五”資源領(lǐng)域科技創(chuàng)新專項(xiàng)規(guī)劃》2017年5月18日提出要“針對(duì)中國(guó)煤炭賦存條件復(fù)雜、開(kāi)采深度大、開(kāi)采效率低等特點(diǎn)，開(kāi)展高效智能開(kāi)采理論與技術(shù)研究，推動(dòng)無(wú)人工作面成套裝備研發(fā)和智慧礦山建設(shè)?！惫I(yè)和信息化部國(guó)家發(fā)展改革委自然資源部《有色金屬行業(yè)智能礦山建設(shè)指南（試行）》2020年4月28日提出要建設(shè)基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)字化改造與建設(shè)，并鼓勵(lì)應(yīng)用智能露天采礦裝備，如智能挖機(jī)、智能卡車等；同時(shí)鼓勵(lì)“基于5G網(wǎng)絡(luò)大帶寬的優(yōu)勢(shì)，利用ADAS（高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）技術(shù)，開(kāi)展礦山無(wú)人駕駛系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用?！眹?guó)家發(fā)展改革委國(guó)家能源局等八部委《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》2020年2月25日提出“重點(diǎn)突破精準(zhǔn)地質(zhì)探測(cè)、精確定位與數(shù)據(jù)高效連續(xù)傳輸、智能快速掘進(jìn)、復(fù)雜條件智能綜采、連續(xù)化輔助運(yùn)輸、露天開(kāi)采無(wú)人化連續(xù)作業(yè)”。自然資源部《綠色礦山建設(shè)評(píng)價(jià)指標(biāo)》2020年6月1日采用大型化自動(dòng)化液壓鏟裝設(shè)備、液壓挖掘機(jī)或裝載機(jī)、自卸式礦車、大型自移式破碎機(jī)等先進(jìn)設(shè)備進(jìn)行鏟裝作業(yè)可加分；建立開(kāi)采及生產(chǎn)過(guò)程主要設(shè)備遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可加分。國(guó)家稅務(wù)局《國(guó)家稅務(wù)總局關(guān)于執(zhí)行<西部地區(qū)鼓勵(lì)類產(chǎn)業(yè)目錄>有關(guān)企業(yè)所得稅問(wèn)題的公告》2019年新增目錄新增從事“煤炭生產(chǎn)過(guò)程綜合監(jiān)控技術(shù)、裝備開(kāi)發(fā)與應(yīng)用、智能化開(kāi)采及機(jī)器人研發(fā)應(yīng)用“的企業(yè)該項(xiàng)收入占總收入70%以上，可減15%所得稅。

中國(guó)政策大力推動(dòng)礦山向數(shù)字化，規(guī)模化，集約化，協(xié)同化大力發(fā)展：在2021明發(fā)展道路。億歐智庫(kù)：兩會(huì)關(guān)于智慧礦山的提案匯總公司董事長(zhǎng)。核心提議是加大對(duì)關(guān)鍵技術(shù)，裝備研發(fā)及應(yīng)用支持力度。具體建議是對(duì)智能化示范礦山，礦山智能裝備技術(shù)攻關(guān)企業(yè)給予政策優(yōu)先支持，對(duì)于積極推廣應(yīng)用井下智能裝備的企業(yè)給予資金支持。行業(yè)深耕多年。核心提議是加大對(duì)智慧礦山的政策扶持。能化建設(shè)投入視同利潤(rùn)。江浩然委員是恒銀金融科技股份有限公司黨委書(shū)記與董事長(zhǎng)。核心提議是提升5G技術(shù)在“智慧礦山”的深度應(yīng)用。具體建議是充分利用5G鏈，促進(jìn)行業(yè)高效，安全發(fā)展；應(yīng)把5G要研究制定適應(yīng)煤礦井下安全運(yùn)行要求的5G設(shè)備和工業(yè)模組標(biāo)準(zhǔn)。22Source：中國(guó)煤炭地址總局，專家訪談；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展推動(dòng)因素：用工難與運(yùn)輸隊(duì)成本上升的市場(chǎng)動(dòng)力因人口老齡化導(dǎo)致的勞動(dòng)力短缺和人工成本增加是推動(dòng)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展的勞動(dòng)力因素：礦山勞動(dòng)力70%是60后和70后，老齡化嚴(yán)重，同時(shí)流動(dòng)性極強(qiáng)，一般5~6年便會(huì)轉(zhuǎn)崗，而偏遠(yuǎn)地區(qū)惡劣的工作環(huán)境加重用工難問(wèn)題，高原地區(qū)的平均轉(zhuǎn)崗時(shí)間為3年。剛性礦用車的司機(jī)工資在10000人民幣以上，寬體車司機(jī)的工資也在6000~7000元，未來(lái)仍然呈上漲趨勢(shì)，且為保障礦車行駛以及駕駛員的安全，礦用車一般會(huì)配備4~5名司機(jī)，小型礦車會(huì)配備2~3名司機(jī)，在大型礦區(qū)，一年僅運(yùn)輸隊(duì)司機(jī)的人員成本就高達(dá)千萬(wàn)。20%10%20%10%

億歐智庫(kù)：中國(guó)礦區(qū)駕駛員年齡現(xiàn)狀分布

億歐智庫(kù)：中國(guó)礦區(qū)駕駛員平均工資水平（單位：元/月)剛性礦卡駕駛員工資 寬體車駕駛員工資21,00015,00015,00013,00010,0009,0006,00060和70后

80后 90后

2020年

2025年預(yù)測(cè)

2030年預(yù)測(cè)23Source：專家訪談，政府相關(guān)網(wǎng)站，勞動(dòng)觀察；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛歷程：正在從使用落地向大規(guī)模商用發(fā)展中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛歷程：中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛發(fā)展起源于20世紀(jì)90年代，但在2014年后伴隨著自動(dòng)駕駛發(fā)展才逐漸成熟，目前已經(jīng)過(guò)起步，技術(shù)研發(fā)和試驗(yàn)階段。2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021起步階段 技術(shù)研發(fā)階段 部分產(chǎn)品進(jìn)入試用階段品，其中包括110噸無(wú)人礦卡。北方股份開(kāi)始涉足無(wú)人駕駛礦用車的研發(fā)。慧拓智能2014年成立踏歌智行2016年成立易控智駕2018年成立伯鐳科技2015年成立盟識(shí)科技2015年成立

株洲中車與美國(guó)ASI駛系統(tǒng)合作協(xié)議”。北方股份與踏歌智行172噸MT3600B機(jī)器人輔助駕駛電動(dòng)輪礦車在包鋼白云鐵礦進(jìn)行測(cè)試。大唐國(guó)際寶利煤礦與慧拓智能合作研發(fā)無(wú)人運(yùn)輸系統(tǒng)。北方股份與踏歌智行合作研究無(wú)人駕駛線控系統(tǒng)。臺(tái)應(yīng)用基于百度APOLLO平臺(tái)架構(gòu)的無(wú)人駕駛技術(shù)。標(biāo)，是國(guó)內(nèi)首次大型礦山企業(yè)進(jìn)行無(wú)人駕駛公開(kāi)招標(biāo)。江銅集團(tuán)城門(mén)山銅礦、航天科工和慧拓智能聯(lián)合成功研制全國(guó)首臺(tái)5G天礦無(wú)人駕駛礦用車。研究與應(yīng)用。

礦區(qū)的商業(yè)化落地運(yùn)營(yíng)。北方股份與踏歌智行合作研制的國(guó)內(nèi)首臺(tái)110噸無(wú)人駕駛電動(dòng)輪礦用車成功下線，2019年上半年試運(yùn)行，標(biāo)志著中國(guó)成為繼美國(guó)、日本之后，世界第三個(gè)涉足礦用車無(wú)人駕駛技術(shù)的國(guó)家。神寶能源、航天重工與慧拓智能聯(lián)合研發(fā)的世界首個(gè)極寒工況5G+無(wú)人駕駛卡車編組在寶日希勒煤礦試運(yùn)。三一重工SKT90E礦用無(wú)人駕駛純電動(dòng)寬體自卸車新品上市?；弁刂悄芘c徐工集團(tuán)合作研發(fā)的XDE120團(tuán)烏山銅鉬礦首發(fā)試運(yùn)行。同力重工無(wú)人駕駛寬體礦用車開(kāi)始批量生產(chǎn)，數(shù)量達(dá)到30-40臺(tái)。準(zhǔn)能集團(tuán)無(wú)人駕駛卡車混編運(yùn)行全面開(kāi)啟。平朔集團(tuán)公司組織大型露天礦單臺(tái)智能卡車無(wú)人駕駛階段性驗(yàn)收。Apollo聯(lián)合慧拓在華能伊敏露天礦實(shí)現(xiàn)礦用卡車線控化改造。24Source：專家訪談歷年新聞媒體；億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈各類客戶金屬礦各類客戶金屬礦煤礦水泥/砂石礦其他礦種客戶工程公司運(yùn)輸公司…………主機(jī)廠自動(dòng)駕駛服務(wù)商礦主激光雷達(dá)超聲波雷達(dá)供應(yīng)商/合作方高精地圖芯片通信運(yùn)營(yíng)商毫米波雷達(dá)精準(zhǔn)定位攝像頭25Source：億歐智庫(kù)整理中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛的技術(shù)體系：三級(jí)體系、五層架構(gòu)中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛體系：20云平臺(tái)云平臺(tái)傳輸網(wǎng)絡(luò)邊緣計(jì)算平臺(tái)GNSSRSU路側(cè)傳感器RSU5G基站5G/LTE-V2X通信終端、攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、車載定位、車載計(jì)算平臺(tái)等 自動(dòng)駕駛運(yùn)輸工具 終端安全保障高精地圖智能調(diào)度高精地圖智能調(diào)度感知計(jì)算定位服務(wù)遠(yuǎn)程接管智能監(jiān)控故障檢測(cè)數(shù)據(jù)分析云平臺(tái)安全保障 平臺(tái)層（云平臺(tái)） 、衛(wèi)星定位） 感知層（感知、邊緣計(jì)） ） 安全層線控節(jié)氣門(mén)、線控制動(dòng)線控轉(zhuǎn)向激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、車載計(jì)算單元RSU、GPS/GNSS接收器、車載交換機(jī)安全系統(tǒng)、防火墻底層資源調(diào)配、數(shù)據(jù)層、算法層、應(yīng)用層Source：IMT-2020（5G）推進(jìn)組《智慧礦山5G自動(dòng)駕駛技術(shù)皮書(shū)》、多技術(shù)家訪；億智庫(kù)理 26礦區(qū)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)規(guī)模：百億技術(shù)服務(wù)市場(chǎng)與千億運(yùn)輸服務(wù)市場(chǎng)礦區(qū)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)主要可分為兩類商業(yè)模式：技術(shù)服務(wù)和運(yùn)輸服務(wù)。車銷售所對(duì)應(yīng)的市場(chǎng)；運(yùn)輸服務(wù)費(fèi)對(duì)應(yīng)的是一種新的商業(yè)模式，礦區(qū)自動(dòng)駕駛直接提供自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)。億歐智庫(kù)調(diào)研測(cè)算，2030年中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)服務(wù)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到129億元/年，中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到3912億元/年。億歐智庫(kù)：中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)服務(wù)市場(chǎng)規(guī)模（單位：億元）

億歐智庫(kù)：中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)市場(chǎng)規(guī)模（單位：億元） 自動(dòng)駕駛服務(wù)商 自動(dòng)駕駛服務(wù)商 礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠 運(yùn)輸公司 運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營(yíng)進(jìn)行運(yùn)輸 直接交付自動(dòng)駕駛技術(shù)*36.7219.1410.691.142020E3.422021E2022E2023E2024E2030E 自動(dòng)駕駛服務(wù)商 礦區(qū)運(yùn)輸車主機(jī)廠 /EPC/運(yùn)輸公司 運(yùn)輸隊(duì)運(yùn)營(yíng)進(jìn)行運(yùn)輸 直接交付自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)1,056.60626.25306.3026.102020E120.652021E2022E2023E2024E2030E*注：此處未區(qū)分前裝及后裝市場(chǎng)

Source：億歐庫(kù)測(cè)算 27Part3.中國(guó)礦區(qū)自動(dòng)駕駛的典型案例TheCasesofAutonomousDrivinginChina`sMiningArea28慧拓智能的發(fā)展歷史與核心團(tuán)隊(duì)慧拓智能的發(fā)展歷史：慧拓智能是中科院孵化的高新技術(shù)企業(yè)，正式運(yùn)營(yíng)于2017倒運(yùn)輸、園區(qū)物流與智能網(wǎng)聯(lián)建設(shè)方面進(jìn)行戰(zhàn)略布局。其核心技術(shù)起源可追溯至王飛躍教授的平行駕駛理論，其試驗(yàn)完成了全世界第一個(gè)礦山無(wú)人化系統(tǒng)，并應(yīng)用到必和必拓的礦山作業(yè)中。通過(guò)提供礦區(qū)無(wú)人化領(lǐng)域全棧式整體解決方案，其戰(zhàn)略目標(biāo)為打造礦山工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，目前已覆蓋煤炭、冶金、有色、水泥四大行業(yè)，系國(guó)內(nèi)目前唯一提供涵蓋露天礦、井工礦整體解決方案的企業(yè)。2014年11月，慧拓智能正式成立。2017年52019年3A1輪數(shù)億元人民幣，并在同年12A22019年92014年11月，慧拓智能正式成立。2017年52019年3A1輪數(shù)億元人民幣，并在同年12A22019年9業(yè)化落地運(yùn)營(yíng)。2020年8月，“愚公”無(wú)人礦山整體解決方案首次正式應(yīng)用于井工礦。年10月，參與研發(fā)的無(wú)人駕駛卡車編組在國(guó)家能源集團(tuán)神寶能源露天煤礦試運(yùn)行，同年122021年3301988-1989年擔(dān)任NASA陳龍博士是慧拓智能的聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO，系中山大學(xué)數(shù)據(jù)科學(xué)與計(jì)算機(jī)教授，并擔(dān)任博士生導(dǎo)師與無(wú)人車研究中心主任，擁有10余年無(wú)人駕駛研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，擅長(zhǎng)無(wú)人駕駛領(lǐng)域感知與決策模塊，擁有豐富的創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗(yàn)以及深厚的礦區(qū)背景。29Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)，領(lǐng)英；億歐智庫(kù)整理慧拓智能的技術(shù)體系與落地方案慧拓智能的技術(shù)體系與落地方案：慧拓智能“愚公YUGONG”無(wú)人礦山整體解決方案由六大核心子系統(tǒng)構(gòu)成，子系統(tǒng)已實(shí)現(xiàn)軟件硬件化與產(chǎn)品系列化，通過(guò)構(gòu)建虛擬億歐智庫(kù)：慧拓智能”公YUGONG”人礦整體決方案 億歐智庫(kù)：慧拓智能落場(chǎng)景布V2X感知系統(tǒng)

礦車無(wú)人駕駛系統(tǒng)云端智能調(diào)度與管理系統(tǒng)管理系統(tǒng)

無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)

大唐保利礦：首個(gè)礦區(qū)運(yùn)輸無(wú)人化落地項(xiàng)目，應(yīng)用了自動(dòng)駕駛，機(jī)群調(diào)度和遠(yuǎn)程管控三個(gè)系統(tǒng)

國(guó)家能源集團(tuán)準(zhǔn)能集團(tuán)項(xiàng)目：國(guó)內(nèi)最大噸位無(wú)人礦卡落地，最大承載噸位290噸云南

北京河北山東安徽

馬鋼礦業(yè)和尚橋采場(chǎng)：國(guó)內(nèi)首個(gè)黑色金屬項(xiàng)目落地，計(jì)劃年內(nèi)實(shí)現(xiàn)10臺(tái)無(wú)人駕駛礦車和35臺(tái)有人駕駛礦車的混編運(yùn)行行駕駛理論(ACP模型），VCU

云南文山州華聯(lián)鋅銦礦：建立有色金屬行業(yè)高海拔地區(qū)潮濕雨雪復(fù)雜環(huán)境下的無(wú)人示范區(qū)*地圖素材來(lái)源于國(guó)家測(cè)繪局審圖號(hào)：GS(2008)1503號(hào)

神寶集團(tuán)項(xiàng)目：首個(gè)極寒無(wú)人駕駛卡車項(xiàng)目，填補(bǔ)了極寒地區(qū)設(shè)備無(wú)人化測(cè)試規(guī)程的空白

廣東江銅集團(tuán)城門(mén)山礦：中國(guó)首臺(tái)5G網(wǎng)絡(luò)智能無(wú)人駕駛礦用車落地，中國(guó)有色行業(yè)尚屬首例Source：專家談，拓智官網(wǎng)億歐庫(kù)整理 30踏歌智行的技術(shù)體系與落地方案踏歌智行的技術(shù)體系與落地方案-地-云協(xié)同的智慧礦山無(wú)人運(yùn)輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了由云端智能調(diào)度管理、4G/5G車聯(lián)網(wǎng)通信、智能路側(cè)單元和車載智能終端組成的露天礦無(wú)人駕駛運(yùn)輸全棧式解決方案。踏歌智行的客戶覆蓋能源、金屬等領(lǐng)域的大型國(guó)有企業(yè)集團(tuán)和國(guó)內(nèi)最大的煤礦EPC中環(huán)協(xié)力等礦山行業(yè)標(biāo)桿企業(yè)，可行性研究項(xiàng)目向商業(yè)訂單的轉(zhuǎn)化率接近100%。億歐智庫(kù)：踏歌智行露天礦無(wú)人駕駛運(yùn)輸全棧式總體解決方案 億歐智庫(kù)：踏歌智行落地場(chǎng)景分布“睿控”“曠谷”露天無(wú)人駕駛運(yùn)輸全棧式解決方案“御疆”地面系統(tǒng)

礦用卡車主動(dòng)安全防撞保護(hù)系統(tǒng)

白云鄂博鐵礦：打造全國(guó)基于5G網(wǎng)絡(luò)條件下無(wú)人駕駛礦車的首個(gè)應(yīng)

內(nèi)蒙古

在南露天煤礦完成了2臺(tái)SF31904型礦用自卸車的無(wú)人化改造，實(shí)現(xiàn)云端調(diào)度平臺(tái)建設(shè)和車輛編組運(yùn)行。于2020年6月，完成項(xiàng)目驗(yàn)收，獲得客戶高度認(rèn)可，隨即進(jìn)入下一階段合作。從產(chǎn)品角度看，大礦用卡車品類，兼容多品牌多車型，同時(shí)支持無(wú)人駕駛新車型生產(chǎn)適配和在用車無(wú)人化升級(jí)改造。其研發(fā)的“礦用卡車主動(dòng)安全防撞保護(hù)系統(tǒng)”產(chǎn)品是針對(duì)露天礦運(yùn)輸?shù)V卡的駕駛員輔助系統(tǒng)。

用。目前，實(shí)現(xiàn)了在5G網(wǎng)絡(luò)下，東礦區(qū)全礦的無(wú)人駕駛。*地圖素材來(lái)源于國(guó)家測(cè)繪局審圖號(hào)：GS(2008)1503號(hào)

中環(huán)協(xié)力永順煤礦：該項(xiàng)目是目前國(guó)內(nèi)數(shù)量最大的踏歌智行完成了無(wú)人駕駛寬體自卸車的夜班作業(yè)。

32Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)易控智駕的發(fā)展歷史與核心團(tuán)隊(duì)易控智駕的發(fā)展歷史：易控智駕成立于2018校無(wú)人駕駛車隊(duì)的碩博士，也有來(lái)自車企的智能專家，還有來(lái)自于露天設(shè)計(jì)研究機(jī)構(gòu)的智慧礦山專家。易控智駕的團(tuán)隊(duì)擁有豐富的無(wú)人駕駛系統(tǒng)研發(fā)，礦用卡車調(diào)度監(jiān)控平臺(tái)開(kāi)發(fā)等經(jīng)驗(yàn)，致