衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法與程序設(shè)計

衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法與程序設(shè)計(2014)-第5課測繪學(xué)院空間定位與導(dǎo)航工程研究所20XX年?20XX年第六章衛(wèi)星位置、速度、鐘差和鐘漂計算武漢大學(xué)測繪學(xué)院空間定位與導(dǎo)航工程研究所20XX年?20XX年第一節(jié)數(shù)據(jù)來源武漢大學(xué)測繪學(xué)院空間定位與導(dǎo)航工程研究所20XX年?20XX年常數(shù)3.*****98c2.***_*****108ms真空中的光速GM3.*****1014m3s2編程時，這些double型的常量的取值盡可能精確e7.***_*****67105rads地球自轉(zhuǎn)角速度衛(wèi)星星歷toe,A,e,M0,,i0,n,iIDOT,Cus,Cuc,Crs,Crc,Cis,Cictoc,ClkBias,ClkDrift,ClkDriftRate4廣播星歷toe,A,e,M0,,i0,n,iIDOT,Cus,Cuc,Crs,Crc,Cis,Cictoc,ClkBias,ClkDrift,ClkDriftRate精密星歷X,Y,乙X,Y,Ztclock,tclock第二節(jié)衛(wèi)星位置和鐘差計算武漢大學(xué)測繪學(xué)院空間定位與導(dǎo)航工程研究所20XX年?20XX年根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置(1/5)1.計算軌道長半軸AA2計算平均運動角速度n0A3計算相對于星歷參考歷元的時間tkttoeCt為信號發(fā)射時的時間t*****,當(dāng)tCtk的取值kk***-*****tktk*****,當(dāng)tk*****t,其它情況k根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置(2/5)4.對平均運動角速度進行改正nn0n計算平近點角MkM0ntk計算偏近點角(利用下面的開普勒方程，迭代求解)MkEkesinEk計算真近點角sinvkvkarctancosvk1e2sinE1ecosEkkarctancosEe1ecosEkk9根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置(3/5)8.計算升交角距kvk9.計算二階調(diào)和改正數(shù)C計算升交角距的改正數(shù)ukCussin2kCuccos2kC計算向徑的改正數(shù)rkCrssin2kCrccos2kC計算軌道傾角改正數(shù)ikCissin2kCiccos2k10根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置(4/5)10.計算經(jīng)過改正的升交角距ukkuk計算經(jīng)過改正的向徑rkA1ecosEkrk計算經(jīng)過改正的軌道傾角iki0ikIDOTtk計算衛(wèi)星在軌道平面上的位置xk'rkcosukyk'rksinuk11根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星位置(5/5)14.計算改正后的升交點經(jīng)度k0etketoe15.計算在地固坐標系下的位置xkxk'coskyk'cosiksinkykxk'sinkyk'cosikcoskzy'sinikkk根據(jù)廣播星歷計算衛(wèi)星鐘差衛(wèi)星C/A碼信號發(fā)射時刻的改正ttSVtSVL1tSVL1ClkBiasClkDriftttocClkDriftRatettoctrFeAsinEkF24.***-*****31010secm-122c2trTGD其中：tr為相對論效應(yīng)改正。GetOrbNCIk函數(shù)①功能：C獲取指定衛(wèi)星在指定歷元時刻在ECEF下的坐標和鐘差。原型：boolGetOrbNCIk(PGMNpGMN,unsignedcharnPRN,*****TIMEpctEpoch,*****TESIANpcrdOrb,double*pdSVClkBias);說明：pGMN:指向GMN的指針；[in]nPRN:衛(wèi)星的PRN號；[in]pctEpoch:歷元時刻；[in]pcrdOrb:指向衛(wèi)星在ECEF下坐標的指針；[out]pdSVClkBias:指向衛(wèi)星鐘差的指針。[out]14GetOrbNClk函數(shù)②實現(xiàn)方法C提取用于計算衛(wèi)星位置和鐘差的GMN記錄提取準則：TOE與指定歷元最為接近的GMN記錄C計算衛(wèi)星位置C計算衛(wèi)星鐘差第三節(jié)衛(wèi)星速度計算武漢大學(xué)測繪學(xué)院空間定位與導(dǎo)航工程研究所20XX年?20XX年衛(wèi)星運動速度計算①n0nEk1ecosEkvk12cos21eEfkk1ecos2Ek22uk2*Cuscos2fkCucsin2fkfkfkrkaesinEkEk2Crscos2fkCrcsin2fkfklki2Ciscos2fkCissin2fkfkke衛(wèi)星運動速度計算②coskRsink0sinkcosikcoskcosiksinikx'ksinky'kcoskcosikx'kcosky'ksinkcosik0y'ksinksiniky'kcosksiniky'kcosikx'krkcosuky'krksinukx'krkcosukrku