智能駕駛行業(yè)市場(chǎng)前景及投資研究報(bào)告：大模型賦能汽車(chē)智能駕駛蛻變時(shí)刻

汽車(chē)行業(yè)智能駕駛行業(yè)專(zhuān)題大模型賦能汽車(chē)，智能駕駛迎來(lái)蛻變時(shí)刻2023年7月11日核心觀點(diǎn)

大模型賦能汽車(chē)，智能駕駛迎來(lái)蛻變時(shí)刻

軟件端：大模型正逐步應(yīng)用于智能駕駛算法，首先在感知算法上，BEV

+

Transformer架構(gòu)有利于解決圖像尺度問(wèn)題和遮擋問(wèn)題，更好地實(shí)現(xiàn)向量空間的構(gòu)建；其次在規(guī)控算法上，有望提升其泛化能力，優(yōu)化在復(fù)雜場(chǎng)景下的表現(xiàn)

硬件端：隨著智駕SoC、激光

等產(chǎn)品的逐步成熟，智駕硬件BOM成本的降幅有望達(dá)50%；政策端，工信部已表態(tài)支持L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用。上述因素均為高階智駕功能的落地掃清障礙

根據(jù)各公司產(chǎn)品發(fā)布會(huì)，2023H2，小鵬、理想、賽力斯等主機(jī)廠將加速投放領(lǐng)航輔助駕駛功能，對(duì)使用場(chǎng)景的覆蓋度有望從10%提升至90%

風(fēng)險(xiǎn)因素：技術(shù)與產(chǎn)品迭代風(fēng)險(xiǎn);產(chǎn)品推廣速度低于預(yù)期;汽車(chē)行業(yè)銷(xiāo)量下滑風(fēng)險(xiǎn);智能汽車(chē)扶持政策的力度低于預(yù)期;出現(xiàn)智能駕駛的惡性事故。投資建議：綜上，在產(chǎn)業(yè)鏈各個(gè)環(huán)節(jié)中我們推薦：

OEMs：落地價(jià)值量大，對(duì)標(biāo)特斯拉FSD和自主品牌的配置價(jià)差，高階智駕帶來(lái)價(jià)值提升為2-6萬(wàn)元/車(chē)；大模型壁壘高，全棧自研的主機(jī)廠模型迭代快，算法壁壘高；智駕訓(xùn)練數(shù)據(jù)壁壘高、價(jià)值高。英偉達(dá)——小鵬、理想、蔚來(lái)——賽力斯、長(zhǎng)安

域控制器：算力是智能駕駛的核心基礎(chǔ)，與頭部芯片商緊密合作、產(chǎn)品配套領(lǐng)先的tier-1產(chǎn)業(yè)鏈卡位效應(yīng)強(qiáng)英偉達(dá)——德賽西威自主可控——科博達(dá)（地平線）、經(jīng)緯恒潤(rùn)（Mobileye/TI/寒武紀(jì)行歌）、華陽(yáng)集團(tuán)（地平線）、均勝電子（地平線/高通）、保隆科技（黑芝麻）

智能底盤(pán)：功能安全要求高、壁壘高——伯特利（線控制動(dòng)）、拓普集團(tuán)（線控制動(dòng)）、耐世特（線控轉(zhuǎn)向）1

智能感知：華依科技、威孚高科等導(dǎo)圖技

術(shù)功能體驗(yàn)投資建議大模型覆蓋場(chǎng)景在產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)中，我們推薦：2018年Transformer大模型上車(chē)，在BEV鳥(niǎo)瞰圖視角下，車(chē)輛對(duì)物體深度的感知能力大幅提升，為進(jìn)入復(fù)雜的“無(wú)圖”城市場(chǎng)景提供算法基礎(chǔ)3%視覺(jué)融合自動(dòng)泊車(chē)①

車(chē)企（大模型）

：小鵬、理想、蔚來(lái)，賦能的賽力斯、長(zhǎng)安汽車(chē)2021年10%90%②

域控（算力）：

德賽西威

（英偉達(dá)）、科博達(dá)（地平線）、經(jīng)緯恒潤(rùn)（Mobileye/TI）、華陽(yáng)集團(tuán)

（地平線）、均勝電子（高通）等高速導(dǎo)航輔助功能上線硬件端芯片算力5年提升100倍2023H2：質(zhì)變時(shí)刻根據(jù)小鵬汽車(chē)業(yè)績(jī)交流會(huì)，未來(lái)智能硬件BOM有望下降50%小鵬、理想、等車(chē)③

感知層（IMU、、攝像頭等）企加速投放領(lǐng)航輔助功能，覆蓋高頻場(chǎng)景根據(jù)各公司產(chǎn)品發(fā)布會(huì)信息，上述車(chē)企計(jì)劃將領(lǐng)航輔助功能投放至20-50個(gè)城市華依科技等④

執(zhí)行層（線控底盤(pán)技術(shù)）:

伯特利法

規(guī)等政策部門(mén)表態(tài)支持L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，有望加速量產(chǎn)車(chē)落地應(yīng)用資料：各公司產(chǎn)品發(fā)布會(huì)，中信證券研究部2CONTENTS目錄1.

高階功能投放加速，智能駕駛迎來(lái)質(zhì)變時(shí)刻2.

大模型賦能智駕算法，云端、車(chē)端迭代加速3.

產(chǎn)業(yè)蛻變“雪球效應(yīng)”顯著，頭部玩家優(yōu)勢(shì)有望進(jìn)一步擴(kuò)大4.

風(fēng)險(xiǎn)因素5.

投資策略31.1輔助駕駛體驗(yàn)迎來(lái)突破，23H2頭部新勢(shì)力城市功能料將集中落地

2023年城市輔助駕駛功能迎來(lái)突破，頭部新勢(shì)力進(jìn)入“無(wú)圖”城市，體驗(yàn)有望迎來(lái)大幅提升

理想：6月17日家庭科技日，宣布6月開(kāi)啟北京+上海“早鳥(niǎo)”用戶測(cè)試；23H2將推送通勤模式。

小鵬：6月29日G6發(fā)布會(huì)，公布XNGP

23H2進(jìn)入50個(gè)城市；無(wú)圖城市場(chǎng)景開(kāi)啟覆蓋；發(fā)布了“AI代駕”功能。資料：各公司官網(wǎng)（含預(yù)測(cè)），中信證券研究部41.1輔助駕駛體驗(yàn)迎來(lái)突破，23H2頭部新勢(shì)力城市功能料將集中落地

2023年城市輔助駕駛功能迎來(lái)突破，頭部新勢(shì)力進(jìn)入“無(wú)圖”城市，體驗(yàn)有望迎來(lái)大幅提升

理想：6月17日家庭科技日，宣布6月開(kāi)啟北京+上?！霸瑛B(niǎo)”用戶測(cè)試；23H2將推送通勤模式。

小鵬：6月29日G6發(fā)布會(huì)，公布XNGP

23H2進(jìn)入50個(gè)城市；無(wú)圖城市場(chǎng)景開(kāi)啟覆蓋；發(fā)布了“AI代駕”功能。阿維塔/極狐（Hi版）高精地圖需要使用場(chǎng)景小鵬理想蔚來(lái)毫末/長(zhǎng)城元戎（L4起家）高速輔助駕駛高速路廣州2021-012022-102023-032021-092020Q32021-1122-10極狐23-03阿維塔深圳需要；先定于城市高精地圖

首批放開(kāi)高精2022年底發(fā)布上海重慶杭州北京2023-032023-Q32023-Q32023-06跳過(guò)未知23-03阿維塔跳過(guò)輔助駕駛地圖商業(yè)用途的6個(gè)城市2023年3月：紅綠燈識(shí)別、直行通過(guò)路口

2023年6月：北2023年H2：XNGP

京+上海開(kāi)啟城高精地圖審批

中國(guó)主要城市

落地50個(gè)城市，“AI

市NOA早鳥(niǎo)運(yùn)營(yíng)

2023年底發(fā)布2022年發(fā)布戰(zhàn)略（目前未落不需要；不受城市無(wú)圖場(chǎng)景輔助駕駛2020年開(kāi)啟研發(fā)2023年中旬量產(chǎn)Demo影響代駕”功能OTA2024年：XNGP落地200個(gè)城市2023H2：通勤模式地）RoboTaxi2025-2026年資料：各公司官網(wǎng)，中信證券研究部51.1輔助駕駛體驗(yàn)迎來(lái)突破，23H2頭部新勢(shì)力城市功能料將集中落地

2023年城市輔助駕駛功能迎來(lái)突破，頭部新勢(shì)力進(jìn)入“無(wú)圖”城市，體驗(yàn)有望迎來(lái)大幅提升

理想：6月17日家庭科技日，宣布6月開(kāi)啟北京+上海“早鳥(niǎo)”用戶測(cè)試；23H2將推送通勤模式。

小鵬：6月29日G6發(fā)布會(huì)，公布XNGP

23H2進(jìn)入50個(gè)城市；無(wú)圖城市場(chǎng)景開(kāi)啟覆蓋；發(fā)布了“AI代駕”功能。中國(guó)高速及城市智能駕駛落地情況品牌小鵬高速智能駕駛城市智能駕駛開(kāi)通5城開(kāi)通5城開(kāi)通5城內(nèi)測(cè)2城內(nèi)測(cè)1城國(guó)外開(kāi)通×2023年開(kāi)通城市約50城2024年開(kāi)通城市約200城指定路線NOA功能AI代駕√阿維塔問(wèn)界√√45城理想√100城通勤NOA蔚來(lái)√特斯拉零跑√√騰勢(shì)年底開(kāi)通內(nèi)測(cè)×明年開(kāi)通×極氪深藍(lán)×資料：各公司官網(wǎng)，中信證券研究部61.2理想：2023年6月科技日公布技術(shù)突破，通勤模式重磅發(fā)布

6月17日理想的科技日公布智能駕駛新突破，基于AD

Max

平臺(tái)的城市NOA+通勤模式重磅發(fā)布。

通勤模式：車(chē)主可以通過(guò)自設(shè)路線及PNP特征訓(xùn)練，在所在城市NOA開(kāi)啟前提前實(shí)現(xiàn)通勤道路的NOA功能；簡(jiǎn)單路線1周可完成訓(xùn)練，復(fù)雜路線需2-3周。

城市NOA6月啟動(dòng)北京+上海城市NOA早鳥(niǎo)測(cè)試，后續(xù)開(kāi)放更多城市。

使用NPN特征增強(qiáng)BEV大模型，提高復(fù)雜路口識(shí)別的穩(wěn)定性與精確性，通過(guò)TIN網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)對(duì)信號(hào)燈的識(shí)別能力。NOA通勤模式城市NOA覆蓋圖資料：理想汽車(chē)官網(wǎng)資料：理想汽車(chē)官網(wǎng)71.2小鵬：2023H2

50個(gè)城市全域獲得覆蓋，XNGP接管目標(biāo)千公里1次

小鵬6月29日發(fā)布行業(yè)首個(gè)城市全場(chǎng)景智能導(dǎo)航輔助駕駛功能功能一：城市NGP功能23H2覆蓋50城，2024年覆蓋200城市

當(dāng)前：在已經(jīng)開(kāi)通城市NGP的四個(gè)城市（上海、廣州、深圳、北京），XNGP用戶滲透率達(dá)到94%，里程滲透率達(dá)62%。

目前城市百公里主動(dòng)接管10次，后續(xù)隨著能力的加強(qiáng)，接管次數(shù)會(huì)持續(xù)下降。功能二：AI代駕2023Q4正式上市，實(shí)現(xiàn)無(wú)圖模式下高頻使用場(chǎng)景的日常通勤

允許多條私人定制模式，所有XNGP用戶標(biāo)配AI代駕模式。

23H2、2024年小鵬XNGP落地50、200城市小鵬發(fā)布“AI代駕”模式，2023Q4推出資料：小鵬汽車(chē)官網(wǎng)資料：小鵬汽車(chē)官網(wǎng)81.2：ADS

2.0于22Q3在無(wú)圖城市推送ADS

1.0向2.0迭代

2023年4月16日，2023方案發(fā)布會(huì)上，余承東發(fā)布ADS

2.0系統(tǒng)智能汽車(chē)解決HUAWEI

ADS

2.0將基于Transformer的BEV架構(gòu)進(jìn)一步升級(jí)，基于道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步增強(qiáng)，即使無(wú)高精地圖也能看懂路，紅綠燈等各種道路元素，使得無(wú)圖也能開(kāi)，進(jìn)一步提升高速、城區(qū)和泊車(chē)環(huán)節(jié)的感知、判斷、決策、執(zhí)行能力

ADS

2.0系統(tǒng)體驗(yàn)提升：ADS

2.0能夠覆蓋城區(qū)90%的場(chǎng)景，高速方面ADS

2.0將進(jìn)一步提升上下匝道、避障、施工修路等場(chǎng)景能力，2023年年內(nèi)使得平均接管里程從1.0的100km提升到200km，代客泊車(chē)輔助（AVP）將在2023年年底實(shí)現(xiàn)，進(jìn)一步提升窄車(chē)位處理能力資料：

2023智能汽車(chē)解決方案發(fā)布會(huì)ADS

2.0推送計(jì)劃

ADS

2.0系統(tǒng)推送節(jié)奏：23Q2有圖5城（包括上海、深圳、廣州、杭州、重慶，其中廣州、重慶、杭州為部分區(qū)域覆蓋）；Q3無(wú)圖15城，Q4無(wú)圖45城資料：

2023智能汽車(chē)解決方案發(fā)布會(huì)91.3輔助駕駛滲透率預(yù)測(cè)：2025年L2/L3有望滲透率達(dá)到56%/20%

短期來(lái)看，我們預(yù)計(jì)2023年L2、L2+級(jí)自動(dòng)駕駛滲透率達(dá)38%、8%。2023年隨著理想L7\L8、小鵬G6、蔚來(lái)新ES6等產(chǎn)品的上市，預(yù)計(jì)L2+級(jí)產(chǎn)品滲透率繼續(xù)提升。

中期來(lái)看，我們預(yù)計(jì)2025年L2、L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率分別為56%、20%。智能化為汽車(chē)行業(yè)的核心趨勢(shì)，主機(jī)廠將對(duì)自動(dòng)駕駛保持旺盛需求，我們預(yù)計(jì)2025、2030年L2級(jí)自動(dòng)駕駛滲透率分別為50%、52%；隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的進(jìn)步、相關(guān)零部件成本的下降與法律法規(guī)的逐步放寬，我們預(yù)計(jì)2025年L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率為20%；隨后L4開(kāi)始出現(xiàn)，并將于2030年L3、L4進(jìn)一步提升至40%、8%。2017-2030E分等級(jí)輔助駕駛滲透率2025E分價(jià)格段輔助駕駛分級(jí)別滲透率預(yù)測(cè)100%0%2%0%12%0%1%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%0.0%33.0%1.5%0.0%11.5%3%5%33%6%6%8%8%8%8.0%8.0%16%L4+L390%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20.0%30.0%L324%4%12%28%35.0%35.0%7%24.0%38%6%7%40%L2+60.0%6%L2+L250%74.0%L2L1L092%83%55.0%77%8.0%69%65.5%63%40.0%10.0%56%6%52%48%L125.0%5.0%31.0%6.0%24%7.0%6.0%L010.5%0.0%0.0%201720182019202020212022

2023E

2025E

2030E10萬(wàn)以下

10-15萬(wàn)15-20萬(wàn)20-25萬(wàn)25-35萬(wàn)

35萬(wàn)以上數(shù)據(jù)：易車(chē)、Thinkercar，中信證券研究部預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)：易車(chē)，Thinkercar，中信證券研究部預(yù)測(cè)10CONTENTS目錄1.

高階功能投放加速，智能駕駛迎來(lái)質(zhì)變時(shí)刻2.

大模型賦能智駕算法，云端、車(chē)端迭代加速3.

產(chǎn)業(yè)蛻變“雪球效應(yīng)”顯著，頭部玩家優(yōu)勢(shì)有望進(jìn)一步擴(kuò)大4.

風(fēng)險(xiǎn)因素5.

投資策略112.1硬件端：激光

的顯著降本，有助于降低輔助駕駛應(yīng)用門(mén)檻

自動(dòng)駕駛單一芯片算力在5年里提升100倍；智能駕駛大模型軟件得以部署上車(chē)

2018年輔助駕駛主流芯片EyeQ4算力為2.5Tops，雖然Mobileye的軟件與芯片硬件的配合度很高，讓2.5Tops的算力能發(fā)揮出很強(qiáng)的功能，但是功能上限很低，且安全性受限。

2022年H2，英偉達(dá)Orin芯片開(kāi)啟大規(guī)模量產(chǎn)上車(chē)，單芯片256Tops的算力比5年前提升了100倍，主流方案雙Orin域控能夠提供512Tops算力。智能駕駛芯片算力不斷提升資料：各公司官網(wǎng)（含預(yù)測(cè)），中信證券研究部122.1硬件端：激光

的顯著降本，有助于降低輔助駕駛應(yīng)用門(mén)檻

對(duì)應(yīng)主機(jī)廠的ADAS功能發(fā)展規(guī)劃，智駕域控的發(fā)展路徑日益明晰

輕量級(jí)行泊一體：算力5-20TOPS，支持5V5R架構(gòu)，以行泊一體為核心滲透邏輯，能夠初步實(shí)現(xiàn)高速NOA。

中算力平臺(tái)：算力50-200TOPS，支持10V5R架構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)更優(yōu)的高速NOA。

高算力平臺(tái)：算力>200TOPS，支持1-3顆激光，能夠?qū)崿F(xiàn)城市NOA功能。智能駕駛域控制器方案分類(lèi)算力（TOPS）主流芯片方案典型傳感器架構(gòu)ASP（元）核心功能代表性車(chē)型支持行泊一體，能夠初

吉利博越L、哪吒S、輕量級(jí)行泊一體

5-20地平線J3/TI

TDA45V5R2500-4000步實(shí)現(xiàn)高速NOA榮威RX5地平線J5/英偉達(dá)Orin-N/支持增強(qiáng)版高速NOA，提升用戶體驗(yàn)中算力平臺(tái)高算力平臺(tái)50-200>20010V5R4500-6000理想L7/L8

ProMDC610英偉達(dá)Orin-X11V5R1L9000-15000支持城市NOA理想L9、小鵬G9資料：高工智能汽車(chē)，中信證券研究部132.1硬件端：激光

的顯著降本，有助于降低輔助駕駛應(yīng)用門(mén)檻

激光降本，帶動(dòng)智駕BOM下降，有助于降低高階輔助駕駛的應(yīng)用門(mén)檻

激光

由于具有直接、穩(wěn)定、精確測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)，在高級(jí)輔助駕駛應(yīng)用中，可以直接感知夜間暗光場(chǎng)景、炫光場(chǎng)景、以及一些視覺(jué)算法無(wú)法識(shí)別的情況。在視覺(jué)能力不足夠強(qiáng)大的時(shí)候，能車(chē)企提供“安全性兜底”。

“低性能”的激光

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本更低，單一激光

的成本有望下降到1千元甚至更低。

如果BOM下降到8000元以下，那么高階輔助駕駛有望大幅滲透至20萬(wàn)元乘用車(chē)市場(chǎng)。一個(gè)有代表性的輔助駕駛硬件BOM拆分配置Orin*2單價(jià)人民幣成本4900當(dāng)前成本12,0008,000降本趨勢(shì)5,000~10,0000~2,000340USDADAS域控激光除芯片905nm*27000560USD8000800萬(wàn)像素?cái)z像頭攝像頭3000和其他攝像頭5,0003,000前向500元角雷300元毫米波毫米波*51700300超聲波合計(jì)1225元/個(gè)25,0008,000~15,000資料：小鵬汽車(chē)業(yè)績(jī)交流會(huì)，元戎啟行官方微信公眾號(hào)，中信證券研究部測(cè)算142.1硬件端：4D毫米波

具備性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)，有望補(bǔ)齊傳感器短板

與傳統(tǒng)毫米波和激光相比，4D毫米波為6°，4D毫米波為200m，4D毫米波具備性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)

縱向分辨率：傳統(tǒng)毫米波

探測(cè)距離：傳統(tǒng)毫米波將該指標(biāo)提升至1-2°；120線激光為0.5°以?xún)?nèi)。提升至350m左右；激光為250m@10%反射率。

適用場(chǎng)景：毫米波不受強(qiáng)光、雨雪、大霧等惡劣天氣影響，能夠提升系統(tǒng)魯棒性。約150-200美元，4D毫米波具備性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)。

價(jià)格：激光

約600-2000美元，4D毫米波各傳感器性能對(duì)比各傳感器應(yīng)對(duì)corner

case的性能對(duì)比各傳感器表現(xiàn)cornercase4D毫米波3D毫米波對(duì)傳感器的要求激光攝像頭4D毫米波3D毫米波激光攝像頭無(wú)法探測(cè)到水平分辨率0.1°.探測(cè)距離220~250m辨別300米外的

水平角分辨率達(dá)到1°以

可探測(cè)到水平分辨率1°,

無(wú)法探測(cè)到水平分辨率無(wú)法探測(cè)到，二維信息無(wú)法測(cè)距離和位置兩輛車(chē)下，探測(cè)距離大于300m

探測(cè)距離300~350m

3°,探測(cè)距離150~160m車(chē)前150米處懸空紅綠燈垂直精度差，無(wú)法準(zhǔn)確

3D點(diǎn)云成像可準(zhǔn)確判定

無(wú)法探測(cè)到，二維信息判定紅綠燈位置

高度信息

無(wú)法測(cè)距離和位置距離分…垂直角精度達(dá)到0.5°垂直精度0.2°目標(biāo)分類(lèi)顏色檢測(cè)角度分…停放的車(chē)輛旁邊站個(gè)人分辨率高，可分辨同一

分辨率低，無(wú)法分辨靠

分辨率高，可分辨同一

不具備穿透力，無(wú)法識(shí)個(gè)場(chǎng)合中的多個(gè)障礙物檢測(cè)范圍準(zhǔn)確區(qū)分人、車(chē)個(gè)場(chǎng)合中的多個(gè)障礙物得太近的障礙物別干涉魯…惡劣天…速度檢測(cè)處理時(shí)間可探測(cè)到前前車(chē)，得到的前前車(chē)速度、距離信息較為精確（目前僅理論上可行）可探測(cè)到前前車(chē)，但置信度低，結(jié)果容易被過(guò)濾無(wú)法越過(guò)前方障礙物探測(cè)到更前方的目標(biāo)前前車(chē)剎車(chē)大光比探測(cè)到前車(chē)速度信息不受光線影響穿透性差夜間執(zhí)…光照充…尺寸成本優(yōu)勢(shì)不受光線影響（除大雨天氣外）不受光線影響（除大雨天氣外）受光線影響較大，會(huì)曝光不受光線影響不受雨雪霧影響可穿透空氣惡劣天氣不受天氣影響不受天氣影響特殊天氣穿透性差特殊天氣成像效果差沙漠/極寒地區(qū)耐高溫/低溫-40℃~85℃-40℃~85℃-40℃~85℃-40℃~80℃資料：九章智駕、中信證券研究部資料：九章智駕、中信證券研究部152.2軟件端：大模型從NLP領(lǐng)域，延伸至自動(dòng)駕駛

傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛解決方案是多個(gè)小模型的堆疊，好處是可以快速上線例如高速NOA等功能，局限在于安全性和準(zhǔn)確性；并且在復(fù)雜的城市場(chǎng)景，用小模型很難獲得較好的產(chǎn)品體驗(yàn)

NLP領(lǐng)域的大模型應(yīng)用到輔助駕駛中：Transformer方案為代表的大模型最早誕生于NLP領(lǐng)域，特斯拉2021年8月AI

Day上發(fā)布，用Transformer將多相機(jī)的圖片投射到俯視圖（BEV）中。

目前，在感知端使用深度學(xué)習(xí)大模型，已經(jīng)成為了行業(yè)的主流、共識(shí)的做法。對(duì)于是否將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用在規(guī)劃控制方面，目前各家主機(jī)廠的做法有一定的差異。特斯拉表示在V12.0版本FSD上將實(shí)現(xiàn)“端到端”的模型應(yīng)用。傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛方案是多個(gè)小模型的堆疊視覺(jué)大模型、甚至端到端的模型成為可能感知規(guī)劃控制基于規(guī)則深度學(xué)習(xí)大模型邏輯判斷近似端到端大模型邏輯判斷端到端大模型FSDV12.0資料：覺(jué)非科技，2023年高工智能車(chē)論壇資料：九章智駕，中信證券研究部162.2軟件端：BEV+Transfomer

架構(gòu)已成為現(xiàn)階段感知層最佳方案

BEV有助于解決圖像尺度問(wèn)題和遮擋問(wèn)題，Transformer能夠更好地識(shí)別圖像中的關(guān)聯(lián)關(guān)系

BEV（Bird’s

Eye-View，鳥(niǎo)瞰圖）能夠通過(guò)上帝視角，獲取車(chē)輛360°范圍內(nèi)的感知信息，從而解決圖像尺度問(wèn)題和遮擋問(wèn)題。另一方面，BEV使用的是特征級(jí)融合，將原始傳感器采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)特征提取后再進(jìn)行融合，融合之后再進(jìn)行訓(xùn)練、學(xué)習(xí)，進(jìn)而提升感知精度。

2021年，特斯拉引入BEV+Transfomer

架構(gòu)，徹底重寫(xiě)了FSD算法。與

CNN

等神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相比，Transformer

能夠更好地在海量圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別道路之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，從而更有利于進(jìn)行向量空間的構(gòu)建。

根據(jù)各公司產(chǎn)品發(fā)布會(huì)，小鵬、理想、等產(chǎn)業(yè)鏈公司，均在跟進(jìn)BEV+Transfomer架構(gòu)。特斯拉的BEV+Transformer架構(gòu)特征級(jí)融合資料：均勝電子官網(wǎng)資料：特斯拉官網(wǎng)172.2軟件端：借助Occupancy

Network，提升感知算法的泛化能力

Occupancy

Network能夠精確生成空間占用信息，擺脫對(duì)目標(biāo)模型庫(kù)的依賴(lài)

傳統(tǒng)視覺(jué)方案高度依賴(lài)于現(xiàn)有的目標(biāo)模型庫(kù)，對(duì)不在目標(biāo)模型庫(kù)中的障礙物，無(wú)法做出很好的識(shí)別。另一方面，傳統(tǒng)視覺(jué)方案以矩形框標(biāo)注障礙物信息，無(wú)法精確表征空間占用情況。

2022年，特斯拉引入Occupancy

Network（占用網(wǎng)絡(luò)），對(duì)感知算法進(jìn)行升級(jí)。

Occupancy

Network將空間分為非常小的體素，主要判斷每個(gè)體素是否被占用，而不考慮物體到底是什么。因此，

Occupancy

Network能夠?qū)Σ灰?guī)則障礙物進(jìn)行很好的識(shí)別，且能夠精確生成空間占用情況，從而大幅增強(qiáng)感知算法的泛化能力。同時(shí)，

Occupancy

Network中包含高度方向上的數(shù)據(jù)，能夠?qū)EV結(jié)果由2D升維至3D。特斯拉Occupancy

Network可以生成較為精確的空間占用情況資料：特斯拉官網(wǎng)182.2軟件端：從依賴(lài)高精地圖，到“重感知，輕地圖”

使用高精地圖的問(wèn)題逐漸暴露，特斯拉、理想等玩家擁抱眾包建圖技術(shù)路線

中國(guó)公路總里程約535萬(wàn)公里，其中輔助駕駛核心使用場(chǎng)景（城市+高速）約200公里。目前，高精地圖覆蓋了高速公路+北上廣深4城市，總里程為20公里，占比為10%；其他城市高精地圖審批目前進(jìn)展較慢。除了覆蓋范圍之外，高精地圖存在采集成本高（1000元/公里）、錯(cuò)誤率高、維護(hù)成本高等問(wèn)題。

行業(yè)內(nèi)存在眾包建圖、車(chē)機(jī)導(dǎo)航地圖、SD

Pro導(dǎo)航地圖三條技術(shù)路線，降低對(duì)高精地圖的依賴(lài)。其中，眾包建圖方式通過(guò)收集大量的車(chē)流軌跡信息或單車(chē)SLAM建圖結(jié)果，在云端融合為語(yǔ)義地圖，并用單車(chē)局部建圖的結(jié)果進(jìn)行更新、修補(bǔ)。特斯拉、理想等玩家均采用了眾包建圖技術(shù)路線。2022年，我國(guó)公路里程約535萬(wàn)公里，其中自動(dòng)駕駛核心場(chǎng)景約200萬(wàn)公里特斯拉在2021年AI

Day展示的地圖構(gòu)建數(shù)據(jù)：交通運(yùn)輸部數(shù)據(jù)：特斯拉2021年8月AI

Day192.2軟件端：大模型開(kāi)始融入規(guī)控算法，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景

城市場(chǎng)景復(fù)雜度大幅提升，人工智能模型有助于增強(qiáng)規(guī)控算法的應(yīng)對(duì)能力

傳統(tǒng)的規(guī)控算法為基于規(guī)則的算法。城市場(chǎng)景中交通參與者的種類(lèi)繁多，行駛方向與行駛速度各異，己方車(chē)輛更容易與其他交通參與者發(fā)生干涉，在此情況下一定會(huì)出現(xiàn)博弈。同時(shí)，人類(lèi)的駕駛行為中經(jīng)常有突破規(guī)則的個(gè)例，算法中的規(guī)則不斷增多，不易維護(hù)。與基于規(guī)則的算法相比，人工智能模型的泛化能力強(qiáng)、平滑性好，能夠更好地應(yīng)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景。

另一方面，自動(dòng)駕駛對(duì)于可解釋性有很高的要求，以保證安全性。例如在基于規(guī)則的算法中，軟件工程師會(huì)對(duì)問(wèn)題進(jìn)行拆解，再進(jìn)行定向優(yōu)化。人工智能模型存在黑盒效應(yīng)，可解釋性不足。因此未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的規(guī)控算法，將是基于規(guī)則的算法和人工智能模型的結(jié)合。自動(dòng)駕駛逐步由數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)替代傳統(tǒng)基于規(guī)則的計(jì)算特斯拉的決策樹(shù)生成模型資料：地平線官網(wǎng)資料：特斯拉官網(wǎng)202.2軟件端：端到端的模型得到學(xué)術(shù)界認(rèn)可，為工程應(yīng)用指明方向

UniAD提供了端到端的模型范本，對(duì)工程化應(yīng)用具有指導(dǎo)意義

端到端的優(yōu)勢(shì)在于，能夠更好地找到全局最優(yōu)解，而不是陷入某個(gè)模塊的局部最優(yōu)。另一方面，端到端具備全局一致性，能夠使算法更加簡(jiǎn)潔，開(kāi)發(fā)效率更高。

在CVPR

2023中，由Yihan

Hu,

Jiazhi

Yang,

Li

Chen等學(xué)者撰寫(xiě)的《Planning-oriented

Autonomous

Driving》獲得最佳論文獎(jiǎng)。該論文基于Transformer框架，將感知、預(yù)測(cè)和規(guī)劃融入U(xiǎn)niAD模型中，實(shí)現(xiàn)了端到端的自動(dòng)駕駛方案。UniAD在預(yù)測(cè)、規(guī)劃等領(lǐng)域中的性能大幅提升。在nuScenes數(shù)據(jù)集下，與此前的最佳方案相比，UniAD的多目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率超越SOTA

20%，車(chē)道線預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率提升30%，預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)位移和規(guī)劃的誤差則分別降低了38%和28%。

值得注意的是，UniAD的模塊之間有明顯的界限和區(qū)隔，并通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行連接。因此，該模型仍具備相當(dāng)?shù)目山忉屝?，UniAD算法框架資料：《Planning-oriented

Autonomous

Driving》

（作者：Yihan

Hu,JiazhiYang,LiChen等）212.3基礎(chǔ)設(shè)施：自動(dòng)標(biāo)注與仿真為數(shù)據(jù)閉環(huán)提供“養(yǎng)料”

軟件算法逐步走向數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)標(biāo)注與仿真成為關(guān)鍵環(huán)節(jié)

人工智能算法正逐步滲透至感知、規(guī)控算法，數(shù)據(jù)數(shù)量、質(zhì)量成為影響算法性能的關(guān)鍵因素。業(yè)內(nèi)玩家正致力于打造數(shù)據(jù)閉環(huán)，以收集corner

case數(shù)據(jù)，推進(jìn)算法迭代。自動(dòng)標(biāo)注與仿真是數(shù)據(jù)閉環(huán)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

回傳到云端的數(shù)據(jù)，需要經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)清洗和標(biāo)注，才能供算法進(jìn)行迭代。自動(dòng)標(biāo)注的引入，有利于提高標(biāo)注效率，降低人力成本。以小鵬打造的自動(dòng)標(biāo)注系統(tǒng)為例，其標(biāo)注效率是人工標(biāo)注的45000倍，能夠?qū)Net所需2000人年的標(biāo)注量，縮短至16.7天。

仿真能夠針對(duì)性地生成特定的corner

case，能夠低成本地解決數(shù)據(jù)量不足的問(wèn)題。另一方面，仿真場(chǎng)景中的元素參數(shù)為人為設(shè)定，能夠省去數(shù)據(jù)標(biāo)注環(huán)節(jié)。特斯拉的數(shù)據(jù)閉環(huán)方案特斯拉通過(guò)視覺(jué)仿真進(jìn)行路口重建資料：特斯拉官網(wǎng)資料：特斯拉官網(wǎng)222.3基礎(chǔ)設(shè)施：自建智算中心將逐漸成為產(chǎn)業(yè)鏈公司的主流選擇

算力比拼由車(chē)端演化至云端，自建智算中心的性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)將逐步顯現(xiàn)

數(shù)據(jù)標(biāo)注、收集、訓(xùn)練和仿真測(cè)試等環(huán)節(jié)，對(duì)算力的標(biāo)準(zhǔn)要求都在逐步提高，布局智算中心是當(dāng)前形勢(shì)下的必要之舉。

智算中心分為自建和租用兩種形式。其中，自建智算中心的前期搭建成本較高，根據(jù)蓋世汽車(chē)研究院數(shù)據(jù)，企業(yè)搭建智算中心的投資金額約為1-1.5億元。隨著智能駕駛規(guī)模的擴(kuò)大，其邊際成本遞減。另一方面，云服務(wù)廠商提供的現(xiàn)有硬件設(shè)施相對(duì)固定，無(wú)法與企業(yè)需求形成最佳匹配。因此，自建智算中心將逐漸成為產(chǎn)業(yè)鏈公司的主流選擇。目前，行業(yè)內(nèi)公司正致力于實(shí)現(xiàn)智能駕駛系統(tǒng)上車(chē)，通過(guò)迭代升級(jí)，不斷強(qiáng)化市場(chǎng)信心，從而為超算中心建設(shè)積累資本。

特斯拉于2021年開(kāi)始布局智算中心，現(xiàn)有算力達(dá)1.8EFLPOS。根據(jù)Tesla

AI消息，特斯拉自研的芯片Dojo將于今年7月正式投產(chǎn)；至2024年10月，特斯拉智算中心的算力有望達(dá)100EFLPOS。

小鵬、毫末智行、吉利等公司，也在積極布局智算中心，構(gòu)建云端算力。國(guó)內(nèi)玩家智算中心布局進(jìn)展公司名稱(chēng)小鵬汽車(chē)毫末智行吉利汽車(chē)宣布時(shí)間2022.082023.012023.02算力（PFLOPS）

智算中心布局進(jìn)展小鵬汽車(chē)與阿里云合作，在烏蘭察布建設(shè)了智算中心“扶搖”，以提高模型訓(xùn)練效率600670810毫末智行和火山引擎聯(lián)合推出“雪湖·綠洲”智算中心，其，存儲(chǔ)帶寬每秒2T，通信帶寬每秒800G吉利汽車(chē)和阿里云在湖州成立了星睿智算中心，覆蓋智能駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)、新能源安全、試制實(shí)驗(yàn)等領(lǐng)域資料：各公司官網(wǎng)，中信證券研究部232.4政策端：工信部表態(tài)支持L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用

政策、法規(guī)日趨完善，高級(jí)別自動(dòng)駕駛漸行漸近

2022年11月，工信部發(fā)布《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見(jiàn)稿）》，首次從國(guó)家部委層面，對(duì)L3/L4級(jí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作擬定明確指導(dǎo)文件。

2023年6月，工信部表示，將從三個(gè)方面推進(jìn)汽車(chē)行業(yè)的智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展進(jìn)程：1）支持關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)：加快關(guān)鍵芯片、高精度傳感器、操作系統(tǒng)等新技術(shù)新產(chǎn)品的研發(fā)和推廣應(yīng)用；2）進(jìn)一步完善網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施：加快C-V2X、路側(cè)感知、邊緣計(jì)算等基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，建立三級(jí)架構(gòu)的云控基礎(chǔ)平臺(tái)，形成統(tǒng)一的接口、數(shù)據(jù)和通信標(biāo)準(zhǔn)；3）深化測(cè)試示范應(yīng)用：?jiǎn)?dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)，組織開(kāi)展城市級(jí)“車(chē)路云一體化”示范應(yīng)用，支持L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用。工信部表態(tài)支持L3及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛發(fā)展文遠(yuǎn)知行的Robobus在深圳開(kāi)展示范運(yùn)營(yíng)資料：文遠(yuǎn)知行官網(wǎng)資料：工信部官網(wǎng)24CONTENTS目錄1.

高階功能投放加速，智能駕駛迎來(lái)質(zhì)變時(shí)刻2.

大模型賦能智駕算法，云端、車(chē)端迭代加速3.

產(chǎn)業(yè)蛻變“雪球效應(yīng)”顯著，頭部玩家優(yōu)勢(shì)有望進(jìn)一步擴(kuò)大4.

風(fēng)險(xiǎn)因素5.

投資策略253小鵬汽車(chē)：智能狂飆，營(yíng)銷(xiāo)補(bǔ)短，小鵬經(jīng)營(yíng)回歸正軌

小鵬在2022年底，實(shí)現(xiàn)中國(guó)首個(gè)BEV+Transformer模型的量產(chǎn)上車(chē)，背后是工程化、數(shù)據(jù)閉環(huán)、云端訓(xùn)練平臺(tái)的積累

在部署過(guò)程中，動(dòng)態(tài)Xnet的算力需求從122%個(gè)Orin芯片的算力，降低到9%；具體來(lái)說(shuō)：1）重寫(xiě)Transformer算子；2）算法剪枝；3）GPU、DLA協(xié)同優(yōu)化。

數(shù)據(jù)閉環(huán)：打造基于自標(biāo)注、自監(jiān)督、無(wú)監(jiān)督的綜合模型訓(xùn)練能力；數(shù)據(jù)加入后自動(dòng)完善基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)。

計(jì)算平臺(tái)方面，阿里云的合作，落地了扶搖，600PFLOPs的算力；276天的訓(xùn)練時(shí)間縮短到11個(gè)小時(shí)；602倍的訓(xùn)練能力提升。通過(guò)Transformer算子重構(gòu)和模型剪枝進(jìn)行優(yōu)化小鵬打造自標(biāo)注的訓(xùn)練架構(gòu)Head運(yùn)行時(shí)間（ms）TransformerBackboneOthers資料：小鵬汽車(chē)官網(wǎng)，中信證券研究部資料：小鵬汽車(chē)官網(wǎng)263理想汽車(chē)：座艙+智駕應(yīng)用大模型，純電帶動(dòng)銷(xiāo)量上臺(tái)階理想城市輔助駕駛的特點(diǎn)

1.去高精地圖：在路口使用NPN特征增強(qiáng)BEV大模型，提高復(fù)雜路口識(shí)別的穩(wěn)定性與精確性

NPN特征：在復(fù)雜路口僅通過(guò)BEV不夠穩(wěn)定，做法是使用神經(jīng)先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)（NPN），提前進(jìn)行路口特征提取存儲(chǔ)。

TIN：學(xué)習(xí)人類(lèi)司機(jī)在路口對(duì)紅綠燈的反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)端到端識(shí)別信號(hào)燈意圖（跳過(guò)對(duì)具體路燈語(yǔ)義的理解）。

2.

識(shí)別能力：大模型訓(xùn)練增強(qiáng)對(duì)通用障礙物的識(shí)別能力，采用Occupancy網(wǎng)絡(luò)來(lái)識(shí)別物體邊界

3.

決策能力：通過(guò)真實(shí)駕駛行為訓(xùn)練獲得更貼近于人類(lèi)駕駛員的決策結(jié)果疊加NPN網(wǎng)絡(luò)特征后，BEV路口識(shí)別能力加強(qiáng)TIN資料：理想汽車(chē)官網(wǎng)資料：理想汽車(chē)官網(wǎng)273賽力斯：ADS

2.0首搭M5智駕版，M9將實(shí)現(xiàn)HUD和智駕系統(tǒng)深度融合

HUAWEI

ADS

2.0系統(tǒng)體驗(yàn)提升。HUAWEI

ADS

2.0能夠覆蓋城區(qū)90%的場(chǎng)景，高速方面HUAWEI

ADS

2.0將進(jìn)一步提升上下匝道、避障、施工修路等場(chǎng)景能力。根據(jù)智能汽車(chē)解決方案發(fā)布會(huì)，HUAWEI

ADS的平均接管里程從1.0的100km提升到2.0的200km；代客泊車(chē)輔助（AVP）將在2023年年底實(shí)現(xiàn)，以進(jìn)一步提升窄車(chē)位處理能力。

M5智駕版為HUAWEI

ADS

2.0首發(fā)車(chē)型。硬件端，賽力斯M5智駕版搭載單激光方案（極狐阿爾法HI版、阿維塔11為3激光

方案），且主算力芯片采用了MC610（其余兩款車(chē)采用的是MC810）。

賽力斯M9將實(shí)現(xiàn)AR-HUD和智能駕駛系統(tǒng)的深度融合。根據(jù)M5智駕版發(fā)布會(huì)，23Q4賽力斯與其中，

AR-HUD與智能駕駛系統(tǒng)深度融合，可實(shí)現(xiàn)實(shí)景呈現(xiàn)，除了車(chē)規(guī)級(jí)AR導(dǎo)航之外，還能在風(fēng)擋玻璃上投射倒車(chē)影像、實(shí)現(xiàn)巨幕觀影等。計(jì)劃發(fā)布旗艦車(chē)型M9，ADS

2.0首搭M5智駕版M9將實(shí)現(xiàn)AR-HUD和智能駕駛系統(tǒng)深度融合：?jiǎn)柦鏜5高階版智駕發(fā)布會(huì)資料：?jiǎn)柦鏜5高階智駕版發(fā)布會(huì)資料283長(zhǎng)安汽車(chē)：阿維塔11將迎來(lái)ADS

2.0升級(jí)

阿維塔11目前搭載的智駕系統(tǒng)為HUAWEI

ADS

1.0，已在四座城市向用戶開(kāi)放試駕體驗(yàn)。截至2023年5月，阿維塔11城區(qū)智駕領(lǐng)航輔助（City

NCA）已在上海、廣州、深圳、重慶四城開(kāi)啟門(mén)店用戶試駕體驗(yàn)。

自發(fā)布以來(lái)，

HUAWEI

ADS

1.0系統(tǒng)持續(xù)迭代，性能不斷提升。根據(jù)ADS

1.0系統(tǒng)自推出以來(lái)實(shí)現(xiàn)OTA升級(jí)7次、功能更新/性能優(yōu)化172項(xiàng)，匝道匯入成功率由94%提升到98%，泊入成功率由91%提升到95%。2023年智能汽車(chē)解決方案發(fā)布會(huì)，HUAWEI阿維塔將逐步迭代至HUAWEI

ADS

2.0系統(tǒng)。阿維塔將在今年下半年全系迭代HUAWEI

ADS

2.0智駕系統(tǒng)，規(guī)劃23Q2有圖5城（包括上海、深圳、廣州、杭州、重慶，其中廣州、重慶、杭州為部分區(qū)域覆蓋）；Q3無(wú)圖15城，Q4無(wú)圖45城。阿維塔11阿維塔11智駕表現(xiàn)資料：長(zhǎng)安汽車(chē)官網(wǎng)資料：智能汽車(chē)解決方案發(fā)布會(huì)293蔚來(lái)：

NOP+開(kāi)啟推送，下半年延伸至高速服務(wù)區(qū)換電場(chǎng)景

6月30日，蔚來(lái)智能系統(tǒng)

Banyan

2.0.0

正式發(fā)布。此次升級(jí)包含加電路線自動(dòng)規(guī)劃、專(zhuān)屬服務(wù)、NOMI

記事、ISS

智能舒適剎停、RPA

遙控輔助泊車(chē)、MAI

誤加速抑制輔助等超過(guò)

120

項(xiàng)的功能新增及體驗(yàn)優(yōu)化，覆蓋大量日常用車(chē)場(chǎng)景。截止2023年6月30日，NOP+

Beta

版已開(kāi)啟免費(fèi)試用185天，在此期間，Beta

版累計(jì)行駛里程達(dá)4,990萬(wàn)公里，周增里程達(dá)274萬(wàn)公里，參與試用活動(dòng)用戶超5.8萬(wàn)人。

NOP+正式版本采用全新的BEV與占位柵格感知模型，并切換至NAD同一技術(shù)棧。BEV

感知架構(gòu)可以展示更豐富的動(dòng)態(tài)模型、道路元素、車(chē)輛尾燈、轉(zhuǎn)向燈等信息，降級(jí)頻次減少80%，帶來(lái)更加連貫暢通的NOP+體驗(yàn)。Banyan2.0.0本次還新增了窄路護(hù)欄偏移能力、緩行場(chǎng)景預(yù)減速能力，以及頻繁啟停下的加減速體驗(yàn)優(yōu)化。2023年下半年，NOP+

將延伸至高速服務(wù)區(qū)換電場(chǎng)景，逐步覆蓋全國(guó)高速服務(wù)區(qū)換電站，使高速駕駛與換電場(chǎng)景無(wú)縫銜接，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的完整高速出行體驗(yàn)。NOP+訂閱模式NOP+高速換電資料：蔚來(lái)官方微信公眾號(hào)資料：蔚來(lái)官方微信公眾號(hào)303德賽西威：與英偉達(dá)深度合作，充分享受先發(fā)優(yōu)勢(shì)

IPU04持續(xù)斬獲定點(diǎn)，增長(zhǎng)邏輯逐步兌現(xiàn)。公司基于英偉達(dá)Orin-X芯片，打造了高算力智能駕駛域控制器IPU04。該產(chǎn)品經(jīng)過(guò)市場(chǎng)驗(yàn)證，成熟度最高，定點(diǎn)主流車(chē)企超過(guò)10家，其核心客戶理想車(chē)型L系列車(chē)型6月交付超3.2萬(wàn)輛，料將帶動(dòng)智駕業(yè)務(wù)進(jìn)一步放量，兌現(xiàn)量產(chǎn)進(jìn)度領(lǐng)先紅利。

智能駕駛產(chǎn)品不斷豐富，營(yíng)收高速增長(zhǎng)。針對(duì)下游市場(chǎng)降本壓力，公司輕量級(jí)智駕產(chǎn)品IPU02將推出多種配置，以適配中低至中高價(jià)位車(chē)型，有望在吉利、奇瑞、長(zhǎng)城等客戶中實(shí)現(xiàn)一定增長(zhǎng)。公司也在持續(xù)推進(jìn)智能駕駛傳感器的產(chǎn)品研發(fā)與量產(chǎn)落地，其中高清攝像頭、ADAS攝像頭已實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)，毫米波角化、BSD均在多個(gè)客戶量產(chǎn)應(yīng)用，4D及國(guó)產(chǎn)方案已完成產(chǎn)業(yè)技術(shù)布局。受益于產(chǎn)品矩陣的不斷豐富，公司智能駕駛業(yè)務(wù)營(yíng)收和新獲訂單規(guī)模均實(shí)現(xiàn)高速增長(zhǎng)。2022年，公司智能駕駛業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)營(yíng)收25.71億元，同比大幅增長(zhǎng)83.1%。德賽西威IPU04德賽西威IPU04的電子元器件布置資料：德賽西威官網(wǎng)資料：德賽西威官網(wǎng)313科博達(dá)：戰(zhàn)略攜手地平線，智能域控布局加速

科博達(dá)智能科技進(jìn)展順利，智能域控領(lǐng)域布局加速。公司較早布局汽車(chē)控制器領(lǐng)域，底盤(pán)、車(chē)身及空氣懸架等域控制器項(xiàng)目進(jìn)展順利，在手訂單充沛。在此基礎(chǔ)上。2022年10月，公司宣布成立上?？撇┻_(dá)智能科技有限公司，標(biāo)志著公司正式進(jìn)軍汽車(chē)智能駕駛新領(lǐng)域，加快智能域控領(lǐng)域布局。

戰(zhàn)略攜手地平線，智能駕駛持續(xù)發(fā)力。今年4月，公司與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將圍繞產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、技術(shù)探索展開(kāi)積極合作，共同推動(dòng)智能駕駛前沿技術(shù)落地?；诖舜魏献?，公司將開(kāi)展各級(jí)別乘用車(chē)域控產(chǎn)品的自研開(kāi)發(fā)工作，未來(lái)公司將提供包括自研AEB（自動(dòng)緊急剎車(chē)）、AES（自動(dòng)緊急變道）等主動(dòng)安全功能及IALC（智能變道）、NOA（高速領(lǐng)航輔助駕駛）等行車(chē)功能以及自動(dòng)泊車(chē)，全方位覆蓋高低速的車(chē)輛駕乘體驗(yàn)。目前科博達(dá)智能科技正與多家車(chē)企深度開(kāi)展聯(lián)合預(yù)研，未來(lái)有望同步完成相關(guān)域控產(chǎn)品的平臺(tái)化開(kāi)發(fā)?？撇┻_(dá)主營(yíng)產(chǎn)品科博達(dá)與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議資料：科博達(dá)官網(wǎng)資料：科博達(dá)官網(wǎng)323經(jīng)緯恒潤(rùn)：智能駕駛產(chǎn)品布局日益完善，高級(jí)別智駕業(yè)務(wù)進(jìn)展順利

智能駕駛產(chǎn)品不斷迭代，產(chǎn)品布局日益完善。公司第五代ADAS產(chǎn)品將搭載800萬(wàn)像素、120度寬視場(chǎng)角攝像頭，能夠?qū)⑿阅芴嵘?0%。公司第二代行泊一體域控制器支持11個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波

和12個(gè)超聲波的同時(shí)接入，能夠?qū)崿F(xiàn)高速自主變道ALC、領(lǐng)航輔助NOA等功能，已量產(chǎn)配套哪吒S。公司也在積極布局基于國(guó)產(chǎn)高算力芯片的智能駕駛域控制器，目前已完成A樣研發(fā)。此外，公司基于Arbe芯片開(kāi)發(fā)4D毫米波

，目前已完成A樣研發(fā)。

高級(jí)別智能駕駛解決方案持續(xù)斬獲訂單，業(yè)務(wù)進(jìn)展順利。公司于2022年9月中標(biāo)龍拱港無(wú)人水平運(yùn)輸系統(tǒng)項(xiàng)目，將交付包括車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖在內(nèi)的全棧產(chǎn)品解決方案。截至2022年12月，已有4臺(tái)無(wú)人水平運(yùn)輸平板車(chē)HAV編隊(duì)加入龍拱港生產(chǎn)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)。2023年5月，公司中標(biāo)唐山港京唐港區(qū)無(wú)人水平運(yùn)輸系統(tǒng)研發(fā)項(xiàng)目。該項(xiàng)目包含制造22臺(tái)智能平板運(yùn)輸車(chē)及配套設(shè)施、開(kāi)發(fā)建設(shè)智能水平運(yùn)輸管理系統(tǒng)、智能輔助系統(tǒng)及碼頭調(diào)試等。搭載經(jīng)緯恒潤(rùn)ADCU的哪吒S經(jīng)緯恒潤(rùn)中標(biāo)龍拱港無(wú)人水平運(yùn)輸系統(tǒng)項(xiàng)目資料：經(jīng)緯恒潤(rùn)官網(wǎng)資料：汽車(chē)之家333華陽(yáng)集團(tuán)：橫向拓展智能駕駛，智駕域控研發(fā)取得突破

成立華陽(yáng)馭駕，加速布局智能駕駛。在智能駕駛方面，華陽(yáng)集團(tuán)從低速向高速領(lǐng)域布局，公司360環(huán)視、APA自動(dòng)泊車(chē)產(chǎn)品均已承接較多項(xiàng)目并實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。其中，公司APA自動(dòng)泊車(chē)產(chǎn)品借助于攝像頭與的感知融合，具備多種類(lèi)型的停車(chē)位探測(cè)、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃、自動(dòng)泊入泊出等功能，能夠解決90%以上的泊車(chē)難問(wèn)題。芯片合作伙伴方面，公司于2021

年

4

月與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將基于J3/J5芯片打造智能駕駛域控制器。此外，公司于2022年9月新設(shè)全資子公司華陽(yáng)馭駕，加速布局智能駕駛。

發(fā)布智能駕駛域控制器，產(chǎn)品研發(fā)取得突破。2023年上海車(chē)展期間，公司推出了高性能行泊一體域控產(chǎn)品ADC02。該產(chǎn)品搭載了國(guó)產(chǎn)高算力芯片，支持11路高清攝像頭、5路毫米波、12路超聲波、1路激光接入，攝像頭支持800萬(wàn)像素，可實(shí)現(xiàn)L2+級(jí)別智能駕駛功能，包括高速NOA、城市NOA及記憶泊車(chē)，產(chǎn)品研發(fā)取得突破。華陽(yáng)集團(tuán)APA產(chǎn)品華陽(yáng)集團(tuán)成立華陽(yáng)馭駕資料：華陽(yáng)集團(tuán)官網(wǎng)資料：華陽(yáng)集團(tuán)官網(wǎng)343均勝電子：發(fā)布基于高通方案的智駕域控，產(chǎn)品研發(fā)穩(wěn)步推進(jìn)

發(fā)力智能駕駛域控制器，與芯片供應(yīng)商廣泛合作。2021年7月，公司設(shè)立智能汽車(chē)技術(shù)研究院，發(fā)力智能駕駛。智能駕駛域控制器方面，公司重點(diǎn)布局硬件設(shè)計(jì)、底層軟件與中間件環(huán)節(jié)，目前已獲批及在批的相關(guān)專(zhuān)利已超過(guò)50項(xiàng)。芯片合作伙伴方面，公司于今年5月與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將共同推進(jìn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛解決方案研發(fā)落地。此外，公司也與高通、英偉達(dá)、黑芝麻等芯片供應(yīng)商建立了合作關(guān)系。

發(fā)布基于高通方案的智能駕駛域控制器，產(chǎn)品研發(fā)進(jìn)展順利。高通汽車(chē)技術(shù)與合作峰會(huì)期間，公司發(fā)布基于高通Snapdragon

Ride第二代芯片平臺(tái)的智能駕駛域控制器。該產(chǎn)品算力達(dá)200TOPS，支持3L5R12V12USS架構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)HPA/NOP/HWA等智能駕駛功能。此次發(fā)布基于高通方案的智駕域控，表明公司在產(chǎn)品研發(fā)方面持續(xù)突破，訂單獲取與量產(chǎn)落地有望加速。均聯(lián)智行發(fā)布基于高通方案的智能駕駛域控制器均聯(lián)智行與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議資料：均勝電子官網(wǎng)資料：均勝電子官網(wǎng)353保隆科技：產(chǎn)品規(guī)劃清晰，持續(xù)斬獲定點(diǎn)

智駕域控?cái)孬@定點(diǎn)，產(chǎn)品研發(fā)不斷推進(jìn)。智能駕駛領(lǐng)域，保隆已先后布局研發(fā)了紅外攝像頭、毫米波雙目廣角前視、超級(jí)魚(yú)眼環(huán)視以及域控制器等產(chǎn)品。其中，公司環(huán)視系統(tǒng)已斬獲多家主機(jī)廠定點(diǎn)；4D毫米波化調(diào)試階段，公司預(yù)計(jì)該產(chǎn)品于2024年一季度實(shí)現(xiàn)初步量產(chǎn)。此外，公司于2022年11月斬獲國(guó)內(nèi)某新能源汽車(chē)品牌主機(jī)廠定點(diǎn)，將量產(chǎn)配套智能駕駛域控制器和超聲波

，標(biāo)志著公司智駕域控產(chǎn)品首次實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)突破。根據(jù)公司公告，該項(xiàng)目、4D毫米波已進(jìn)入優(yōu)、生命周期為6年，生命周期總金額超過(guò)7億元，預(yù)計(jì)2023年10月開(kāi)始量產(chǎn)。

打造三類(lèi)智能駕駛解決方案，產(chǎn)品規(guī)劃清晰。公司V-

SEE

1.0方案致力于解決單車(chē)道的駕駛安全問(wèn)題，提供L2+智駕安全體驗(yàn)；V-

SEE

2.0方案致力于多車(chē)道的駕駛問(wèn)題，提供主動(dòng)變道、路網(wǎng)切換及記憶泊車(chē)等高階智駕體驗(yàn)；V-

SEE

3.0方案基于“點(diǎn)云級(jí)”單車(chē)感知與V2X全時(shí)感知能力深度融合，致力于為客戶解決全場(chǎng)景全天候的智能駕駛安全問(wèn)題。保隆科技行泊一體域控制器保隆科技V-

SEE3.0方案資料：保隆科技官網(wǎng)資料：保隆科技官網(wǎng)363伯特利：線控制動(dòng)持續(xù)放量，底盤(pán)域平臺(tái)布局不斷完善

公司前瞻布局線控，充分享受智能駕駛賽道高景氣度紅利。線控制動(dòng)行業(yè)技術(shù)壁壘高，公司打破博世等外資壟斷，相關(guān)產(chǎn)品已于2021年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，后續(xù)有望實(shí)現(xiàn)自主品牌。根據(jù)公司年報(bào)，具備制動(dòng)冗余的下一代線控制動(dòng)系統(tǒng)（WCBS2.0）的研發(fā)在順利推進(jìn)中，將更好滿足L3及以上自動(dòng)駕駛級(jí)別對(duì)線控制動(dòng)系統(tǒng)的需求，相關(guān)產(chǎn)品預(yù)計(jì)2024年上半年量產(chǎn)。此外，公司ADAS產(chǎn)線已在2022年4月量產(chǎn)，有望進(jìn)一步豐富公司汽車(chē)智能電控系統(tǒng)產(chǎn)品品類(lèi)，賦能公司的長(zhǎng)期成長(zhǎng)。

公司拓展汽車(chē)轉(zhuǎn)向產(chǎn)品，完善底盤(pán)域平臺(tái)布局。公司于2022年4月收購(gòu)萬(wàn)達(dá)進(jìn)軍線控轉(zhuǎn)向，同年10月與吉利合資成立智能底盤(pán)公司，底盤(pán)域平臺(tái)布局加速。此外DP-EPS、R-EPS

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)已正式啟動(dòng)，線控轉(zhuǎn)向開(kāi)始發(fā)力。公司有望通過(guò)制動(dòng)轉(zhuǎn)向業(yè)務(wù)整合，實(shí)現(xiàn)自主底盤(pán)域的線控集成，劍指線控底盤(pán)綜合型供應(yīng)商。伯特利

One-Box

線控制動(dòng)產(chǎn)品伯特利電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)產(chǎn)品資料：伯特利官網(wǎng)資料：伯特利官網(wǎng)373耐世特：產(chǎn)品矩陣覆蓋全面，線控轉(zhuǎn)向量產(chǎn)在即

公司是全球領(lǐng)先的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)商，產(chǎn)品矩陣近乎涵蓋電動(dòng)轉(zhuǎn)向全品類(lèi)。目前，公司在EPS領(lǐng)域已基本實(shí)現(xiàn)全品類(lèi)覆蓋，包括齒條式助力轉(zhuǎn)向R-EPS、單小齒輪式助力轉(zhuǎn)向P-EPS、雙小齒輪式助力轉(zhuǎn)向DP-EPS、管柱式助力轉(zhuǎn)向C-EPS。根據(jù)公司業(yè)績(jī)交流會(huì)數(shù)據(jù)，耐世特為全球第三大轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)商（前兩名分別是JTEKT和博世），其中公司在北美市場(chǎng)份額排名第一。公司目前的核心包括：通用汽車(chē)、Stellantis、福特、寶馬、雷諾-日產(chǎn)聯(lián)盟等，耐世特自主品牌客戶包括：長(zhǎng)安、廣汽、比亞迪、長(zhǎng)城、吉利、東風(fēng)、小鵬等。

公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已獲得頭部主機(jī)廠定點(diǎn)，量產(chǎn)在即。根據(jù)公司2022年半年報(bào)披露，公司于2022H1獲得業(yè)內(nèi)首個(gè)大批量線控轉(zhuǎn)向訂單，客戶為歐洲某頭部跨國(guó)車(chē)企，該訂單為公司歷史上最大的全生命周期訂單之一。目前，公司在手訂單充裕，有望憑借長(zhǎng)期技術(shù)積累，把握汽車(chē)電動(dòng)化、智能化背景下線控底盤(pán)市場(chǎng)擴(kuò)容機(jī)遇，實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向爆發(fā)。耐世特線控轉(zhuǎn)向技術(shù)示意圖線控轉(zhuǎn)向?qū)Π踩纫髽O高，基于硬件的全冗余系統(tǒng)將提升ASP資料：JTEKT資料：耐世特官網(wǎng)383拓普集團(tuán)：九大系列產(chǎn)品打造平臺(tái)化供應(yīng)體系，線控業(yè)務(wù)蓄勢(shì)待發(fā)

九大系列產(chǎn)品構(gòu)筑平臺(tái)化供應(yīng)體系，智能化賽道積極布局。公司目前擁有包括汽車(chē)NVH減震系統(tǒng)、

內(nèi)飾功能件、車(chē)身輕量化、智能座艙部件、熱管理系統(tǒng)、底盤(pán)系統(tǒng)、空氣懸架系統(tǒng)、智能駕駛系統(tǒng)、機(jī)器人執(zhí)行器在內(nèi)的九大系列產(chǎn)品，單車(chē)配套金額可達(dá)3萬(wàn)元，其中智能化產(chǎn)品主要包括智能駕駛產(chǎn)品如智能剎車(chē)系統(tǒng)IBS、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向管柱C-EPS以及智能座艙產(chǎn)品如座椅舒適系統(tǒng)、智動(dòng)側(cè)門(mén)系統(tǒng)等。

線控底盤(pán)業(yè)務(wù)蓄勢(shì)待發(fā)，相關(guān)產(chǎn)品已獲項(xiàng)目定點(diǎn)放量在即。根據(jù)公司官方微信公眾號(hào)拓普資訊，公司第四代線控制動(dòng)產(chǎn)品IBS-PRO于2022年3月通過(guò)冬季標(biāo)定試驗(yàn)，目前已獲得吉利、紅旗等客戶定點(diǎn)。此外，公司依托在IBS領(lǐng)域的技術(shù)積淀，切入線控轉(zhuǎn)向EPS業(yè)務(wù)。根據(jù)公司官網(wǎng)，截止2022年底，公司線控轉(zhuǎn)向新增16個(gè)正式項(xiàng)目定點(diǎn)，其中CD-EPS定點(diǎn)項(xiàng)目7個(gè)，于2022年Q4量產(chǎn)；EASC定點(diǎn)項(xiàng)目7個(gè)，計(jì)劃于2023年Q3量產(chǎn)；DP-EPS定點(diǎn)項(xiàng)目2個(gè)，計(jì)劃于2023年Q4量產(chǎn)。拓普集團(tuán)IBS-PRO產(chǎn)品拓普集團(tuán)CD-EPS、EASC、DP-EPS產(chǎn)品資料：拓普集團(tuán)官網(wǎng)資料：拓普集團(tuán)官網(wǎng)393華依科技：IMU量產(chǎn)在即，智駕業(yè)務(wù)進(jìn)展順利

慣性導(dǎo)航有望成為L(zhǎng)3及以上自動(dòng)駕駛標(biāo)配，需求爆發(fā)指日可待。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有不依賴(lài)外部信號(hào)、刷新頻率高、可與其他傳感器進(jìn)行融合等優(yōu)點(diǎn)，有望成為自動(dòng)駕駛標(biāo)配部件。慣性導(dǎo)航已成為眾多車(chē)企量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的主流方案，理想L9、蔚來(lái)ET7、智己LS7、小鵬P5/P7等均標(biāo)配組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

公司目前已獲得奇瑞汽車(chē)、智己汽車(chē)