智能機(jī)器人題庫

一、 判斷題TOC\o"1-5"\h\z工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來的。 (X工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系變換而來的。 (V基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來的。 (VTOOL指令可以更改工具坐標(biāo)系。 (VBase指令可以更改工具坐標(biāo)系。 (XTOOL指令可以更改基座坐標(biāo)系。 (XBase指令可以更改基座坐標(biāo)系。 (VBase指令可以更改世界坐標(biāo)系。 (V對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。 (X對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有多組解。 (V對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，在確定的構(gòu)造和多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。 (V更改基座變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。 (V更改工具變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。 (V對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，只有第6個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)360°以上，其它關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般在360°以內(nèi)。 (V對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，其所有關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍都只能在360。以內(nèi)。 (X采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為機(jī)械法蘭坐標(biāo)系。(X采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為工具坐標(biāo)系。 (V采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。 (X采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。 (V采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。 (X采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定TOC\o"1-5"\h\z保持不變。 (V直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。 (V直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人的機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。 (X直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著基座坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。 (X直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。 (X只有被保存在機(jī)器人控制器中的程序文件才能被加載任務(wù)插槽中。(V從控制器面板選擇的程序文件會(huì)被加載至任務(wù)插槽2中。 (X可將@m1作為三菱機(jī)器人程序名 (X三菱機(jī)器人編程語言中，程序名不區(qū)分英文字母大小寫。 (X三菱機(jī)器人編程語言中，標(biāo)示符不區(qū)分英文字母大小寫。 (V三菱機(jī)器人編程語言中，變量名不區(qū)分英文字母大小寫。 (V對(duì)于三菱工業(yè)機(jī)器人的編程語言，字符型數(shù)據(jù)常量不區(qū)分英文字母的大小寫。 (X三菱機(jī)器人編程語言中，所有地方不區(qū)分英文字母大小寫。 (X可將*2L2作為標(biāo)簽名。 (X可將*L2作為標(biāo)簽名。 (V標(biāo)簽名星號(hào)*后面的第1個(gè)字符必須為英文字母。 (V機(jī)器人編程語言中，同一行中撇號(hào)'后面的內(nèi)容會(huì)被當(dāng)做注釋。 (V機(jī)器人編程語言中，撇號(hào)'的注釋功能只在當(dāng)行起作用。 (V數(shù)據(jù)只能用常數(shù)來表示。 (X數(shù)據(jù)只能用變量來表示。 (X數(shù)據(jù)可以用常數(shù)或變量來表示。 (V變量名為M1的數(shù)值型變量必須先通過Def語句定義后才能引用。(X變量名為M1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。 (V變量名為N1的數(shù)值型變量必須先通過Def語句定義后才能引用。 (V變量名為N1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。 (X變量名第1個(gè)字符必須為字母，不區(qū)分大小寫。 (V為了節(jié)約存儲(chǔ)空間，程序中每次引用數(shù)值型變量都要后綴類型符號(hào)。(X程序中只有首次引用某數(shù)值型變量時(shí)，才可以后綴類型符號(hào)。 (V關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)。 (V關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中工具坐標(biāo)系的所有位置數(shù)據(jù)。 (X必須通過點(diǎn)號(hào).才能引用關(guān)節(jié)位置變量中的某一要素。 (V關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以孤度為單位的。 (V關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以角度為單位的。 (X必須通過點(diǎn)號(hào).才能引用直交位置變量中的某一要素。 (V直交位置數(shù)據(jù)的位置元素是以毫米為單位的。 (V直交位置數(shù)據(jù)的姿態(tài)元素是以孤度為單位的。 (V機(jī)器人本體當(dāng)前位置與P1的構(gòu)造標(biāo)志不同時(shí)，MvsP1將會(huì)出錯(cuò)。(V機(jī)器人當(dāng)前位置可用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)或直交位置數(shù)據(jù)來表示 (V機(jī)器人當(dāng)前位置只能用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)來表示。 (X機(jī)器人當(dāng)前位置只能用直交位置數(shù)據(jù)來表示。 (X機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是機(jī)械法蘭面中心。 (X機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是工具坐標(biāo)系原點(diǎn)。 (VMov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。 (VMov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。 (XMvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。 (XMvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。 (V在多行IF——ENDIF語句塊內(nèi)，不得使用GOTO指令跳出，否則控制器會(huì)因內(nèi)存不足而報(bào)警。 (V在多行IF——ENDIF語句塊內(nèi)，可以使用GOTO指令跳出。 (X程序文件只有被加載至任務(wù)插槽中才能被執(zhí)行運(yùn)行。 (X程序文件通過被加載至任務(wù)插槽或被CallP指令調(diào)用才能被執(zhí)行。 (X控制器中至少要有一個(gè)程序文件被加載至任務(wù)插槽中才能自動(dòng)運(yùn)行。(X

TOC\o"1-5"\h\z機(jī)器人程序只有處于暫停狀態(tài)時(shí)才能被復(fù)位。 （V）不管機(jī)器人處于何種狀態(tài)，只要觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，可復(fù)位機(jī)器人程序。（X）工具坐標(biāo)系設(shè)置以后，控制器斷電重啟后該設(shè)置無效。 （X）P1*P2表示工具坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。 （V）P1+P2表示直交坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。 （V）Fine指令連接的2個(gè)動(dòng)作比Dly指令更加連貫。 （V）機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，在第一個(gè)任務(wù)插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)無需獲取控制權(quán)限。 （V）機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，第一個(gè)任務(wù)插槽以外的插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)需獲取控制權(quán)限。 （V）計(jì)時(shí)器的數(shù)量有8個(gè)中斷的數(shù)量有8個(gè)二、選擇題器人的第6器人的第6軸實(shí)際角度為—CA,220°B.40°A,220°B.40°C.-40°D,-220°已知新的工具坐標(biāo)系如下圖所示，則該工具坐標(biāo)系的變換參數(shù)為 AA,(0,0,70,0，-90,0)B,(0,70,0,90,0,0)C,(0，0,70,0,0,90)D,(0,70,0,0,90,0)以下可作為機(jī)器人程序名的是BA.mlB.S1C.#S1D.1S%三菱工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)情況下可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量是BA.7B.8C.9 D.10三菱工業(yè)機(jī)器人可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量最多的是CA.8B.16 C.32 D.64以下可作為標(biāo)簽名的是AA.*L1B.*2C.*S&D.HL以下描述正確的是A?；鴺?biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL?；鴺?biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE?；鴺?biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL?；鴺?biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE。已知工業(yè)機(jī)器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當(dāng)執(zhí)行完指令語句TOOL(17,-29.4,0,0,0,0)后，機(jī)器人控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移至哪知抓手的中心 B。A.第1只B.第2只C,第3只D都不是TOC\o"1-5"\h\z數(shù)據(jù)類型不包括以下哪一類數(shù)據(jù) A。角度值型B.字符型 C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置32768屬于以下哪種數(shù)值型數(shù)據(jù) B。整型B.長(zhǎng)整型C.單精度浮點(diǎn)型D.雙精度浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)類型分類中不包括以下哪一類數(shù)據(jù) A。A.數(shù)值型B.角度值型 C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置以下可作為數(shù)值型變量名的是 C。A.P1B.*MC.M1D.C1以下變量命名直接命名錯(cuò)誤的是 C。A.M1B.CnameC.safeD.JnumMELFABASICV編程語言中，以下標(biāo)識(shí)符不能表示變量名的是 AA.*L1B.M1C.PSafeD.JS以下變量名中無需定義、可以直接引用的是 BA.N1B.MN1C.NameD.H1以下變量名中可以在程序間共用的是 BA.LMB.M_N1C.FaleD.Got以下賦值語句中正確的是 CA.M%=H111FFB.M!=0.0000003C.M1&=B11001010D.M%=65536以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句DefLong一樣的是DA.！B.#C.% D.&以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句DefInte一樣的是 CA.!B.#C.% D.&以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句DefFloat一樣的是 AA.! B.# C.% D.&以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句DefDoubleFloat一樣的是BA.! B.# C.% D.&以下數(shù)據(jù)中與136相等的是AA.B10001000B.H136C.B10011001 D.H36以下賦值語句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90°的是DA.JJ1=90B.J1=Rad(90)C.JS.J1=90D.JS.J1=Rad(90)若機(jī)器人本體的第1個(gè)關(guān)節(jié)角度值為90°，則以下的賦值語句中變量的值為90的是BA.M1=J_Cur.J1B.M1=Deg(J_Cur.J1)C.M1=Deg(J1)D.M1=J1TOC\o"1-5"\h\z以下賦值語句正確的是 AA.M_Out(900)=1B.M_Out(900)=2C.M_Out(900)=3D.M_Out(900)=4已知P1.FL2=H00100000，Deg(P1.C)=-170，則C的實(shí)際角度為 CA.-170B.170 C.190D.-190機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行MovP1，-50后，以下描述正確的是 A工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行MovP1，50后，以下描述正確的是 B工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變延時(shí)指令Dly0.5中，其時(shí)間單位是B。A.毫秒 B.秒C.分D.時(shí)Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)機(jī)器人的CPUC。TOC\o"1-5"\h\zA.1 B.2 C.3 D.4Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)CPUD。A.1 B.2 C.3 D.4雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制 C 只抓手。A.8 B.6 C.4 D.2單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制 A 只抓手。A.8 B.6 C.4 D.2以下機(jī)器人程序語句錯(cuò)誤的是 B。A.MovP1B.WaitM_Out(900)=1C.M1=1D.TOOLP_NTOOL默認(rèn)配置下，1臺(tái)三菱機(jī)器人控制器有幾個(gè)任務(wù)插槽 B。A.4 B.8 C.16 D.321臺(tái)機(jī)器人控制器最多可擴(kuò)展幾個(gè)任務(wù)插槽 D。A.4 B.8 C.16 D.32機(jī)器人控制器速度比例設(shè)置為20，機(jī)器人執(zhí)行完指令OVRD60后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的速度比例是：B。A.10 B.12 C.20 D.60已知機(jī)器人全局速度指令OVRD為100、機(jī)器人線性速度指令SPD為200后，為了使機(jī)器人實(shí)際直線插補(bǔ)速度為100mm/s，則機(jī)器人控制器速度比例設(shè)置為：B。A.10 B.50 C.80 D.100從機(jī)器人控制器面板選擇某一程序文件后，該程序文件被加載至第A個(gè)任務(wù)插槽中為：。A.1 B.2 C.3 D.4默認(rèn)情況下，第^^個(gè)插槽擁有對(duì)機(jī)器本體的控制權(quán)。A.1 B.2 C.3 D.4以下中斷優(yōu)先級(jí)最高的是 B。A.DefAct1,M_In(900)=1GoSub*S4 B.DefAct2,M_In(901)=1GoSub*S3C.DefAct3,M_In(902)=1GoSub*S2 D.DefAct4,M_In(903)=1GoSub*S1三、簡(jiǎn)答題簡(jiǎn)述機(jī)器人系統(tǒng)中主要包括哪5種坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系、基座坐標(biāo)系、末端機(jī)械法蘭坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系簡(jiǎn)述機(jī)器人系統(tǒng)中的4種變換關(guān)系及實(shí)現(xiàn)方式從世界坐標(biāo)系到基座坐標(biāo)系的變換，通過基座變換指令BASE或參數(shù)MEXBS設(shè)置方式實(shí)現(xiàn)；從基座坐標(biāo)系到機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的變換，通過關(guān)節(jié)運(yùn)行后實(shí)現(xiàn)；從機(jī)械法蘭坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的變換，通過工具變換指令TOOL或參數(shù)MEXTL設(shè)置方式實(shí)現(xiàn)；從世界坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的變換，通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)。簡(jiǎn)述機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的概念給定機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)角位移時(shí)，計(jì)算出機(jī)械法蘭坐標(biāo)系｛M｝相對(duì)于基座坐標(biāo)系｛B｝的齊次坐標(biāo)變換矩陣bT，已知基座坐標(biāo)系｛B｝相對(duì)于世界坐標(biāo)系｛W｝的齊M次坐標(biāo)變換矩陣wT、工具坐標(biāo)系｛T｝相對(duì)于機(jī)械法蘭坐標(biāo)系｛M｝的齊次坐標(biāo)變換B矩陣mT，根據(jù)以下等式計(jì)算出工具坐標(biāo)系｛T｝相對(duì)世界坐標(biāo)系｛W｝的齊次坐標(biāo)變t換矩陣wT，該過程被稱為正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。twT=wTXbTXmT簡(jiǎn)述機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的概念給定工具坐標(biāo)系仃｝相對(duì)世界坐標(biāo)系｛W｝的齊次坐標(biāo)變換矩陣wT時(shí)，根據(jù)基t座坐標(biāo)系｛B｝相對(duì)于世界坐標(biāo)系｛W｝的齊次坐標(biāo)逆變換矩陣bt、工具坐標(biāo)系｛T｝W相對(duì)于機(jī)械法蘭坐標(biāo)系｛M｝的齊次坐標(biāo)逆變換矩陣運(yùn)算tT，計(jì)算出機(jī)械法蘭坐M標(biāo)系｛M｝相對(duì)于基座坐標(biāo)系｛B｝的齊次坐標(biāo)變換矩陣bT，進(jìn)而計(jì)算出各個(gè)關(guān)節(jié)的角度位移，該過程被稱為逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。bT=btXwTXtT簡(jiǎn)述機(jī)器人直旻位置數(shù)據(jù)的構(gòu)成及含義直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C)、機(jī)器人本體構(gòu)造標(biāo)志FL1、機(jī)器人本體多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)FL2一起構(gòu)成了機(jī)器人直交位置數(shù)據(jù)，用(X,Y,Z,A,B,C)(FL1,FL2)表示。直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C)用于表達(dá)指工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系中的位置與姿態(tài)FL1表示在直交坐標(biāo)系下機(jī)器人手臂的姿勢(shì)；FL2表示在直角坐標(biāo)系下機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)周數(shù)。簡(jiǎn)述機(jī)器人JOG的方式。關(guān)節(jié)JOG、直交JOG、工具JOG、M軸直交JOG、圓筒JOG、工件JOG簡(jiǎn)述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的4種限制類型。本體結(jié)構(gòu)尺寸限制、關(guān)節(jié)動(dòng)作范圍限制、直交動(dòng)作范圍限制和構(gòu)造標(biāo)志的限制。簡(jiǎn)述機(jī)器人程序文件的加載方法。通過控制器面板的選擇程序、通過任務(wù)插槽參數(shù)的設(shè)置和通過加載指令簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器任務(wù)插槽的啟動(dòng)條件。啟動(dòng)命令運(yùn)行（Start）、Always上電自動(dòng)運(yùn)行、Error錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)運(yùn)行簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器Start啟動(dòng)命令的輸入方式?？刂破髅姘迳系腟tart按鈕、專用Start輸入信號(hào)和XRun指令等3種方式輸入。簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器Stop暫停命令的輸入方式。通過控制器或示教器上的Stop按鈕、通過專用Stop輸入信號(hào)和通過程序的XStp指令語句。簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器Reset復(fù)位命令的輸入方式。通過控制器或示教器上的Reset按鈕、通過專用Reset輸入信號(hào)和通過程序的XRst指令語句。簡(jiǎn)述變量的數(shù)據(jù)類型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直交位置型、輸入輸出型變量簡(jiǎn)述常量的數(shù)據(jù)類型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直交位置型、角度值型簡(jiǎn)述變量的定義方法方法一：以M、C、J、P等字母開頭的用戶變量分別可直接作為數(shù)值型變量、字符型變量、關(guān)節(jié)位置變量、直交位置變量使用，無需定義；方法二：非M、C、J、P等字母開頭的用戶變量，按照以下語句定義：DefInte變量名DefLong變量名DefFloat變量名DefDouble變量名簡(jiǎn)述定義全局變量的基本步驟。新建程序文件（即全局變量定義專用程序）；定義全局變量；下載專用程序至控制器中；在參數(shù)PRGUSR中注冊(cè)專用程序名；17.簡(jiǎn)述GoSub語句、CallP語句和Goto語句的區(qū)別，可從調(diào)用對(duì)象與位置關(guān)系、是否返回、是否傳遞參數(shù)等角度分析。GoSub語句調(diào)用的是子程序的標(biāo)簽名，需要Return語句返回，子程序和調(diào)用語句在一個(gè)程序文件里，不可傳遞參數(shù)；CallP語句調(diào)用的是子程序文件的程序名，需要END語句返回，子程序和調(diào)用語句在兩個(gè)程序文件里，可傳遞參數(shù)；Goto語句為程序轉(zhuǎn)移，不需要返回語句，子程序和調(diào)用語句在一個(gè)程序文件里，不可傳遞參數(shù)；18.簡(jiǎn)述EMGStop、Stop和End按鈕的區(qū)別。EMGStop時(shí)，機(jī)器人程序立即停止，機(jī)器人本體動(dòng)作立即停止，機(jī)器人本體伺服立即斷電，機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)警；Stop時(shí)，機(jī)器人程序立即停止，機(jī)器人本體動(dòng)作減速停止，機(jī)器人本體伺服不斷電，機(jī)器人系統(tǒng)不報(bào)警；END時(shí)，機(jī)器人程序直到執(zhí)行END指令或最后一行語句時(shí)停止，機(jī)器人本體動(dòng)作不停止，機(jī)器人本體伺服不斷電，機(jī)器人系統(tǒng)不報(bào)警；四、外圍電氣設(shè)計(jì)題（共15分）已知機(jī)器人抓手輸入輸出設(shè)備的設(shè)計(jì)方案如下圖所示，此外，還包括啟動(dòng)、暫停、復(fù)位觸發(fā)型按鈕和綠色、紅色、黃色24VDC指示燈。請(qǐng)根據(jù)給定電氣資料設(shè)計(jì)機(jī)器人IO控制原理圖以及設(shè)置抓手類型參數(shù)HANDTYPE的值。（15分）HC電纜/i-i3iari5-3f(TycoElectronsAMP)i-i7iTa34--aCTro□此trmtwAM1)—HO5) thm —CMC1> -<HC8： —iA@a看rfd>—HC電纜/i-i3iari5-3f(TycoElectronsAMP)i-i7iTa34--aCTro□此trmtwAM1)—HO5) thm —CMC1> -<HC8： —iA@a看rfd>—<24CNO>—Hindmgut皿虹峰tHC.亡Had/I-17IJB34-4<T-)raoEkctrvnciAMP)機(jī)器人輸入輸出設(shè)備連接示意圖T24W8W—THm. TGFH TGR2> 機(jī)器人輸入輸出電纜引腳定義IHC星^crwf"Lprl機(jī)器人抓手輸入輸出引腳回路HANDTYPE：S900,S901,S902,S903,S904,S905,S906,S907(第1個(gè)對(duì)得1分)l.Ovrd90MovP_Safel.Ovrd90MovP_SafeWaitM_In(900)=1GoSub*DataMovP10,-1006.Ovrd30MvsP10Dly0.5HClose1Dly0.5MvsP10,-100Ovrd90MovP_SafeDly0.5HOpen1*DataP10.x=M_In32(224)/100P10.y=M_In32(192)/100ENDDefAct1,M_In(1)=1GoSub*INTRMovP1Act1=1MovP2Act1=0End*INTRIfM_In(1)=1GoTo*INTRReturn0五、編程題（共35分）讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)程序并回答問題。（6分）（1）指出源程序中錯(cuò)誤的地方，并說明原因；（4’）第15步后面應(yīng)該加一步END指令語句；因?yàn)闆]有調(diào)用Data子程序，也會(huì)被執(zhí)行；19步應(yīng)該改成Return語句；因?yàn)镚oSub調(diào)用的子程序必須要返回；（2）當(dāng)執(zhí)行完第4步后，程序?qū)?zhí)行第幾步，并說明原因；（2’）第16步；因?yàn)镚oSub是調(diào)用指令，調(diào)用了*Data標(biāo)示符所在指令語句。讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)程序并回答問題。（6分）（1） 執(zhí)行第幾步，發(fā)生什么條件時(shí)會(huì)進(jìn)入中斷；（2’）執(zhí)行第4步，輸入信號(hào)1等于1時(shí)，進(jìn)入中斷；（2） 進(jìn)入中斷后，如何才能跳出中斷，跳出中斷后返回第幾步；（2’）M_In（1）=0時(shí)跳出中斷，返回第4步。（3） 請(qǐng)用1步其它指令語句修改第11步，具有同樣功能；（2’）WaitM_