玩轉(zhuǎn)工業(yè)機器人（山東聯(lián)盟）智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下青島黃海學(xué)院

玩轉(zhuǎn)工業(yè)機器人（山東聯(lián)盟）智慧樹知到課后章節(jié)答案2023年下青島黃海學(xué)院青島黃海學(xué)院

緒論單元測試

目前市場上工業(yè)應(yīng)用最多的機器人為5軸機器人。

A:錯B:對

答案:錯

我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)起步于20世紀(jì)________年代初期。

A:90B:70C:80D:60

答案:70

第一章測試

緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電機的驅(qū)動電源、停止所有運轉(zhuǎn)部件、并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。

A:對B:錯

答案:對

工業(yè)機器人本體（6軸機器人）基本軸J1、J2、J3通常用于

確定機器人末端執(zhí)行器的位置

，手腕軸J4、J5、J6則通常用于確定機器人末端執(zhí)行器的

姿態(tài)

。

A:對B:錯

答案:對

工業(yè)機器人的系統(tǒng)主要由

機器人本體

、

控制柜

和

示教器

三個基本部分組成。

A:對B:錯

答案:對

機器人本體與控制柜之間的連接主要是

電動機動力電纜

、

轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜

與

用戶電纜

的連接。

A:對B:錯

答案:對

IRB120工業(yè)機器人的輸入電壓是

220

V。

A:錯B:對

答案:對

.當(dāng)電氣設(shè)備（例如機器人或控制器）起火時，使用

二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。

A:錯B:對

答案:對

機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于

自動模式。

A:對B:錯

答案:錯

在我們選擇合適的機器人時，需考慮以下因素：u

規(guī)格—射達(dá)距離、有效載荷、手臂載荷；u

主要應(yīng)用—上下料、物料搬運、弧焊、切割、點焊、裝配等；u

性能特點—軸數(shù)、防護(hù)等級等；u

電氣連接—電源電壓；u

物理參數(shù)—機器人機械設(shè)計參數(shù)；u

環(huán)境參數(shù)—安裝、運輸、存儲、運行機器人等相關(guān)環(huán)境參數(shù)。

A:對B:錯

答案:對

第二章測試

在robotstudio軟件中系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為

。

A:紅色B:綠色C:藍(lán)色D:黃色

答案:綠色

設(shè)定示教器顯示語言，建立機器人系統(tǒng)是應(yīng)勾選

644-5Chinese

選項。

A:錯B:對

答案:對

在示教器上做了機器人備份后，會生成一個文件夾，其中BACKINFO文件保存機器人版本文件，安裝的序列號等

。

A:錯B:對

答案:對

示教器是進(jìn)行機器人的

手動操縱、

程序編寫

、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。

A:對B:錯

答案:對

示教器的主要組成部分

觸摸屏

、

控制桿

、專用的硬件按鈕

和緊急停止開關(guān)

。

A:對B:錯

答案:對

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于

電動機開啟

狀態(tài)，可以手動操作機器人。第二檔按下去以后，機器人就會處于

防護(hù)裝置停止

狀態(tài)。

A:對B:錯

答案:對

在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)在工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需要執(zhí)行

同步到VC

。

A:對B:錯

答案:對

機器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)：u

機器人處于緊急停止?fàn)顟B(tài)；u

松開急停按鈕；u

按下復(fù)位按鈕。

A:對B:錯

答案:對

第三章測試

操作ABB機器人時，如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用

模式來控制機器人的運動。在此模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步，速率為

10

步/s。

A:增量B:手動C:自動

答案:增量

手動操縱機器人運動的三種模式是直線運動

、

線性運動

和

重定位運動

。

A:對B:錯

答案:對

ABB機器人一般有4個坐標(biāo)系，即

大地坐標(biāo)

、

基坐標(biāo)

、

工具

和

工件坐標(biāo)

。

A:對B:錯

答案:對

ABB機器人線性運動采用

基坐標(biāo)

坐標(biāo)系，重定位運動采用

工具

坐標(biāo)系。

A:對B:錯

答案:對

使用增量模式操作機器人時，根據(jù)需要選擇增量的移動距離，其中“小”增量模式，移動距離為

0.05

mm，角度是

0.005

°。

A:錯B:對

答案:對

第四章測試

DSQC377A板主要提供

機器人輸送鏈跟蹤功能

所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。

A:錯B:對

答案:對

DEVICENET

是ABB機器人最常用的總線協(xié)議。

A:對B:錯

答案:對

ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有

數(shù)字輸入信號

、

數(shù)字輸出信號

、

模擬輸入信號

、

模擬輸出信號信號

、

組輸入信號

和

組輸出信號

。

A:對B:錯

答案:對

DSQC651板主要提供

8

個數(shù)字輸入信號、

8

個數(shù)字輸出信號和

16

個模擬輸出信號的處理

A:錯B:對

答案:錯

DSQC652板主要提供

16

個數(shù)字輸入信號、

16

個數(shù)字輸出信號的處理。

DSQC355A板主要提供

4

個模擬輸入信號和

4

個模擬輸出信號的處理。

A:對B:錯

答案:對

第五章測試

ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有

75

個，并且可以根據(jù)實際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設(shè)計帶來了無限可能性。

A:對B:錯

答案:對

程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是

直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)

；另一種是

在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)

。

A:錯B:對

答案:對

工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具

TCP、質(zhì)量、重心

等參數(shù)數(shù)據(jù)。設(shè)定工具數(shù)據(jù)是進(jìn)行示教的前提。

A:對B:錯

答案:對

工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義

工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置

。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

A:對B:錯

答案:對

對于搬運應(yīng)用的機器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的

質(zhì)量、重心tooldata

數(shù)據(jù)以及搬運對象的

質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata

數(shù)據(jù)。

A:錯B:對

答案:對

第六章測試

每一個程序模塊包含了

程序數(shù)據(jù)

、

例行程序

、

中斷程序

和

功能

四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。

A:錯B:對

答案:對

機器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。

A:對B:錯

答案:對

I/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到

與機器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信

的目的。

A:對B:錯

答案:對

在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有兩個：（1）檢查程序的位置點是否正確。（2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

A:對B:錯

答案:對

應(yīng)用程序是使用稱為

RAPID

編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。

A:對B:錯

答案:對

圓弧路徑是在機器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是

圓弧的起點

，第二個點

用于圓弧的曲率

，第三個點是

圓弧的終點

。

A:對B:錯

答案:對

CompactIF為緊湊型條件判斷指令，IF為

條件判斷指令，F(xiàn)OR為重復(fù)執(zhí)行判斷指令，WHILE為條件判斷指令。

A:對B:錯

答案:對

編制一個程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置機器人及周邊設(shè)備；（3）建立機器人系統(tǒng)；（4）配置IO模塊及IO信號；（5）重啟系統(tǒng)后建立程序模塊，開始編寫程序。（6）調(diào)試程序，無錯誤自動運行程序。

A:錯B:對

答案:對

第七章測試

ABB機器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）常用指令有

offs

、

Abs

。

A:錯B:對

答案:對

機器人示教時，對于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵點。

A:錯B:對

答案:對

采用直線插補示教的程序點指的是從當(dāng)前程序點移動到下一程序點運行一段直線。

A:對B:錯

答案:對

工業(yè)機器人的自由度，至少是六個。

A:錯B:對

答案:錯

(1)

典型機器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)，主要由

建模模塊

、

布局模塊

、

編程模塊

、

仿真模塊

、程序生成及通信模塊組成。

A:對B:錯

答案:對

中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。

A:對B:錯

答案:對

在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。

A:對B:錯

答案:對

第八章測試

Event

Routine的功能

是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件

A:錯B:對

答案:對

WorldZone是用于控制機器人

在進(jìn)入一個指定區(qū)域后停止或輸出一個信號

A:對B:錯

答案:對

多任務(wù)程序最多可以有

20

個不帶機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序。

A:錯B:對

答案:對

出錯處理常用指令RETURN是指

回到之前的子程序。

A:對B:錯

答案:對

若要直接從人機界面直接調(diào)出機器人要執(zhí)行的RAPID例行程序，操作步驟是：（1）人機界面將程序編號發(fā)給PLC。（2）PLC將編號發(fā)到機器人的組輸入端。（3）編寫對應(yīng)的RAPID程序。

A:錯B:對

答案:對

第九章測試

在RobotStudio中，讓機器人手動運動到達(dá)所需要的位置，手動共有三種方式：

手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位。

A:錯B:對

答案:對

目前應(yīng)用最廣泛的裝配機器人為六軸垂直關(guān)節(jié)型，因為其柔性化程度最高，可精確到達(dá)動作范圍內(nèi)的任意位姿。

A:錯B:對

答案:對

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作（1）更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。（4）斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。

A:對B:錯

答案:對

以下情況均需重新啟動機器人系統(tǒng)（1）安裝了新的硬件；（2）更改了機器人系統(tǒng)配置參數(shù)；（3）出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出現(xiàn)程序故障。

A:錯B:對

答案:對

重新啟動機器人系統(tǒng)的操作方法中，P-啟動是指

重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除。

A:錯B:對

答案:對

第十章測試

圖示工作站為火花塞搬運系統(tǒng)，利用機器人將火花塞從一側(cè)的工裝板上搬運至另一側(cè)。

A