ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)課程內(nèi)容

ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)課程內(nèi)容目錄1培訓(xùn)手冊(cè)介紹--------------------------------------------22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)--------------------------------------------33機(jī)器人綜述---------------------------------------------54機(jī)器人示教--------------------------------------------125機(jī)器人啟動(dòng)--------------------------------------------256自動(dòng)生產(chǎn)--------------------------------------------277編程與測(cè)試--------------------------------------------328輸入輸出信號(hào)--------------------------------------------509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)--------------------------------------------5210文件管理--------------------------------------------54在沒(méi)有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤,上海ABB工程有限公司無(wú)論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。沒(méi)有上海ABB工程有限公司書(shū)面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。文件中如有不詳盡處，參閱<<UserGuide>>、<<ProductManual>>、<<RAPIDReferenceManual>>。上海ABB工程有限公司ABB(Shanghai)EngineeringCo.LWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision2-63第一章培訓(xùn)手冊(cè)介紹本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁?shū)中的順序閱讀。借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫(xiě)，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語(yǔ)版)?！妒褂弥改蟄ser’sGuide》與《產(chǎn)品手冊(cè)ProductManual》。第二章系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1系統(tǒng)安全：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision3-63由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。急停開(kāi)關(guān)(E-Stop)不允許被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤(pán)，用復(fù)制盤(pán)。機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(EnableDevice)。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision4-63維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在《用戶指南User’sGuide》安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說(shuō)明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用?，F(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購(gòu)買(mǎi)新電池時(shí)作為交換物。廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類(lèi)收集后交給專(zhuān)業(yè)公司處理。第三章機(jī)器人綜述3.1機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision5-63S41994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人S4C1997-1999生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2機(jī)器人本體：IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。IRB2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。IRB4400工作范圍較大，最大承載60kg，常用于搬運(yùn)。IRB6400工作范圍較大，最大承載200kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。IRB6400RIRB6400升級(jí)版，1999年開(kāi)始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。IRB640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專(zhuān)用的四軸機(jī)器。IRB140工作范圍很小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB840工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專(zhuān)用龍門(mén)架機(jī)器人。IRB340最大承載為1kg，分揀專(zhuān)用機(jī)器人。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision6-633.1.3機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無(wú)論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤(pán)：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤(pán)標(biāo)簽WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision7-633.2機(jī)器人組成：3.2.1機(jī)械手(Manipulator)機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(SMB)，測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2控制柜(Controller)WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision8-6外觀：MainsSwitch：主電源開(kāi)關(guān)TeachPendant：示教器Operator’sPanel：操作面板Diskdrive：磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)：Robotcomputerboard：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memoryboard：存貯板，增加額外的內(nèi)存。Maincomputerboard：主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision9-63Optionalboards：選項(xiàng)板插槽。Communicationboards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DClink：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drivemodule：每個(gè)單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：Transformer:進(jìn)電變壓器。Supplyunit：直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。其他主要部件：Lithiumbatteries：鋰電池，存貯備用電源。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision10-63Panelunit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/Ounits：輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱(chēng)，RobotWare目前包括BaseWare,BaseWareOption,ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個(gè)系列。3.3.1S4系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張IRB盤(pán)、三張系統(tǒng)盤(pán)和若干張參數(shù)盤(pán)，其中IRB盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本相同可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.2S4C系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張Key盤(pán)與一套系統(tǒng)盤(pán)，Key盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本相同均可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤(pán)與一張Key盤(pán)或一組密碼，Key盤(pán)或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤(pán)只要版本相同可以通用。系統(tǒng)光盤(pán)中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision11-633.3.4RobotStadio：RobotStadio是ABB公司自行開(kāi)發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎所有的操作。通過(guò)對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。3.4手冊(cè)：每臺(tái)ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。User’sGuide用戶手冊(cè)，介紹如何操作。ProductManual產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。RAPIDReference編程手冊(cè)，介紹如何編程。第四章機(jī)器人示教4.1機(jī)器人示教單元：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision12-634.2操作面板功能：4.2.1馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。顯示燈急促閃爍(4Hz)，機(jī)器人未同步。4.2.2機(jī)器人急停按鈕：操作面板Operator’sPanel示教器TeachPWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision13-634.2.3操作模式選擇器(帶鑰匙)：自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：<250mm/s用于機(jī)器人編程測(cè)試。手動(dòng)全速模式：只允許專(zhuān)業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。(選配項(xiàng))4.2.4機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車(chē)釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。4.3示教器功能：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision14-63Emergencystopbutton(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。Enablingdevice:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。4.3.1窗口鍵：(Windowkeys)WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision15-63Jogging-操縱窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。Program-編程窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2導(dǎo)航鍵：(Navigationkeys)List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分隔)NextPage-向下翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。PreviousPage-向上翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。Downarrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision16-63Leftarrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。4.3.3運(yùn)動(dòng)控制鍵：(Motionkeys)MotionUnit-運(yùn)動(dòng)單元切換鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的切換。MotionType1-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。直線運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。MotionType2-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental-點(diǎn)動(dòng)操縱鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision17-634.3.4其他鍵：(Otherkeys)Stop-停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個(gè)菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個(gè)功能鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter-回車(chē)鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。4.3.5自定義鍵：(Programmablekeys)P1-P5這五個(gè)自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。4.4手動(dòng)操作機(jī)器人：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision18-634.4.1操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。切換至操縱窗口。4.4.2運(yùn)動(dòng)控制鍵：運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：ExternalUnit-外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot-機(jī)器人光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Linear-直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭WW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision19-63Reorientation-姿態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。Axes-單軸運(yùn)動(dòng)Axes1,2,3-第一、二、三軸Axes4,5,6-第四、五、六軸4.4.3座標(biāo)系設(shè)定：座標(biāo)系種類(lèi)：Worldcoordinates大地座標(biāo)系Basecoordinates基礎(chǔ)座標(biāo)系Toolcoordinates工具座標(biāo)系Workobjectcoordinates工件座標(biāo)系座標(biāo)系選擇：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision20-63進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。工具選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool，按回車(chē)鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過(guò)功能鍵OK選擇。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision21-6工件座標(biāo)系選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車(chē)鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過(guò)功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision22-634.4.4操縱桿鎖定選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joysticklock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。4.4.5點(diǎn)動(dòng)速度選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、Small、Medium、Large與User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision23-63一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。Small小，每單元移動(dòng)0.05mm或0.005度。Medium中，每單元移動(dòng)1mm或0.02度。Large大，每單元移動(dòng)5mm或0.2度。User用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度。4.4.6機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。4.4.7使能器：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision24-63自動(dòng)模式下，使能器無(wú)效。手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電。中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。4.4.8直線運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision25-6操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision26-6操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)：操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動(dòng)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision27-634.4.9姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision28-63機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。4.4.10單軸運(yùn)動(dòng)：4.4.11外軸運(yùn)動(dòng)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision29-63運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱(chēng)。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車(chē)鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision30-63第五章機(jī)器人啟動(dòng)5.1機(jī)器人開(kāi)機(jī)(合上電源)：合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周?chē)姆雷o(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開(kāi)關(guān)5.2初始狀態(tài)：5.2.1熱啟動(dòng)：機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision31-63o全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開(kāi)機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。弧焊和點(diǎn)焊過(guò)程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過(guò)早被激活。5.2.2熱啟動(dòng)限制：全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。焊縫跟蹤不能被重置。不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。如果在中央處理器(CPU)非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無(wú)法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動(dòng)故障：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision32-63機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器人無(wú)法運(yùn)行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問(wèn)題，會(huì)影響正常使用或喪失部分功能。欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)。第六章自動(dòng)生產(chǎn)6.1啟動(dòng)程序：6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。6.1.2按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision33-6窗口標(biāo)題(Windowtitle)：顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化，“ProductionInfo”。機(jī)器人速率(Robotvelocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Speed:=”。程序運(yùn)行指針(Programpointer)：程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱(chēng)PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口--->菜單鍵Edit--->2StartfromBeginning--->OK確認(rèn)程序清單(Programlist)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。程序名稱(chēng)(Programname)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱(chēng)。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision34-6運(yùn)行模式(Runningmode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。Continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍虚_(kāi)始執(zhí)行。Cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。程序運(yùn)行狀態(tài)(Programstatus)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。Running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。運(yùn)行速率調(diào)整(Adjustedvelocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision35-63的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過(guò)功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。-%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。+%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。25%運(yùn)行速率直接切換至25%。100%運(yùn)行速率直接切換至100%。6.1.3程序運(yùn)行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。Start連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停止程序運(yùn)行：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision36-63按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6.2故障信息：無(wú)論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。Errorcodenumber故障代碼。Categoryoferror故障類(lèi)別。Reasonforerror故障發(fā)生的原因。Messagelog記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision37-636.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。首先停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章編程與測(cè)試7.1程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成：應(yīng)用程序(Program)系統(tǒng)模塊(Systemmodules)機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱(chēng)必須是唯一的。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision38-637.1.1應(yīng)用程序(Program)的組成：主模塊(Mainmodule)o主程序(Mainroutine)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines)程序模塊(Programmodules)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines)7.1.2系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)例行程序(Routines)所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision39-63議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口：7.2.1菜單鍵File：1Open…打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)2New…新建一個(gè)程序。3Saveprogram存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。4Saveprogramas…存儲(chǔ)一個(gè)新程序。5Print…打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。6Preferences…定義用戶化指令集。7Checkprogram檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。8Close在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。9Savemodule存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)0Savemoduleas…存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在)WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision40-637.2.2菜單鍵Edit：1Cut剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。2Copy復(fù)制。3Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。4GotoTop將光標(biāo)移至頂端。5GotoBottom將光標(biāo)移至底端。6Mark定義一塊，涂黑部分。7ChangeSelected修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車(chē)鍵。8Showvalue輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車(chē)鍵。9Modpos修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。0Search…尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。7.2.3菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。7.2.4功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。Test為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。7.3指令：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision41-637.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL:線性運(yùn)動(dòng)LinearMoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)JointMoveC：圓周運(yùn)動(dòng)Circularp1：目標(biāo)位置。(robtarget)v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)速度選擇：mm/s將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型speeddata。常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊速度可自行定義。vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision42-63機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型zonedata。常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。[\Conc](switch)協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。[ToPoint](robtarget)在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。[\V](num)定義速度mm/s。[\T](num)定義時(shí)間s。通過(guò)時(shí)間決定速度。[\Z](num)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。[\Wobj](wobjdata)采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision43-6函數(shù)Offs()：MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車(chē)鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…7.3.2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision44-63MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1jpos1：目標(biāo)位置。(jointtarget)v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)7.3.3輸入輸出群指令：do指機(jī)器人輸出信號(hào)。di指輸入機(jī)器人信號(hào)。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開(kāi)。輸出信號(hào)指令：.1輸出輸出信號(hào)指令：Setdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。.2復(fù)位輸出信號(hào)指令：Resetdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。.3輸出脈沖信號(hào)指令：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision45-63PulseDOdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s。參變量：[\PLength](num)脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。輸入信號(hào)指令：WaitDIdi1,1di1：輸入信號(hào)名。(signaldi)1：狀態(tài)。(dionum)參變量：[\MaxTime](num)等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。[\TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為T(mén)RUE。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision46-637.3.4通信指令(人機(jī)對(duì)話)：清屏指令：TPErase寫(xiě)屏指令：TPWriteStringString：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫(xiě)屏指令最多顯示80個(gè)字符。功能鍵讀取指令：TPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5Answer：賦值數(shù)字變量。(num)Text：顯示屏顯示的字符串。(string)FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string)FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision47-63在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F：IF<exp>THEN符合<exp>條件，“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。ENDIFIF<exp>THEN符合<exp>條件，“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。ELSE不符合<exp>條件，“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令。ENDIFIF<exp1>THEN符合<exp1>條件，“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令。ELSEIF<exp2>THEN符合<exp2>條件，“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令。ELSE不符合<exp1>與<exp2>條件，“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令。ENDIF循環(huán)執(zhí)行指令WHILE：reg1:=1;WHILEreg1<5DO循環(huán)至不符合條件reg1<5，reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILEWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision48-63循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE后運(yùn)行指令。循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫(xiě)相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。7.3.6程序運(yùn)行停止指令：停止指令Stop：Stop機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(SoftStop)，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。停止指令Exit：Exit機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行。停止指令Break：Break機(jī)器人立刻停止運(yùn)行，有沖擊，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。7.3.7計(jì)時(shí)指令：時(shí)鐘復(fù)位指令：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision49-63ClKResetClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。(clock)時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStartClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。(clock)時(shí)鐘停止指令：ClKStopClockClock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。(clock)7.3.7速度控制指令：VelSetOverride,MaxOverride：機(jī)器人運(yùn)行速率%。(num)Max：機(jī)器人最大速度mm/s。(num)每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(Override)，并且不超過(guò)機(jī)器人最大運(yùn)行速度(Max)。7.3.8等待指令：WaitTimeTWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision50-63Time：機(jī)器人等待時(shí)間s。(num)等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。7.3.9賦值指令：Data:=ValueData：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。(SameasData)舉例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:=“WELCOME”;(string)pHome:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)7.3.10負(fù)載定義指令：GripLoadLoadLoad：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。(loaddata)7.4例行程序(Routine)：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision51-63首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機(jī)器(Machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再?gòu)臋C(jī)器中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。7.4.1建立新例行程序：--->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵NewName例行程序名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。Type例行程序類(lèi)型。共有3種類(lèi)型。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision52-63PROC-普通例行程序FUNC-函數(shù)例行程序TRAP-中斷例行程序InModule當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱(chēng)。Datatype數(shù)據(jù)類(lèi)型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏?xí)@示以上窗口。通過(guò)功能鍵New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。Name參數(shù)名稱(chēng)。光標(biāo)指向參數(shù)名稱(chēng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text，用來(lái)更改參數(shù)名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。Datatype數(shù)據(jù)類(lèi)型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Chang…，用來(lái)更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型。Required必需性選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng)，選擇Yes，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。Alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項(xiàng)。First-開(kāi)始使用的參數(shù)。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision53-63Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。Mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項(xiàng)。In-參數(shù)使用時(shí)，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫(xiě)。7.5測(cè)試：7.5.1檢查程序語(yǔ)法：--->菜單鍵File--->7CheckProgram7.5.2編程窗口(Test)：--->菜單鍵View--->5Test功能鍵：Start啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。FWD機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。BWD機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。ModPos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr->切換至指令窗口。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision54-6運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running)，此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。Cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇(Speed)，此時(shí)，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，最大不超過(guò)250mm/s。-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。25%與100%是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25%與100%。運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。在焊接程序中，運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。程序運(yùn)行指針(》)：程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱(chēng)PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision55-63程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。1MoveCursortoPP將光標(biāo)移至PP位置。2MovePPtoCursor將PP移至光標(biāo)位置。3MovePPtoMain將PP移至主程序第一行。4MovePPtoRoutine…將PP移至相應(yīng)例行程序。7.5.3刪除指令：將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。7.5.4增加指令：在測(cè)試窗口按功能鍵Instr->進(jìn)入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認(rèn)。7.5.5修正工作點(diǎn)：將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的工作點(diǎn)。將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。7.5.6停止：按S-Stop鍵停止測(cè)試，盡量避免直接放WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision56-63開(kāi)使能器(Enablingdevice)。第八章輸入輸出信號(hào)8.1輸入輸出窗口：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision57-63在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)對(duì)機(jī)器人輸出信號(hào)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能會(huì)運(yùn)動(dòng)，注意安全！8.2定義I/O信號(hào)板：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口--->SystemParameters--->回車(chē)進(jìn)入I/O單元窗口：菜單鍵Topics--->3IOSignals--->菜單鍵Types--->1Units用功能鍵Add增加新I/O板。用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O板。8.3定義或更改用戶信號(hào)：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口--->SystemParameters--->回車(chē)進(jìn)入用戶信號(hào)窗口：WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision58-63菜單鍵Topics--->3IOSignals--->菜單鍵Types--->2UserSignals用功能鍵Add增加新I/O信號(hào)。用刪除鍵可刪除光標(biāo)所指向的I/O信號(hào)。將光標(biāo)移至所選信號(hào)按回車(chē)鍵，可以更改當(dāng)前信號(hào)數(shù)據(jù)。(定義信號(hào)名等)8.4系統(tǒng)熱啟動(dòng)：機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)中，針對(duì)I/O信號(hào)的任何修改，必須進(jìn)行系統(tǒng)熱啟動(dòng)，使其有效。(機(jī)器人會(huì)有提示)進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)窗口：其他窗口--->SystemParameters--->回車(chē)熱啟動(dòng)：菜單鍵File--->Restart…--->回車(chē)--->功能鍵OK確認(rèn)第九章系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)9.1系統(tǒng)備份：系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份。WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision59-63進(jìn)入服務(wù)窗口：其他窗口--->Service--->回車(chē)系統(tǒng)備份：菜單鍵File--->3Backup…--->回車(chē)--->功能鍵Unit選擇存儲(chǔ)單元--->功能鍵NewDir建立存儲(chǔ)子目錄--->功能鍵OK確認(rèn)建立新子目錄--->功能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑--->功能鍵OK確認(rèn)儲(chǔ)存。9.2系統(tǒng)恢復(fù)：進(jìn)入服務(wù)窗口：其他窗口--->Service--->回車(chē)恢復(fù)系統(tǒng)：菜單鍵File--->4Restore…--->回車(chē)--->選擇路徑，將光標(biāo)移至儲(chǔ)存的子目錄--->功能鍵OK確認(rèn)存儲(chǔ)路徑--->功能鍵OK確認(rèn)恢復(fù)--->輸入初始密碼007--->功能鍵OK確認(rèn)。9.3系統(tǒng)冷啟動(dòng)：系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤(pán)，系統(tǒng)硬件全面自檢。9.3.1Warm-Start：其他窗口--->Service--->回車(chē)--->菜單鍵File--->Restart…--->回車(chē)--->功能鍵OK9.3.2C-Start：其他窗口--->Service--->回車(chē)--->菜單鍵File--->Restart…--->回車(chē)--->輸入數(shù)字鍵1,3,4,6,7,9--->功能鍵C-Start9.3.3X-Start：其他窗口--->Service--->回車(chē)--->菜單鍵File--->Restart…--->回車(chē)--->輸入數(shù)字鍵1,5,9--->功能鍵WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision60-63X-Start(IRBM2000機(jī)器人)9.4標(biāo)定機(jī)器人零位：9.4.1操縱機(jī)器人至零位：以單軸運(yùn)動(dòng)方式操縱機(jī)器人。將機(jī)器人各個(gè)軸移至標(biāo)記位置。9.4.2進(jìn)入機(jī)器人服務(wù)窗口：其他窗口--->Service--->回車(chē)9.4.3標(biāo)定機(jī)器人：菜單鍵View--->3Calibration--->菜單鍵Calib--->1Rev.CounterUpdate…--->功能鍵All--->OK--->OK機(jī)器人各軸標(biāo)定盡量同時(shí)進(jìn)行，必須做到先二軸后三軸，先五軸后六軸。第十章文件管理10.1文件管理窗口：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)Directory子目錄Program程序ProgramModule程序模塊WWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision61-63SystemModule系統(tǒng)模塊功能鍵Up使屏幕回到上一層子目錄10.2文本編輯窗口：在機(jī)器人操作中，字母或字符等輸入，通過(guò)機(jī)器人文本編輯窗口進(jìn)行。10.3格式化磁盤(pán)：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->菜單鍵Options--->1Format…--->(切換鍵--->回車(chē)--->使用文本編輯窗口定義名稱(chēng)--->OK--->切換鍵)--->選擇格式化磁盤(pán)flp1--->OKFormat一張盤(pán)片需一分鐘。操作時(shí)注意不要Format除flp1以外任何盤(pán)片。機(jī)器人備份軟盤(pán)盡量使用機(jī)器人進(jìn)行Format。括號(hào)內(nèi)操作是給需要Format的軟盤(pán)作卷標(biāo)，如果無(wú)需卷標(biāo)可以不操作。10.4建立子目錄：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->使用菜單鍵View選擇所建子目錄盤(pán)--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇所建子目錄位置--->菜單鍵File--->1NewDirectory…--->出現(xiàn)默認(rèn)名--->回車(chē)--->程序文本編輯窗口輸入子目錄名--->OK--->OKWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision62-63子目錄程序程序子目錄程序子目錄程序根目錄10.5復(fù)制(Copy)：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->使用菜單鍵View選擇所需復(fù)制文件盤(pán)--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇所需復(fù)制文件位置--->菜單鍵File--->3Copy…--->(回車(chē)--->通過(guò)文本編輯窗口改名--->OK)--->切換鍵--->功能鍵Unit選擇存儲(chǔ)單元--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇存儲(chǔ)位置--->OK10.6移動(dòng)(Move)：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->使用菜單鍵View選擇所需移動(dòng)文件盤(pán)--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇所需移動(dòng)文件位置--->菜單鍵File--->4Move…--->(回車(chē)--->通過(guò)文本編輯窗口改名--->OK)--->切換鍵--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇存儲(chǔ)位置--->OK文件只能在同一存儲(chǔ)單元中移動(dòng)，不同存儲(chǔ)單元只能使用復(fù)制。10.7重命名(Rename)：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->使用菜單鍵View選擇所需重命名文件盤(pán)--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇所需重命名文件位置--->菜單鍵File--->2Rename…--->回車(chē)--->通過(guò)文本編輯窗口改名--->OK--->OKWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision63-6310.8刪除(Delete)：其他窗口--->FileManager--->回車(chē)--->使用菜單鍵View選擇所需刪除文件盤(pán)--->使用光標(biāo)移動(dòng)鍵與回車(chē)鍵選擇所需刪除文件位置--->刪除鍵--->OKWWW.PLCWORLD.CNABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision1-56目錄1培訓(xùn)手冊(cè)介紹---------------------------------------------22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)---------------------------------------------33機(jī)器人綜述---------------------------------------------54機(jī)器人示教--------------------------------------------125機(jī)器人啟動(dòng)--------------------------------------------256自動(dòng)生產(chǎn)--------------------------------------------277編程與測(cè)試--------------------------------------------328輸入輸出信號(hào)--------------------------------------------509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)--------------------------------------------5210文件管理--------------------------------------------54在沒(méi)有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤,上海ABB工程有限公