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2023/10/31座標轉換指令－PDispOn

PDispOn[\Rot][\ExeP,]

ProgPoint,Tool

[\WObj]; [\Rot]: 座標旋轉開關。 (switch)[\ExeP]: 運行起始點。 (robtarget)ProgPoint: 座標原始點。 (robtarget)Tool: 工具座標系。 (tooldata)

[\Wobj]: 工件座標系。 (wobjdata)

應用： 當前指令可以使機器人座標通過編程進行即時轉換，通常用于水切割等運行軌跡保持不變的場合，可以快捷的完成工作位置修正。2023/10/31座標轉換指令－PDispOnMoveLp10,v500,z10,tool1;PDispOn\ExeP:=p10,p20,tool1;MoveLp10,v500,fine\Inpos:=inpos50,tool1;PDispOn\Rot\ExeP:=p10,p20,tool1;p10p10p20p20原始座標原始座標轉換后座標轉換后座標2023/10/31座標轉換指令－PDispOnPROCdraw_square()PDispOn*,tool1;MoveL*,v500,z10,tool1;MoveL*,v500,z10,tool1;MoveL*,v500,z10,tool1;MoveL*,v500,z10,tool1;PDispOff;ENDPROCMoveLp10,v500,fine\Inpos:=inpos50,tool1;draw_square;MoveLp20,v500,fine\Inpos:=inpos50,tool1;draw_square;MoveLp30,v500,fine\Inpos:=inpos50,tool1;draw_square;p10p20p30不使用參變量[\ExeP]，機器人默認為當前點。2023/10/31座標轉換指令－PDispOn限制：當前指令在使用后，機器人座標將被轉換，直到使用指令PDispOff后才失效。在下列情況下，機器人座標轉換功能將自動失效：機器人系統(tǒng)冷啟動。載入新機器人程序。程序重置(StartFromBeginning)。實例：

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