機械原理機構(gòu)自由度計算課件

活動構(gòu)件數(shù)

n

計算公式：

F=3n－(2PL+Ph)要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度低副約束數(shù)

高副約束數(shù)

3×n2×PL1

×Ph例題①計算曲柄滑塊機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=3低副數(shù)PL=4F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1

PH=0S3123重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算例題②計算五桿鉸鏈機構(gòu)的自由度解：活動構(gòu)件數(shù)n=4低副數(shù)PL=5F=3n－2PL－PH

=3×4－2×5=2

高副數(shù)PH=01234θ1重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算例題③計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=2低副數(shù)PL=2F=3n－2PL－PH

=3×2－2×2－1=1高副數(shù)PH=1123重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算§2－6自由度計算中的特殊問題作者：潘存云教授12345678ABCDEF例題④計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=6F=3n－2PL－PH高副數(shù)PH=0=3×7－2×6－0=9計算結(jié)果肯定不對！構(gòu)件數(shù)不會錯，肯定是低副數(shù)目搞錯了！重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算1.復(fù)合鉸鏈

－－兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。計算：m個構(gòu)件,有m－1轉(zhuǎn)動副。兩個低副重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有

2

個運動副。例題④重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=10F=3n－2PL－PH

=3×7－2×10－0=112345678ABCDEF作者：潘存云教授圓盤鋸機構(gòu)重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算⑥計算圖示兩種凸輪機構(gòu)的自由度。解：n=3，PL=3，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×3－2×3－1=2PH=1對于右邊的機構(gòu)，有：

F=3×2－2×2－1=1事實上，兩個機構(gòu)的運動相同，且F=1123123重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算2.局部自由度或計算時去掉滾子和鉸鏈：

F=3×2－2×2－1=1定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。出現(xiàn)在加裝滾子的場合，計算時應(yīng)去掉。滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。123123重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算作者：潘存云教授解：n=4，PL=6，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×4－2×6=0PH=03.虛約束(

formalconstraint)－－對機構(gòu)的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應(yīng)去掉虛約束?！逨E＝AB＝CD，故增加構(gòu)件4前后E點的軌跡都是圓弧，。增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。⑦已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形機構(gòu)的自由度。1234ABCDEF重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算作者：潘存云教授重新計算：n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：1234ABCDEF4F⑦已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形機構(gòu)的自由度。AB＝CD＝EF平行虛約束應(yīng)用重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算作者：潘存云教授出現(xiàn)虛約束的場合：

1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行。

重慶大學(xué)專用作者：潘存云教授機械原理機構(gòu)自由度計算作者：潘存云教授4.運動時，兩構(gòu)件上的兩點距離始終不變。3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸。5.對運動不起作用的對稱部分。如多個行星輪。EF作者：潘存云教授重慶大學(xué)專用