matlab二自由度車輛橫擺角速度仿真代碼

matlab二自由度車輛橫擺角速度仿真代碼以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的MATLAB仿真代碼，用于模擬二自由度車輛的橫擺角速度：

```matlab

%清空變量和關(guān)閉所有圖形窗口

clear;

closeall;

%車輛參數(shù)

m=1000;%車輛質(zhì)量(kg)

Iz=2500;%車輛繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kg*m^2)

lf=1.5;%前軸到車輛重心的距離(m)

lr=1.5;%后軸到車輛重心的距離(m)

Cf=10000;%前軸懸架剛度(N/rad)

Cr=10000;%后軸懸架剛度(N/rad)

%控制參數(shù)

delta=0.1;%轉(zhuǎn)向角(rad)

%仿真參數(shù)

dt=0.01;%仿真時(shí)間步長(zhǎng)(s)

t_final=10;%仿真時(shí)間長(zhǎng)度(s)

t=0:dt:t_final;%時(shí)間向量

%初始化輸出向量

yaw_rate=zeros(size(t));%橫擺角速度(rad/s)

%初始化車輛狀態(tài)

x=0;%x位置(m)

y=0;%y位置(m)

psi=0;%航向角(rad)

vx=10;%x方向速度(m/s)

vy=0;%y方向速度(m/s)

r=0;%繞z軸的角速度(rad/s)

%仿真主循環(huán)

fori=1:length(t)

%計(jì)算航向角速度

psi_dot=r;

%更新車輛位置

x=x+vx*cos(psi)*dt;

y=y+vx*sin(psi)*dt;

psi=psi+psi_dot*dt;

%計(jì)算前軸和后軸懸架力

Ff=Cf*(delta-atan2(vy+lf*r,vx));

Fr=Cr*atan2(vy-lr*r,vx);

%計(jì)算車輛加速度和角加速度

ax=(Ff*cos(delta)+Fr)/m-vy*r;

ay=(Ff*sin(delta))/m+vx*r;

alpha=(lf*Ff*cos(delta)-lr*Fr)/Iz;

%更新車輛速度和角速度

vx=vx+ax*dt;

vy=vy+ay*dt;

r=r+alpha*dt;

%保存橫擺角速度

yaw_rate(i)=r;

end

%繪制橫擺角速度隨時(shí)間的變化曲線

figure;

plot(t,yaw_rate);

xlabel('時(shí)間(s)');

ylabel('橫擺角速度(rad/s)');

title('橫擺角速度隨時(shí)間的變化曲線');

```

在以上代碼中，我們首先定義了車輛的各種參數(shù)，如質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、懸架剛度等。然后，定義了控制參數(shù)delta，即轉(zhuǎn)向角，該參數(shù)可以用來控制車輛的行駛方向。接著，定義了一些仿真參數(shù)，如時(shí)間步長(zhǎng)和仿真時(shí)間長(zhǎng)度。然后，初始化車輛的狀態(tài)，包括位置、航向角、速度等。然后，進(jìn)入主循環(huán)，根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)和控制輸入，通過計(jì)算得到下一個(gè)時(shí)刻的車輛狀態(tài)，并將橫擺角速度保存下來。最后，繪制橫擺角速度隨時(shí)間的變化曲線。

這個(gè)仿真代碼是一個(gè)簡(jiǎn)化的模型，假設(shè)車輛行駛在平坦的道路上，沒有考慮側(cè)滑等復(fù)雜情況。實(shí)際上，車輛的橫擺角速度受到很多因素的影響，如路況、車輛參數(shù)的變化、懸架系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性等等。因此，這個(gè)代碼只是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例，讀者可以根據(jù)自己的