場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛商業(yè)化發(fā)展與展望白皮書(shū) 2023

1.1自動(dòng)駕駛商業(yè)化政策持續(xù)落地級(jí)測(cè)試示范區(qū)10家和先導(dǎo)區(qū)4家、交通部授權(quán)4家、12動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)補(bǔ)貼的政策。北京亦莊:鼓勵(lì)開(kāi)展示范應(yīng)用，按單個(gè)示范項(xiàng)目實(shí)際投資額的30%給予資金獎(jiǎng)勵(lì)，最高獎(jiǎng)勵(lì)300萬(wàn)元。深圳市:對(duì)于示范車(chē)輛行駛里程獎(jiǎng)勵(lì)，單個(gè)企業(yè)最高獎(jiǎng)勵(lì)1000萬(wàn)元。蘇州相城:落戶(hù)蘇州高鐵新城且共同參與1.2自動(dòng)駕駛商業(yè)化投資現(xiàn)狀3Robotaxi:Robotaxi即自動(dòng)駕駛出租車(chē)，又稱(chēng)共享無(wú)人車(chē)。其業(yè)務(wù)本質(zhì)是自4干線(xiàn)物流:在自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用的系列場(chǎng)景中，干線(xiàn)物流是除了Robotaxis家做無(wú)人配送的公司，2021年12月宣布由線(xiàn)性資本、索道資本等資本方作為元人民幣A輪融資，2022年8月又宣布完成由興湘資本與睿住資本聯(lián)合領(lǐng)投的6無(wú)人環(huán)衛(wèi)車(chē)、無(wú)人公交/小巴也或多或少得到了資本關(guān)注。尤其是礦山自動(dòng)駕駛焦L4級(jí)無(wú)人小巴的自動(dòng)駕駛公司輕舟智航，成者在2020年就完成了C+輪數(shù)億元的融資后，2021年至2023年都有持續(xù)融資。71.3自動(dòng)駕駛商業(yè)化發(fā)展前景過(guò)程，當(dāng)前商用車(chē)、特種車(chē)、專(zhuān)用車(chē)中采用到L4級(jí)別，但也需要經(jīng)歷從慢到快、從8L2級(jí)自動(dòng)駕駛向L3級(jí)自動(dòng)駕駛發(fā)展的階段。J.D.Power發(fā)布的《2021年中國(guó)消50分，遠(yuǎn)高于美國(guó)消費(fèi)者的36分。自動(dòng)駕駛商業(yè)化擁有萬(wàn)億級(jí)市場(chǎng)空間。畢馬威《配備部分自動(dòng)駕駛或有條件自動(dòng)駕駛功能的汽車(chē)銷(xiāo)量占出售汽車(chē)總量的比例超9場(chǎng)景自動(dòng)駕駛市場(chǎng)空間約9000億元。隨著政策、產(chǎn)業(yè)等不斷完善,以及商業(yè)化進(jìn)程的提速,未來(lái)中國(guó)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)有望在“十四五”甚至“十五五”期間,引領(lǐng)全球新一輪科技創(chuàng)新發(fā)展方向。與此同時(shí),自動(dòng)駕駛技術(shù)商業(yè)化落地的廣闊市場(chǎng),將有望解決人力成本高、交通安全事故頻出等諸多交通運(yùn)輸行業(yè)痛點(diǎn),推動(dòng)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展。2.1國(guó)外自動(dòng)駕駛商業(yè)化發(fā)展路徑全自動(dòng)駕駛。2017年5月，歐盟道路交通研究咨詢(xún)委員會(huì)（EuropeanRoad線(xiàn)圖的核心內(nèi)容，包括CCAM（Conn高速公路和走廊是該路線(xiàn)圖中認(rèn)為最有可能實(shí)現(xiàn)的沒(méi)有人類(lèi)駕駛員責(zé)任的方面，證明CCAM解決方案滿(mǎn)足甚至超出用戶(hù)和社會(huì)需求對(duì)于推動(dòng)用戶(hù)采用限制區(qū)域的示范活動(dòng)需進(jìn)一步確保感知的可靠性和安全性,推進(jìn)歐洲對(duì)限制區(qū)域用例的統(tǒng)一,以進(jìn)一步降低成本并加快部署。限制區(qū)域通常通過(guò)周界保護(hù)防動(dòng)機(jī)在于封閉區(qū)域非常適合更早引入L4級(jí)車(chē)連接的L4級(jí)車(chē)輛、交通系統(tǒng)整體功能安全、該路線(xiàn)圖認(rèn)為在城區(qū)混合交通的自動(dòng)駕駛應(yīng)用是實(shí)現(xiàn)社會(huì)目標(biāo)的最重要組成部分,關(guān)鍵問(wèn)題是如何將自動(dòng)駕駛集成到多式聯(lián)運(yùn)系統(tǒng)中。在未來(lái)十年內(nèi)，在性。城區(qū)混合交通的用例將根據(jù)非常明確的ODD和特定功能的基礎(chǔ)設(shè)施需求逐運(yùn)營(yíng)。其主要促成因素包括感知能力、V2X車(chē)隊(duì)管理等車(chē)輛要素，城市高精地證和交通規(guī)則的國(guó)際法規(guī)，并簡(jiǎn)化和協(xié)調(diào)L農(nóng)村地區(qū)的自動(dòng)駕駛發(fā)展是該路線(xiàn)圖認(rèn)為兼?zhèn)涓咚傩旭偤蛷?fù)雜交通狀況的駕駛共享和公共接駁車(chē)以及垃圾收集等自動(dòng)駕駛市政服務(wù)作為高度自動(dòng)駕駛的點(diǎn)地區(qū)的安全效益。物理基礎(chǔ)設(shè)施需要與ISAD的增加同步-卡馬系統(tǒng)（CARMA使用開(kāi)源軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同，通過(guò)云服務(wù)提供實(shí)時(shí)信息；二是建設(shè)支持車(chē)路協(xié)同的研發(fā)-測(cè)試平臺(tái)，可在保護(hù)開(kāi)發(fā)者知識(shí)產(chǎn)權(quán)條美國(guó)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的支持不僅局限于政策研究、技術(shù)在商業(yè)化落地方面,美國(guó)的企業(yè)為其他國(guó)家的自動(dòng)駕駛提供了參考案例。從劃被稱(chēng)為是最有可能商業(yè)化的路徑，也是未來(lái)具體到項(xiàng)目實(shí)踐層面,2021年開(kāi)展的東京沿海地區(qū)示范試驗(yàn)項(xiàng)目,是典型不同于網(wǎng)約車(chē)市場(chǎng)的受限,自動(dòng)駕駛技術(shù)在日本根基發(fā)達(dá)的公共出行領(lǐng)域適應(yīng)更為良好,部分地區(qū)已開(kāi)啟付費(fèi)運(yùn)營(yíng)。Robotaxi這一商業(yè)變現(xiàn)路徑或許較難打駛、利用5G實(shí)現(xiàn)多車(chē)同時(shí)行駛等測(cè)試的愛(ài)知縣，宣布沒(méi)有方向盤(pán)、油門(mén)或剎車(chē)踏板的自動(dòng)駕駛穿梭巴士NavyaArma首次在市2.2國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛商業(yè)化發(fā)展路徑中國(guó)自動(dòng)駕駛載人場(chǎng)景企業(yè)的發(fā)展分為三個(gè)階段,測(cè)試示范、成本示范區(qū)與自動(dòng)駕駛企業(yè)協(xié)同融合發(fā)展,為自動(dòng)駕駛企業(yè)提供較大支持。2021推進(jìn)兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略措施，通過(guò)實(shí)現(xiàn)“技術(shù)+實(shí)踐”齊頭并進(jìn)，以快速推動(dòng)自動(dòng)駕度和小馬智行的Robotaxi實(shí)現(xiàn)在北京亦莊約60平方公里范圍限定區(qū)域內(nèi)的公開(kāi)2030年將在公共道路上實(shí)現(xiàn)規(guī)?；詣?dòng)駕駛的商業(yè)化落地。在我國(guó)自動(dòng)駕駛載人場(chǎng)景發(fā)展過(guò)程中，自動(dòng)駕駛企業(yè)通過(guò)單車(chē)智能、車(chē)路協(xié)同等技術(shù)已解決步實(shí)現(xiàn)盈利。但是，末端配送、環(huán)衛(wèi)等開(kāi)放在眾多場(chǎng)景中,Robotaxi具有市場(chǎng)空間大、盈利模式清晰的特點(diǎn),是高級(jí)別化契機(jī)。2022年以來(lái)，繼百度推出蘿卜快跑之后，眾多網(wǎng)約車(chē)紛紛與自動(dòng)駕駛采用自動(dòng)駕駛，超出該區(qū)域的其他區(qū)域則將由安隨著5G時(shí)代的到來(lái),自動(dòng)駕駛正成為未來(lái)出行的重要關(guān)鍵詞。自動(dòng)駕駛出地，實(shí)現(xiàn)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)，同時(shí)雙方推出“自動(dòng)駕駛+有出租車(chē)逐漸邁出商業(yè)化第一步，城市道路條件下的L42.3自動(dòng)駕駛商業(yè)落地的場(chǎng)景化邏輯開(kāi)放場(chǎng)景,從低速場(chǎng)景到高速場(chǎng)景,從簡(jiǎn)單場(chǎng)景到復(fù)雜場(chǎng)景,從載物場(chǎng)景到載人場(chǎng)景,從結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景到非結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景等。自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)仍處于不斷封閉低速載物場(chǎng)景在2024年左右可大規(guī)模商業(yè)化落地,高速載物場(chǎng)景則在2030年左右方可落地,背后的核心考量是技術(shù)成熟度及法律法規(guī)問(wèn)題。在特定場(chǎng)景下，比如礦山、港口、環(huán)衛(wèi)、無(wú)人物流小車(chē)等賽道，2021年自動(dòng)駕駛?cè)〉迷凇皢诬?chē)智能+車(chē)路協(xié)同”的自動(dòng)駕駛發(fā)展思路下，未落地和發(fā)展。當(dāng)前，載人場(chǎng)景、載貨場(chǎng)景和特殊3.1載人場(chǎng)景Robotaxi:指自動(dòng)駕駛出租車(chē)，是基于自動(dòng)駕駛技術(shù)提供出租服務(wù)的車(chē)輛。國(guó)家和地方城市陸續(xù)發(fā)布相關(guān)政策,但大多是頂層設(shè)計(jì)、產(chǎn)業(yè)規(guī)劃范疇。例在推動(dòng)Robotaxi商業(yè)化發(fā)展落地過(guò)程中,自動(dòng)駕駛公司的發(fā)展策略可分為升。2018年底，小馬智行在廣州進(jìn)行自動(dòng)駕駛出租車(chē)的試運(yùn)營(yíng)，開(kāi)展了國(guó)內(nèi)最研的無(wú)人駕駛解決方案已在北京、武漢、蘇州等城市推廣。2021年，智行者無(wú)針對(duì)Robobus落地應(yīng)用,各地方政府紛紛出臺(tái)相關(guān)政策和實(shí)施細(xì)則。2021綜合來(lái)看,我國(guó)Robobus已進(jìn)入規(guī)?；囘\(yùn)營(yíng)階段。我國(guó)在Robobus商業(yè)3.2載物場(chǎng)景干線(xiàn)物流:即借助無(wú)人駕駛進(jìn)行運(yùn)輸、收貨、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)送的物流作業(yè)流程。國(guó)家正在通過(guò)政策制定、示范區(qū)建設(shè)、運(yùn)營(yíng)路線(xiàn)制定,推進(jìn)干線(xiàn)物流發(fā)展。進(jìn)行智慧公路試點(diǎn)。該政策發(fā)布以來(lái)，各省市陸施。2021年底，北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)開(kāi)放全國(guó)首個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高速?lài)?guó)重汽、一汽解放等主機(jī)廠(chǎng)通過(guò)多方合作方式將重卡自動(dòng)駕駛作為重點(diǎn)布局。末端配送具有極大的市場(chǎng)和商業(yè)價(jià)值,在自動(dòng)駕駛商業(yè)化發(fā)展進(jìn)程中成為眾件供應(yīng)商、中游解決方案商以及下游配送服務(wù)截至目前,在自動(dòng)駕駛末端配送產(chǎn)業(yè)中,多家企業(yè)已推出相關(guān)產(chǎn)品并在多地近兩年,末端配送場(chǎng)景進(jìn)入里程碑式快速發(fā)展階段。2021年5月，北京公3.3特殊場(chǎng)景場(chǎng)景下如下文的港口、礦山、無(wú)人環(huán)衛(wèi)等已在部分港口場(chǎng)景:基于港口場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛應(yīng)用，可有效解決由于傳統(tǒng)港內(nèi)運(yùn)約人工成本并提高安全性。同時(shí)，由于港口是諸多企業(yè)布局港口場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛,市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈。與港口合作參與自動(dòng)目前,港口場(chǎng)景下也面臨一些技術(shù)層面的問(wèn)題和挑戰(zhàn)。技術(shù)未完全成熟礦區(qū)場(chǎng)景:我國(guó)礦產(chǎn)資源豐富，每年產(chǎn)量可達(dá)上百億噸。在礦區(qū)場(chǎng)景下，由是剛需。無(wú)人駕駛在礦山開(kāi)采中，可通過(guò)技術(shù)支撐，使礦山開(kāi)采整體能耗下降、限定場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛，國(guó)內(nèi)起步較晚。但由于礦區(qū)無(wú)人駕駛對(duì)應(yīng)千億以上的表3-6礦區(qū)場(chǎng)景自動(dòng)駕駛相關(guān)政策(續(xù))其中,頭部公司正在步入規(guī)?；逃秒A段。目前，我國(guó)第一梯隊(duì)的礦山智能駕駛公司，例如踏歌智行已逐漸打開(kāi)市場(chǎng)，率先實(shí)現(xiàn)了礦區(qū)無(wú)人運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)模式，多斯永順煤礦、江銅德興銅礦等。易控智駕2020年5月與準(zhǔn)東露天煤礦就無(wú)人環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景:即采用自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車(chē)輛替代傳統(tǒng)有人駕駛的環(huán)衛(wèi)車(chē)輛。無(wú)人環(huán)北京、上海、廣州、長(zhǎng)沙等十余個(gè)城市均已開(kāi)始試運(yùn)營(yíng)無(wú)人環(huán)衛(wèi)項(xiàng)目,自動(dòng)其中2臺(tái)用于日常作業(yè)、1臺(tái)用于應(yīng)急備用。廣州國(guó)際生傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)公司牽手科技公司,共同打造自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車(chē)。2018年起，國(guó)內(nèi)L4級(jí)別無(wú)人掃路車(chē)，并實(shí)現(xiàn)封閉場(chǎng)景和半封閉場(chǎng)景的商業(yè)化落地。201同時(shí),當(dāng)下無(wú)人環(huán)衛(wèi)也面臨幾大發(fā)展難點(diǎn)。政策上，國(guó)家層面缺乏環(huán)衛(wèi)無(wú)人3.4基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛商業(yè)化面臨的問(wèn)題各類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景由于適用環(huán)境道路和技術(shù)水平存在差異,落地規(guī)模和商業(yè)化進(jìn)展不一,很難一步到位實(shí)現(xiàn)L4級(jí)以上自動(dòng)駕駛。其中，港口、礦山等封閉場(chǎng)景并實(shí)現(xiàn)可取消安全員的L4級(jí)自動(dòng)駕駛。由此可見(jiàn)，我國(guó)業(yè)化的進(jìn)程上整體在逐步發(fā)展和落地，同時(shí)綜合來(lái)看,基于場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛商業(yè)化仍面臨由法律法規(guī)、技術(shù)限制、成本法律法規(guī):針對(duì)具體場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛商業(yè)化具體政策法規(guī)亟需完善,做到有技術(shù)限制:產(chǎn)業(yè)鏈上下游尚有亟需突破的核心關(guān)鍵技術(shù),存在技術(shù)的安全保成本問(wèn)題:自動(dòng)駕駛成本如果進(jìn)一步得到控制和降低,勢(shì)必將助力自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地再提速。L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛功能對(duì)傳感器、汽車(chē)軟硬件產(chǎn)業(yè)生態(tài)面臨重構(gòu),產(chǎn)業(yè)邊界日益模糊。目前，智能化、網(wǎng)聯(lián)化4.1自動(dòng)駕駛硬件技術(shù)及趨勢(shì)車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái)是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵基礎(chǔ),自主可控意義重大。自動(dòng)駕駛智智能芯片是車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái)的核心硬件,算力提升趨勢(shì)明顯。自動(dòng)駕駛存耗的計(jì)算芯片，需要通過(guò)高算力來(lái)滿(mǎn)足高級(jí)別自動(dòng)駕駛的計(jì)算需求。2020-2022TOPS。未來(lái)，汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)對(duì)高算力的追求，將進(jìn)一步成為其在芯片領(lǐng)域與科國(guó)內(nèi)企業(yè)加速推進(jìn)車(chē)載智能計(jì)算平臺(tái)自研,填補(bǔ)國(guó)產(chǎn)平臺(tái)空白。國(guó)內(nèi)主要車(chē)計(jì)算平臺(tái)，適用于乘用車(chē)、商用車(chē)、作業(yè)車(chē)等多種自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景，其支持智能決策算法的難點(diǎn)在于與交通參與者的交互,而目標(biāo)行為識(shí)別和軌跡預(yù)測(cè)底盤(pán)控制技術(shù)表現(xiàn)出集成化發(fā)展趨勢(shì),核心領(lǐng)域國(guó)外主導(dǎo)。隨著汽車(chē)電動(dòng)化國(guó)內(nèi)企業(yè)加強(qiáng)控制執(zhí)行核心技術(shù)攻關(guān),層層推進(jìn)國(guó)產(chǎn)替代。例如，智行者高4.2自動(dòng)駕駛軟件技術(shù)及趨勢(shì)其中，系統(tǒng)軟件面向底層基于異構(gòu)分布式硬件/芯片組合的硬件系統(tǒng)，為上層軟隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別的不斷提升,高精度地圖將成為自動(dòng)駕駛重要的軟件,從圖得以合理使用。高精度定位技術(shù)的主流方案包括衛(wèi)星組合導(dǎo)航定位、激光與單一場(chǎng)景自動(dòng)駕駛商業(yè)化相比,多場(chǎng)景自動(dòng)駕駛商業(yè)化的主要技術(shù)難點(diǎn)在其中，智行者基于“中央計(jì)算單元+軟件操作系統(tǒng)+數(shù)據(jù)閉環(huán)平臺(tái)”三層架4.3自動(dòng)駕駛商業(yè)化需要高效算法迭代4.3.1長(zhǎng)尾問(wèn)題制約自動(dòng)駕駛規(guī)模應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛長(zhǎng)尾問(wèn)題,目前主要采取兩方面優(yōu)化措施。一方面可通過(guò)基于“單車(chē)智能+車(chē)路協(xié)同”的多源融合感知，提升自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)復(fù)雜交通狀況的4.3.2算法高效迭代是自動(dòng)駕駛商s中國(guó)企業(yè)自動(dòng)駕駛規(guī)模商業(yè)化實(shí)踐當(dāng)前汽車(chē)領(lǐng)域自動(dòng)駕駛的發(fā)展,已不單單是技術(shù)產(chǎn)品之爭(zhēng),商業(yè)化之爭(zhēng)甚至開(kāi)始超過(guò)技術(shù)產(chǎn)品之爭(zhēng),成為各參與企業(yè)決勝的關(guān)鍵。對(duì)企業(yè)來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛商級(jí)別自動(dòng)駕駛；另一條路是跨越式路線(xiàn)，即直接5.1車(chē)企自動(dòng)駕駛子公司毫末智行的自動(dòng)駕駛商業(yè)化之路是漸進(jìn)式路線(xiàn)和跨越式路線(xiàn)兩條并線(xiàn)進(jìn)行,毫末智行打造的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)毫末HPilot現(xiàn)已搭載圖5-2毫末智行末端自動(dòng)駕駛解決方案——“5S服務(wù)”口數(shù)字化轉(zhuǎn)型。在干線(xiàn)物流領(lǐng)域，摯途科技聚焦高速公路干線(xiàn)運(yùn)輸場(chǎng)景，2021東風(fēng)悅享的自動(dòng)駕駛商業(yè)化之路是依托L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù),提供智慧交通和智慧城市整體解決方案。目前，東風(fēng)悅享在自動(dòng)駕駛商業(yè)化的實(shí)踐主要是在享在上海車(chē)展展示的Sharing-Bus無(wú)人駕駛智慧巴士搭載了L4級(jí)自動(dòng)駕駛和5G飛行模塊、功能艙體模塊、地面模塊的陸空一體化智慧物流解決方案——在享受背靠車(chē)企的資源的同時(shí)，車(chē)企子公司自本身發(fā)展也受到背靠車(chē)企的限5.2初創(chuàng)型自動(dòng)駕駛企業(yè)除了具有整車(chē)制造能力的主機(jī)廠(chǎng)外,一大批科技型初創(chuàng)企業(yè)也相繼涌入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。軟件定義汽車(chē)已成為汽車(chē)產(chǎn)業(yè)近年來(lái)的發(fā)展共識(shí)，隨著人工智能的加速滲透，汽車(chē)行業(yè)正在進(jìn)行智能化、網(wǎng)聯(lián)化變革，自動(dòng)駕駛技術(shù)成為當(dāng)下本文以蘑菇車(chē)聯(lián)、智行者科技、文遠(yuǎn)知行為對(duì)象，對(duì)初創(chuàng)型自動(dòng)駕駛企業(yè)自動(dòng)“作為解決方案，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛大規(guī)模落地，并支撐智慧交通建設(shè)工