工業(yè)機器人操作與運維實訓（中級） 課件 第5、6章 工業(yè)機器人系統(tǒng)設置、工業(yè)機器人運動模式測試

項目五工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)工業(yè)機器人系統(tǒng)設置1+X證書制度試點培訓用書01示教器操作環(huán)境配置示教器操作環(huán)境配置01了解示教器的構成示教器是主管應用工具軟件與用戶之間接口的裝置，通過電纜與控制裝置連接。示教器由液晶顯示屏、LED、功能按鍵組成，除此以外，一般還會有模式切換開關、安全開關、急停按鈕等。示教器是工業(yè)機器人的人機交互接口，通過示教器功能按鍵與液晶顯示屏的配合使用完成工業(yè)機器人點動，示教，編寫、調試和運行工業(yè)機器人程序，設定、查看工業(yè)機器人的狀態(tài)信息和位置，報警消除等有關工業(yè)機器人功能的操作。示教器操作環(huán)境配置02示教器配置注意事項123示教器配置要求操作人員具有一定的專業(yè)知識和熟練的操作技能，并且需要進行現(xiàn)場近距離操作，因而具有一定的危險性，必須穿戴好安全防護裝備。示教器配置可以方便操作人員根據(jù)自己熟悉的語言進行基礎設置，在進行基礎設置時，如果遇到其他報警信息，不要盲目操作，以防刪除系統(tǒng)文件。示教器的交互界面為液晶顯示屏，不要使用尖銳、鋒利的工具操作示教器，以防劃傷示教器的液晶顯示屏。示教器操作環(huán)境配置03示教器操作環(huán)境配置實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊，給系統(tǒng)上電前，應檢查電源、電壓的屬性是否與工業(yè)機器人控制柜的標識一致2閉合開關，完成系統(tǒng)上電，閉合工業(yè)機器人控制柜開關，等待工業(yè)機器人啟動3工業(yè)機器人系統(tǒng)啟動后，一般示教器的默認顯示界面的顯示語言為英語。進入系統(tǒng)設置界面，根據(jù)自己熟悉的語言修改工業(yè)機器人示教器的顯示語言4進入系統(tǒng)界面，修改工業(yè)機器人的時間，保存后返回主界面5斷開工業(yè)機器人的電源開關，重新給工業(yè)機器人上電，查看工業(yè)機器人的時間與日期是否正確02工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置01了解工業(yè)機器人運行模式的應用12手動運行模式是操作人員通過示教器手動控制工業(yè)機器人移動的運行模式，一般現(xiàn)場示教編程、清除報警、故障查詢等都需要在此模式下進行操作。自動運行模式是工業(yè)機器人根據(jù)控制程序自動移動的運行模式，工業(yè)機器人在采用自動運行模式時，嚴禁操作人員處于工業(yè)機器人的工作空間，在此模式下，只允許操作人員對工業(yè)機器人進行停止、緊急停止等安全操作，嚴禁對工業(yè)機器人進行其他(如示教編程、清除報警等)操作。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置02了解不同運行模式下的運行速度設定工業(yè)機器人的運行速度一般分為低速、中速、高速，工業(yè)機器人運行速度的大小一般由百分比數(shù)值(1%～100%)決定。工業(yè)機器人在手動運行模式下，一般將運行速度設定為10%,在首次采用自動運行模式時，一般將運行速度設定為30%,待自動運行兩遍程序并確認無誤后，方可增加工業(yè)機器人的運行速度。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置03了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項123當不需要操作工業(yè)機器人時，應斷開工業(yè)機器人控制裝置的電源，或者在按下急停按鈕的狀態(tài)下進行操作。當采用手動運行模式時應低速運行工業(yè)機器人。為了防止除操作人員以外的人員意外進入工業(yè)機器人的工作空間，或者為了避免操作人員進入危險場所，應設置防護柵欄和安全門。4當自動運行工業(yè)機器人時，操作人員應站在圍欄外邊的急停按鈕等安全開關附近。電氣系統(tǒng)的連接與檢測03了解電纜的安裝要求(1)電纜型號、規(guī)格、長度、絕緣強度、耐壓、耐熱、最小截面面積、機械性能應符合技術要求。(2)電纜外觀沒有破損，電纜封裝嚴密。(3)電纜與電器連接時，端部與終端緊固附件絞緊，不得松散、斷股。電氣系統(tǒng)的連接與檢測04電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路的連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實訓指導手冊，在設置界面中將運行速度修改為10%,按下示教器的三段開關，使工業(yè)機器人使能，手動移動工業(yè)機器人，查看工業(yè)機器人的運行速度4根據(jù)實訓指導手冊，選擇搬運碼垛示例程序，手動運行搬運碼垛示例程序，查看工業(yè)機器人的運行狀態(tài)5根據(jù)實訓指導手冊，將工業(yè)機器人的運行模式切換為自動運行模式，按下運行按鈕，工業(yè)機器人自動運行搬運碼垛示例程序6當自動運行程序無誤后，再次將工業(yè)機器人的運行模式切換為手動運行模式，根據(jù)實訓指導手冊，在設置界面中將運行速度修改為30%,將工業(yè)機器人的運行模式切換為自動運行模式，再次自動運行工業(yè)機器人7待程序運行完畢后，按下暫停按鈕，暫停工業(yè)機器人，關閉工業(yè)機器人電源，完成工業(yè)機器人的運行速度設定與工業(yè)機器人的運行模式切換，并根據(jù)運行情況做好運行記錄03查看工業(yè)機器人的常用信息查看工業(yè)機器人的常用信息01了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用工業(yè)機器人集成了各種高精度控制器及元器件，因為其高度集成化，所以操作人員無法直觀地判斷工業(yè)機器人的傳感器、伺服電動機等的運行狀態(tài)。為了方便操作與維護，工業(yè)機器人系統(tǒng)帶有監(jiān)控系統(tǒng)，用于監(jiān)控各元器件的運行狀態(tài)及系統(tǒng)的運行信息，另外，為了直觀地展現(xiàn)監(jiān)測信息，工業(yè)機器人示教器設有監(jiān)控界面。工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面可以顯示工業(yè)機器人的當前模式、電動機狀態(tài)、程序運行狀態(tài)、系統(tǒng)信息。搬運碼垛單元的安裝02工業(yè)機器人常用信息查看實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路是否連接正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實訓指導手冊，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機器人的當前模式，并記錄4根據(jù)實訓指導手冊，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機器人的電動機狀態(tài)，并記錄5根據(jù)實訓指導手冊，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機器人的程序運行狀態(tài)，并記錄6根據(jù)實訓指導手冊，在示教器的監(jiān)控界面下，查看工業(yè)機器人的系統(tǒng)信息，并記錄7關閉工業(yè)機器人電源，完成工業(yè)機器人常用信息查看，并根據(jù)運行情況做好運行記錄感謝觀看項目六工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)工業(yè)機器人運動模式測試1+X證書制度試點培訓用書01工業(yè)機器人的單軸運動測試工業(yè)機器人的單軸運動測試01了解工業(yè)機器人限位及工作空間工業(yè)機器人的每個軸都有硬限位和軟限位，以便保護工業(yè)機器人本體的安全，根據(jù)各軸的硬限位設定工業(yè)機器人各軸的軟限位，因此存在工業(yè)機器人無法到達的區(qū)域，六軸機器人的工作空間如圖6-1所示。工業(yè)機器人的單軸運動測試02了解工業(yè)機器人各軸的運動方向工業(yè)機器人每個軸的安裝方式及安裝位置不同，因此在進行單軸運動時各軸的運動方向是不同的，現(xiàn)以六軸機器人各軸的單軸運動方向為例，如圖6-2所示。工業(yè)機器人的單軸運動測試03工業(yè)機器人單軸運動測試實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3識讀項目驗收單，確定工業(yè)機器人的工作空間，準備好測量工具4按下示教器的三段開關，示教器顯示伺服使能，將工業(yè)機器人的坐標系切換為關節(jié)坐標系5按下1軸正向按鈕，1軸運轉到正限位，記錄位置，并做好記錄6按下1軸負向按鈕，1軸運轉到負限位，記錄位置，并做好記錄7使用萬能角度尺測量兩個位置，并檢驗與項目驗收單是否一致，做好記錄8重復5～7步，檢測剩余5個軸的數(shù)據(jù)，并做好記錄9關閉電源，并做好記錄，完成測試02工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試01了解線性運動和重定位運動工業(yè)機器人的線性運動是指安裝在工業(yè)機器人六軸法蘭盤上的工具中心點(TCP)在工作空間中進行線性運動。一般線性運動分為直線運動、關節(jié)運動及圓弧運動。工業(yè)機器人重定位運動是指工業(yè)機器人選定的TCP圍繞對應的工具坐標系進行旋轉運動，在運動時工業(yè)機器人TCP的位置保持不變，姿態(tài)發(fā)生變化。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試02了解線性運動和重定位運動的不同線性運動一般用于工業(yè)機器人在工作空間的移動。重定位運動一般用于對工業(yè)機器人姿態(tài)的調整。工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試03工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3識讀項目驗收單，確定測試內容4固定一個與工業(yè)機器人底座平行的立方體5按下示教器的三段開關，示教器顯示上電6按下“X正向”按鈕，觀察X軸的運動是否為直線運動7重復上步，檢測Y軸和Z軸的數(shù)據(jù)8完成測試03工業(yè)機器人緊急停止及復位工業(yè)機器人緊急停止及復位01工業(yè)機器人安全保護機制工業(yè)機器人系統(tǒng)有各種各樣的安全保護裝置。例如，安全門互鎖開關、安全光幕和安全墊等，最常用的是安全門互鎖開關。打開安全門互鎖開關可以暫停工業(yè)機器人。工業(yè)機器人控制柜有4個獨立的安全保護機制，如下所示。(1)常規(guī)模式安全保護停止，簡稱GS。(2)自動模式安全保護停止，簡稱AS。(3)上級安全保護停止，簡稱SS。(4)緊急停止，簡稱ES。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置02緊急停止恢復方法在工業(yè)機器人的手動操作過程中，因為操作人員不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況會導致工業(yè)機器人安全保護機制的啟動，從而使工業(yè)機器人緊急停止。當工業(yè)機器人緊急停止后，需要進行一些恢復操作才能使工業(yè)機器人恢復到正常的工作狀態(tài)。當工業(yè)機器人緊急停止后，工業(yè)機器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域，也可能被堵在障礙物之間。工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置02緊急停止恢復方法如果工業(yè)機器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動操作工業(yè)機器人將其移動到安全位置；如果工業(yè)機器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動的情況下，可以直接移動周圍的障礙物，再手動操作工業(yè)機器人使其運動到安全位置。如果周圍障礙物不容易移動，也很難通過手動操作將工業(yè)機器人移動到安全位置，那么可以選擇松開